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抓取装置

阅读：640发布：2023-02-15

专利汇可以提供抓取装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明提供了一种抓取装置，包括：送料平台，送料平台用于传送物料；抓取组件，抓取组件安装在送料平台的端部，抓取组件包括用于抓取物料的夹爪气缸，以将物料由传送线上取下或将物料放置于传送线上；其中，夹爪气缸上设置有取料感应装置，以通过取料感应装置感应待夹取的物料，并使夹爪气缸根据取料感应装置所感应到的物料位置信息夹取物料，以解决现有技术中的上下料效率低的问题。，下面是抓取装置专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：
送料平台(10)，所述送料平台(10)用于传送物料；
抓取组件(20)，所述抓取组件(20)安装在所述送料平台(10)的端部，所述抓取组件(20)包括用于抓取所述物料的夹爪气缸(21)，以将所述物料由所述送料平台上(10)取下或将所述物料放置于所述送料平台(10)上；
其中，所述夹爪气缸(21)上设置有取料感应装置，以通过所述取料感应装置感应待夹取的物料，并使所述夹爪气缸(21)根据所述取料感应装置所感应到的物料位置信息夹取所述物料。
2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述送料平台(10)上设置有多个并列设置的传送线，多个所述传送线沿X轴向布置，所述抓取组件(20)还包括：
X轴向位移装置(22)，所述X轴向位移装置(22)与所述夹爪气缸(21)驱动连接，以驱动所述夹爪气缸(21)在沿X轴向运动，以使所述夹爪气缸(21)依次移动至各个所述传送线的上方，以夹取位于相应的所述传送线上的物料；
Z轴向位移装置(23)，所述Z轴向位移装置(23)安装在所述X轴向位移装置(22)的上方并与所述X轴向位移装置(22)驱动连接，以驱动所述X轴向位移装置(22)在Z轴方向运动；
Y轴向位移装置(24)，所述Y轴向位移装置(24)与所述Z轴向位移装置(23)驱动连接，用于控制所述Z轴向位移装置(23)在Y轴方向运动。
3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述X轴向位移装置(22)包括：
X轴气缸(220)，所述X轴气缸(220)与所述夹爪气缸(21)驱动连接，以驱动所述夹爪气缸(21)在X轴向移动。
4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述X轴向位移装置(22)还包括：
第一连接板(221)，所述第一连接板(221)包括相互垂直的第一板体和第二板体，所述第一板体安装在所述X轴气缸(220)的驱动轴上，所述第二板体用于与所述夹爪气缸(21)连接。
5.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述Y轴向位移装置(24)包括：
Y轴气缸(240)，所述Y轴气缸(240)与所述Z轴向位移装置(23)驱动连接；
垫板(241)，所述垫板(241)上设置有线轨(244)，所述Y轴气缸(240)通过浮动接头(245)驱动所述线轨(244)上的滑块移动；
其中，所述Z轴向位移装置(23)安装在所述滑块上，以使所述滑块带动所述Z轴向位移装置(23)在所述线轨(244)上移动。
6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述Y轴向位移装置(24)还包括：
第二连接板(242)，所述第二连接板(242)具有相互垂直的第一板体和第二板体，所述第一板体与所述滑块连接，所述第二板体用于与所述Z轴向位移装置(23)连接。
7.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述Z轴向位移装置(23)包括：
Z轴气缸(230)，所述Z轴气缸(230)与所述Y轴向位移装置(24)连接；
第三连接板(231)，所述第三连接板(231)安装在所述Z轴气缸(230)的驱动轴上，所述X轴向位移装置(22)安装在所述第三连接板(231)上。
8.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括：
固定架(25)，所述固定架(25)安装在所述送料平台(10)上，所述Y轴向位移装置(24)安装在所述固定架(25)上。
9.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括：
脚撑装置(11)，所述脚撑装置(11)安装在所述送料平台(10)的下方，用于支撑所述送料平台(10)，所述脚撑装置(11)至少为两组，两组所述脚撑装置(11)沿所述传送线的传送方向设置，以通过调整两组所述脚撑装置(11)的相对高度，以调节所述传送线的传送速度。
10.根据权利要求9所述的抓取装置，其特征在于，所述传送线靠近抓取组件(20)的一端安装有进料感应开关，所述进料感应开关与所述传送线连接，以在所述夹爪气缸(21)将所述物料放置于所述传送线上时，通过所述进料感应开关控制所述传送线开始传送物料。

