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一种 机器人对来料工件的测高方法

阅读：342发布：2023-02-23

专利汇可以提供一种机器人对来料工件的测高方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种机器人对来料工件的测高方法，涉及的搬运设备包括执行搬运指令的机器人，机器人上设置有带测高传感器的夹具；测高方法包括以下步骤：1)系统记录机器人上夹具的原始位置 D1；2)机器人驱动夹具缓慢往下运动直到测高传感器上的探针触碰到工件；3)机器人停止工作，并记录夹具的竖向位移D2；4)系统进行计算得出工件的总高度D，计算方式为：D＝D1-D2。本发明在整个测高过程无需人工干涉，减少了劳动量，提高了设备自动化程度，提高了工作效率，并增加了测量精度。，下面是一种机器人对来料工件的测高方法专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种机器人对来料工件的测高方法，涉及的搬运设备包括执行搬运指令的机器人(3)，机器人(3)上设置有带测高传感器(5)的夹具(4)；其特征在于：测高方法包括以下步骤：
1)系统记录机器人(3)上夹具(4)的原始位置D1；
2)机器人(3)驱动夹具(4)缓慢往下运动直到测高传感器(5)上的探针触碰到工件(2)；
3)机器人(3)停止工作，并记录夹具(4)的竖向位移D2；
4)系统进行计算得出工件(2)的总高度D，计算方式为：D＝D1-D2。
2.根据权利要求1所述机器人对来料工件的测高方法，其特征在于：所述原始位置D1为夹具(4)到用于放置工件(2)的平面(1.1)的距离。
3.根据权利要求2所述机器人对来料工件的测高方法，其特征在于：所述搬运设备还包括用于装载工件(2)的料盘(1)，料盘内腔底面为用于放置工件(2)的平面(1.1)。

说明书全文

一种机器人对来料工件的测高方法

技术领域

[0001] 本发明涉及一种搬运设备，特别涉及一种机器人对来料工件的测高方法。

背景技术

[0002] 目前对于机器人工作时的测高方法一般都是人工进行测量，然后手动输入界面来实现高度的切换，这种方式对于以后长期运行会存在磨损之类的误差，而且测量精度也不够精准；因此，有必要做进一步改进。

发明内容

[0003] 本发明的目的旨在提供一种能自动测量高度，无需人工干涉，精准率高，提高自动化程度，提高工作效率的机器人对来料工件的测高方法，以克服现有技术中的不足之处。

[0004] 按此目的设计的一种机器人对来料工件的测高方法，涉及的搬运设备包括执行搬运指令的机器人，机器人上设置有带测高传感器的夹具；其特征在于：测高方法包括以下步骤：

[0005] 1)系统记录机器人上夹具的原始位置D1；

[0006] 2)机器人驱动夹具缓慢往下运动直到测高传感器上的探针触碰到工件；

[0007] 3)机器人停止工作，并记录夹具的竖向位移D2；

[0008] 4)系统进行计算得出工件的总高度D，计算方式为：D＝D1-D2。

[0009] 所述原始位置D1为夹具到用于放置工件的平面的距离。

[0010] 所述搬运设备还包括用于装载工件的料盘，料盘内腔底面为用于放置工件的平面。

[0011] 本发明在夹具上设置测高传感器，操作时首先记录夹具的原始位置D1，然后驱动夹具下落直到触碰工件并记录竖向位移D2，最后通过系统计算得出工件的总高度D，整个测高过程无需人工干涉，减少了劳动量，提高了设备自动化程度，提高了工作效率，并增加了测量精度。附图说明

[0012] 图1为本发明一实施例的工作流程框线图。

[0013] 图2为本发明一实施例中涉及的搬运设备的整体结构示意图。

[0014] 图3为本发明一实施例中夹具在测高过程中的状态图。

[0015] 图4为本发明一实施例的测高示意图。

具体实施方式

[0016] 下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。

[0017] 参见图1-图4，本实施例涉及的搬运设备包括执行搬运指令的机器人3，机器人3上设置有带测高传感器5的夹具4；

[0018] 本搬运设备中机器人3对来料工件2的测高方法包括以下步骤：

[0019] 1)系统记录机器人3上夹具4的原始位置D1；

[0020] 2)机器人3驱动夹具4缓慢往下运动直到测高传感器5上的探针触碰[0021] 到工件2；

[0022] 3)机器人3停止工作，并记录夹具4的竖向位移D2；

[0023] 4)系统进行计算得出工件2的总高度D，计算方式为：D＝D1-D2。

[0024] 进一步说，原始位置D1为夹具4到用于放置工件2的平面1.1的距离。

[0025] 进一步说，搬运设备还包括用于装载工件2的料盘1，料盘内腔底面为用于放置工件2的平面1.1。

[0026] 上述为本发明的优选方案，显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本领域的技术人员应该了解本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

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