基于视觉特征点的转向角度控制方法
专利汇可以提供基于视觉特征点的转向角度控制方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种基于视觉特征点的 转向 角 度 控制方法，包括智能 机器人 等装置：智能机器人的摄像头将实时采集的图像信息传输到 微处理器 ，微处理器通过内置转向角度计算方法对机器人进行转向角度的计算；基于视觉特征点的转向角度控制方法包括以下步骤：①设定转向角度 阈值 ；②根据SURF 算法 获取特征点；③将特征点进行匹配，获取匹配特征点；④求取匹配特征点之间 水 平移动的距离；⑤计算转向角度，将计算的角度与转向角度阈值比较，若达到阈值范围，就停止转向，若还没达到阈值，就进行下一步骤；⑥提取新的图像，重复步骤③至步骤⑤；⑦将每次计算的角度值相互累加，再与转向角度阈值进行比较。，下面是基于视觉特征点的转向角度控制方法专利的具体信息内容。
1.一种基于视觉特征点的转向角度控制方法，包括智能机器人(1)，所述的智能机器人(1)内部设置进行集中控制的微处理器(2)，所述的智能机器人前端设置进行图像采集的摄像头(3)；所述的微处理器(2)分别与摄像头(3)和智能机器人(1)的运动控制系统信号连接；其特征是：所述摄像头(3)将实时采集的图像信息传输到微处理器(2)，所述微处理器(2)通过内置转向角度计算方法对机器人进行转向角度的计算；
所述的基于视觉特征点的转向角度控制方法包括以下步骤：
①根据需要设定一个转向角度阈值；
②采集连续两帧图像，并根据SURF算法对两帧图像进行特征点检测，获取两帧图像的特征点；
③选择两帧图像的特征点进行匹配，获取匹配特征点；
④绘制匹配特征点，并且求取匹配特征点之间水平移动的距离；
⑤利用转向角度计算公式计算转向角度，将计算的角度与转向角度阈值比较，若达到阈值范围，就停止转向，若还没达到阈值，就进行下一步骤；
⑥提取下一帧图像与前一帧图像，并重复步骤③至步骤⑤的过程；
⑦将步骤⑥中每次计算的角度值相互累加后，再与转向角度阈值进行比较，若达到阈值范围，就停止转向，若还没达到阈值，转到步骤⑥，直到角度相加的值达到事先设定的阈值。
2.根据权利要求1所述的基于视觉特征点的转向角度控制方法，其特征是：在步骤①中，所述的转向角度阈值根据不同智能机器人的工作需要进行设定。
3.根据权利要求1所述的基于视觉特征点的转向角度控制方法，其特征是：在步骤②中，所述的SURF算法通过如下步骤实现：
首先、选择连续两帧图像内不同大小的盒子型滤波器建立图像的尺度空间；
其次、使用Hession矩阵检测出各层图像上的极值点；
最后、对与极值点相相邻的26个像素点进行比较，获取极大值点和极小值点，并对极大值点和极小值点精确定位后获取稳定的特征点。
4.根据权利要求3所述的基于视觉特征点的转向角度控制方法，其特征是：26个像素点为极值点同层相邻的8个像素点、极值点上层的9个像素点以及极值点下层的9个像素点。
5.根据权利要求1所述的基于视觉特征点的转向角度控制方法，其特征是：在步骤③中，匹配特征点的选择步骤如下：
首先、选取两帧图像中心区域的特征点进行欧氏距离计算；
其次、选择其中一帧图像中的一个特征点，计算该特征点到另一帧图像中心区域所有特征点之间的欧氏距离，当该特征点的最近欧氏距离和次近距离小于0.6时，确定该特征点为匹配特征点；
最后、确定中心区域中所有的匹配特征点。
6.根据权利要求5所述的基于视觉特征点的转向角度控制方法，其特征是：在步骤④中，将步骤③的匹配特征点所求的欧氏距离从小到大排序；
取距离的中位数作为图像水平移动的距离，即匹配特征点视角在横坐标x上的移动偏差dx。
7.根据权利要求6所述的基于视觉特征点的转向角度控制方法，其特征是：在步骤⑤中，通过线性算法公式 进行角度检测；
式中，dx为步骤④中特征点视角在横坐标X上的移动偏差，W为采集图像的显示宽度，为摄像头镜头的视野宽度，η为修正系数。
8.根据权利要求1所述的基于视觉特征点的转向角度控制方法，其特征是：在步骤⑥中，当转向角度还未达到步骤①设定的转向角度阈值时，再提取下一帧的图像，对下一帧图像进行特征点的提取，并将下一帧图像与其上一帧图像进行匹配特征点的提取，再进行匹配特征点水平移动距离的计算，最后再计算这两帧图像的转向角度。
9.根据权利要求1所述的基于视觉特征点的转向角度控制方法，其特征是：在步骤⑦中，将每次计算的转向角度相加，再与转向角度阈值进行比较，若达到阈值范围，智能机器人就停止转向，若还没达到阈值，智能机器人继续转向，直到转向角度达到事先设定的阈值。
基于视觉特征点的转向角度控制方法
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
| 标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
|---|---|---|
| 一种小角度转动的汽车转向系统 | 2020-05-12 | 44 |
| 角度可调式电动搬运车转向轮装置 | 2020-05-12 | 294 |
| 基于视觉特征点的转向角度控制方法 | 2020-05-13 | 165 |
| 一种平衡车车把转向角度控制器装置 | 2020-05-13 | 629 |
| 转向角度传感器失效侦测系统 | 2020-05-13 | 252 |
| 多角度转向的机械手 | 2020-05-11 | 226 |
| 适配方向盘角度和车轮转向角度的方法和设备 | 2020-05-12 | 879 |
| 汽车转向车轮转向角度显示装置 | 2020-05-12 | 732 |
| 转向角度测量装置 | 2020-05-11 | 527 |
| 任意角度转向驱动车桥 | 2020-05-11 | 905 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台，是提供专利分析，专利查询，专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据，免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析，涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度，系统通过AI智能系统对图表进行解读，只需1分钟，一键生成行业专利分析报告。