说明书全文

抓取装置

技术领域

[0001] 本发明涉及机械生产加工领域，具体而言，涉及一种抓取装置。

背景技术

[0002] 转子是压缩机的重要零部件，传统的数控车床在加工时上下料采用人工操作，这样的操作方式，这样的操作方式不但生产成本高，且容易造成人身伤害，无法满足现有的生产需求，劳动强度大，工作效率低。

发明内容

[0003] 本发明的主要目的在于提供一种抓取装置，以解决现有技术中的上下料效率低的问题。

[0004] 为了实现上述目的，本发明提供了一种抓取装置，包括：送料平台，送料平台用于传送物料；抓取组件，抓取组件安装在送料平台的端部，抓取组件包括用于抓取物料的夹爪气缸，以将物料由送料平台上取下或将物料放置于送料平台上；其中，夹爪气缸上设置有取料感应装置，以通过取料感应装置感应待夹取的物料，并使夹爪气缸根据取料感应装置所感应到的物料位置信息夹取物料。

[0005] 进一步地，送料平台上设置有多个并列设置的传送线，多个传送线沿X轴向布置，抓取组件还包括：X轴向位移装置，X轴向位移装置与夹爪气缸驱动连接，以驱动夹爪气缸在沿X轴向运动，以使夹爪气缸依次移动至各个传送线的上方，以夹取位于相应的传送线上的物料；Z轴向位移装置，Z轴向位移装置安装在X轴向位移装置的上方并与X轴向位移装置驱动连接，以驱动X轴向位移装置在Z轴方向运动；Y轴向位移装置，Y轴向位移装置与Z轴向位移装置驱动连接，用于控制Z轴向位移装置在Y轴方向运动。

[0006] 进一步地，X轴向位移装置包括：X轴气缸，X轴气缸与夹爪气缸驱动连接，以驱动夹爪气缸在X轴向移动。

[0007] 进一步地，X轴向位移装置还包括：第一连接板，第一连接板包括相互垂直的第一板体和第二板体，第一板体安装在X轴气缸的驱动轴上，第二板体用于与夹爪气缸连接。

[0008] 进一步地，Y轴向位移装置包括：Y轴气缸，Y轴气缸与Z轴向位移装置驱动连接；垫板，垫板上设置有线轨，Y轴气缸通过浮动接头驱动线轨上的滑块移动；其中，Z轴向位移装置安装在滑块上，以使滑块带动Z轴向位移装置在线轨上移动。

[0009] 进一步地，Y轴向位移装置还包括：第二连接板，第二连接板具有相互垂直的第一板体和第二板体，第一板体与滑块连接，第二板体用于与Z轴向位移装置连接。

[0010] 进一步地，Z轴向位移装置包括：Z轴气缸，Z轴气缸与Y轴向位移装置连接；第三连接板，第三连接板安装在Z轴气缸的驱动轴上，X轴向位移装置安装在第三连接板上。

[0011] 进一步地，抓取装置还包括：固定架，固定架安装在送料平台上，Y轴向位移装置安装在固定架上。

[0012] 进一步地，抓取装置还包括：脚撑装置，脚撑装置安装在送料平台的下方，用于支撑送料平台，脚撑装置至少为两组，两组脚撑装置沿传送线的传送方向设置，以通过调整两组脚撑装置的相对高度，以调节传送线的传送速度。

[0013] 进一步地，传送线靠近抓取组件的一端安装有进料感应开关，进料感应开关与传送线连接，以在夹爪气缸将物料放置于传送线上时，通过进料感应开关控制传送线开始传送物料。

[0014] 应用本发明的技术方案，抓取装置包括送料平台和抓取组件，送料平台用于传送物料，抓取组件安装在送料平台的端部，抓取组件包括用于抓取物料的夹爪气缸，夹爪气缸上设置有取料感应装置，以通过取料感应装置感应待夹取的物料，并使夹爪气缸根据取料感应装置所感应到的物料位置信息夹取物料，以将物料由传送线上取下或将物料放置于传送线上，节省人力成本，并且定位精度高，提高了生产效率。附图说明

[0015] 构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

[0016] 图1示出了根据本发明的抓取装置的实施例的结构示意图；以及

[0017] 图2示出了根据本发明的抓取组件的实施例的结构示意图。

[0018] 其中，上述附图包括以下附图标记：

[0019] 10、送料平台；11、脚撑装置；20、抓取组件；21、夹爪气缸；22、X轴向位移装置；220、X轴气缸；221、第一连接板；23、Z轴向位移装置；230、Z轴气缸；231、第三连接板；24、Y轴向位移装置；240、Y轴气缸；241、垫板；242、第二连接板；243、节流阀；244、线轨；245、浮动接头；246、安装块；247、缓冲器；248、Y轴双向感应器；25、固定架；26、过滤器；27、电磁阀；30、物料。

具体实施方式

[0020] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

[0021] 请参考图1和图2，本发明提供了一种抓取装置，包括：送料平台10，送料平台10用于传送物料；抓取组件20，抓取组件20安装在送料平台10的端部，抓取组件20包括用于抓取物料的夹爪气缸21，以将物料由送料平台10上取下或将物料放置于送料平台10上；其中，夹爪气缸21上设置有取料感应装置，以通过取料感应装置感应待夹取的物料，并使夹爪气缸21根据取料感应装置所感应到的物料位置信息夹取物料。

[0022] 本发明中的抓取装置，包括送料平台10和抓取组件20，送料平台10用于传送物料30，抓取组件20安装在送料平台10的端部，抓取组件20包括用于抓取物料30的夹爪气缸21，夹爪气缸21上设置有取料感应装置，以通过取料感应装置感应待夹取的物料，并使夹爪气缸21根据取料感应装置所感应到的物料位置信息夹取物料，以将物料30由送料平台10上取下或将物料放置于送料平台10上，节省人力成本，并且定位精度高，提高了生产效率。

[0023] 送料平台10上设置有多个并列设置的传送线，多个传送线沿X轴向布置，为了提高抓取组件20的定位精度，如图2所示，抓取组件20还包括：X轴向位移装置22，X轴向位移装置22与夹爪气缸21驱动连接，以驱动夹爪气缸21在沿X轴向运动，以使夹爪气缸21依次移动至各个传送线的上方，以夹取位于相应的传送线上的物料；Z轴向位移装置23，Z轴向位移装置
23安装在X轴向位移装置22的上方并与X轴向位移装置22驱动连接，以驱动X轴向位移装置
22在Z轴方向运动；Y轴向位移装置24，Y轴向位移装置24与Z轴向位移装置23驱动连接，用于控制Z轴向位移装置23在Y轴方向运动。

[0024] 具体地，X轴向位移装置22包括：X轴气缸220，X轴气缸220与夹爪气缸21驱动连接，以驱动夹爪气缸21在X轴向移动，X轴气缸220上连接有X轴双向感应器，以控制X轴气缸执行动作。

[0025] 为了方便夹爪气缸21的安装，X轴向位移装置22还包括：第一连接板221，第一连接板221包括相互垂直的第一板体和第二板体，第一板体安装在X轴气缸220的驱动轴上，第二板体用于与夹爪气缸21连接。

[0026] 具体地，Y轴向位移装置24包括：Y轴气缸240，Y轴气缸240与Z轴向位移装置23驱动连接，Y轴气缸240上安装有节流阀243，通过调节节流阀243控制Y轴气缸240的运行速度，以满足不同生产环境下的需要，Y轴气缸240上还安装有Y轴双向感应器248，以控制Y轴气缸240执行动作；垫板241，垫板241远离Y轴气缸240的一端安装有缓冲器247，用于缓冲Y轴气缸240的动作，缓冲器247通过安装块246安装在垫板241的端部，垫板241上设置有线轨244，Y轴气缸240通过浮动接头245驱动线轨244上的滑块移动，；其中，Z轴向位移装置23安装在滑块上，以使滑块带动Z轴向位移装置23在线轨244上移动。

[0027] 为了方便Z轴向位移装置的安装，Y轴向位移装置24还包括：第二连接板242，第二连接板242具有相互垂直的第一板体和第二板体，第一板体与滑块连接，第二板体用于与Z轴向位移装置23连接。

[0028] 具体地，Z轴向位移装置23包括：Z轴气缸230，Z轴气缸230与Y轴向位移装置24连接，Z轴气缸230上安装有Z轴双向感应器，以控制Z轴气缸执行动作；第三连接板231，第三连接板231安装在Z轴气缸230的驱动轴上，X轴向位移装置22安装在第三连接板231上。

[0029] 在本发明提供的实施例中，为了方便抓取组件20的固定，抓取装置还包括：固定架25，固定架25安装在送料平台10上，Y轴向位移装置24安装在固定架25上，具体地，Y轴向位移装置24通过垫板241与固定架25连接，简化了抓取组件20的结构，节约了成本。

[0030] 抓取装置还包括：脚撑装置11，脚撑装置安装在送料平台10的下方，用于支撑送料平台10，脚撑装置11至少为两组，两组脚撑装置11沿传送线的传送方向设置，以通过调整两组脚撑装置11的相对高度，以调节传送线的传送速度，不需要另外调节或设置传动源，节约了成本。

[0031] 传送线靠近抓取组件20的一端安装有进料感应开关，进料感应开关与传送线连接，以在夹爪气缸21将物料放置于传送线上时，通过进料感应开关控制传送线开始传送物料。

[0032] 为了保证同一位置完成送料，送料平台10靠近抓取组件20的一端端部安装有挡板，在防止物料从传送线上掉落的同时，在具有多条传送线的情况下，能够使物料保持在同一位置以待夹取。

[0033] 在本发明提供的实施例中，抓取组件20还包括过滤器26，过滤器26与气源连接，气源进气后通过过滤器26分层过滤，除去气源中的杂质后，气源进入各个气缸中，延长了各个气缸的使用寿命，其中，过滤器26与电磁阀27连接，电磁阀27通过感应信号控制各个气缸动作，在此，过滤器26优选为三点组合过滤器，电磁阀27优选为二位五通电磁阀。

[0034] 本发明夹爪气缸21由传送线上取料过程如下：平台终端确定有料可取后，首先Z轴气缸移动至最高点，为了防止夹爪气缸21与送料平台发生碰撞，之后X轴气缸和Y轴气缸移动至预定夹取位置，夹爪气缸21感应到物料后张开，Z轴气缸向下移动使夹爪气缸21夹持到物料，进一步地，Z轴气缸上的Z轴双向感应器感应到夹持信号后，控制Z轴气缸向上移动，X轴气缸和Y轴气缸移动到预定位置，夹爪气缸21张开将物料放置到预定工位，完成取料过程。

[0035] 从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

[0036] 本发明中的抓取装置，包括送料平台10和抓取组件20，送料平台10用于传送物料30，抓取组件20安装在送料平台10的端部，抓取组件20包括用于抓取物料的夹爪气缸21，夹爪气缸21上设置有取料感应装置，以通过取料感应装置感应待夹取的物料，并使夹爪气缸
21根据取料感应装置所感应到的物料位置信息夹取物料，以将物料由传送线上取下或将物料放置于传送线上，节省人力成本，并且定位精度高，提高了生产效率。

[0037] 以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

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