1.一种汽车电子制动力分配的控制方法，其对车辆左后轮和右后轮分别进行独立控制，且对车辆左后轮和右后轮的控制过程相同，以对车辆右后轮的控制为例，其包括以下步骤：
1)在一包括制动踏板、制动主缸、制动主缸压力传感器、数据处理模块、轮速传感器、左前轮、右前轮、左后轮、右后轮、ABS算法模块和液压控制执行机构的ABS控制系统中设置一EBD子系统；EBD子系统包括EBD激活触发判定模块、EBD与ABS协调控制模块和EBD控制逻辑模块；其中，EBD为电子制动力分配；
2)在EBD激活触发判定模块中预设最小车速门限值Vmin和制动压力门限值Pmin，EBD激活触发判定模块通过检测人机接口按钮的开启状态，并将接收到的参考车速信号和主缸制动压力信号分别与预设的最小车速门限值Vmin和制动压力门限值Pmin进行比较，确定是否需要激活EBD子系统的功能；
3)在EBD激活触发判定模块中预设车轮轮加速度门限值alimit和车轮滑移率门限值klimit，并根据右前轮的滑移率kf和右后轮的滑移率kr，计算右前轮和右后轮之间的滑移率差值kdiff；EBD子系统的功能激活后，通过比较右后轮的轮加速度ar与车轮轮加速度门限值alimit、右后轮的滑移率kr与车轮滑移率门限值klimit以及右前轮和右后轮之间的滑移率差值kdiff与滑移率差值门限值kdiff_limit，确定EBD动作触发的最佳时机；
4)EBD动作触发后，EBD与ABS协调控制模块检测右前轮和右后轮的ABS状态，根据检测结果控制EBD子系统执行相应动作，并确定是否进入EBD控制逻辑模块；
5)在EBD控制逻辑模块中预设初始保压时间常数t0、减压时间常数tdc、增压时间常数tic，临界滑移率差值上限值kdiff_upper、临界滑移率差值下限值kdiff_lower、进液阀开度控制滑移率差值上限值kdiff_max和进液阀开度控制滑移率差值下限kdiff_min，EBD控制逻辑模块采用基于滑移率控制的逻辑门限值控制方法对右后轮进行制动力控制，通过设置临界滑移率差值门限值控制右后轮实现增压-保压-减压状态切换的循环制动控制；采用时间常数控制和进液阀开度控制相结合的控制方式调节右后轮的制动力控制效果。
2.如权利要求1所述的一种汽车电子制动力分配的控制方法，其特征在于：所述步骤
2)中，确定是否需要激活EBD子系统的功能，其具体包括以下步骤：
(1)EBD激活触发判定模块检测人机接口按钮是否开启；如果检测到人机接口按钮已开启，则执行步骤(2)；如果检测到人机接口按钮未开启，则EBD子系统的功能无法激活，重新进行人机接口按钮开启状态的检测；
(2)EBD激活触发判定模块检测接收到的参考车速信号，并将参考车速V与预设的最小车速门限值Vmin进行比较；如果V＞Vmin，则执行步骤(3)；如果V≤Vmin，则返回步骤(1)；
(3)EBD激活触发判定模块检测接收到的主缸制动压力信号，并将主缸制动压力P与预设的制动压力门限值Pmin进行比较；如果P＞Pmin，则激活EBD子系统的功能，进行EBD动作触发判定；如果P≤Pmin，则返回步骤(1)。
3.如权利要求1所述的一种汽车电子制动力分配的控制方法，其特征在于：所述步骤
3)中，确定EBD动作触发的最佳时机，其具体包括以下步骤：
(1)EBD激活触发判定模块检测接收到的右后轮的轮加速度ar，并将右后轮的轮加速度ar与预设的车轮轮加速度门限值alimit进行比较；如果ar＜alimit，则EBD动作触发，进入EBD与ABS协调控制模块；如果ar≥alimit，则执行步骤(2)；
(2)EBD激活触发判定模块检测接收到的右后轮的滑移率kr，并将右后轮的滑移率kr与预设的车轮滑移率门限值klimit进行比较；如果kr＜klimit，则EBD动作触发，进入EBD与ABS协调控制模块；如果kr≥klimit，则执行步骤(3)；
(3)EBD激活触发判定模块根据接收到的右前轮的滑移率kf和右后轮的滑移率kr，计算右前轮和右后轮之间的滑移率差值kdiff，并将右前轮和右后轮之间的滑移率差值kdiff与预设的滑移率差值门限值kdiff_limit进行比较；如果kdiff＞kdiff_limit，则EBD动作触发，进入EBD与ABS协调控制模块；如果kdiff≤kdiff_limit，则EBD激活触发判定模块重新检测人机接口按钮是否开启。
4.如权利要求2所述的一种汽车电子制动力分配的控制方法，其特征在于：所述步骤
3)中，确定EBD动作触发的最佳时机，其具体包括以下步骤：
(1)EBD激活触发判定模块检测接收到的右后轮的轮加速度ar，并将右后轮的轮加速度ar与预设的车轮轮加速度门限值alimit进行比较；如果ar＜alimit，则EBD动作触发，进入EBD与ABS协调控制模块；如果ar≥alimit，则执行步骤(2)；
(2)EBD激活触发判定模块检测接收到的右后轮的滑移率kr，并将右后轮的滑移率kr与预设的车轮滑移率门限值klimit进行比较；如果kr＜klimit，则EBD动作触发，进入EBD与ABS协调控制模块；如果kr≥klimit，则执行步骤(3)；
(3)EBD激活触发判定模块根据接收到的右前轮的滑移率kf和右后轮的滑移率kr，计算右前轮和右后轮之间的滑移率差值kdiff，并将右前轮和右后轮之间的滑移率差值kdiff与预设的滑移率差值门限值kdiff_limit进行比较；如果kdiff＞kdiff_limit，则EBD动作触发，进入EBD与ABS协调控制模块；如果kdiff≤kdiff_limit，则EBD激活触发判定模块重新检测人机接口按钮是否开启。
5.如权利要求1或2或3或4所述的一种汽车电子制动力分配的控制方法，其特征在
于：所述步骤4)中，根据EBD与ABS协调控制模块检测到的前后轮的ABS状态，EBD子系统执行相应动作，其具体包括以下步骤：
(1)EBD与ABS协调控制模块检测右后轮的ABS状态；如果右后轮的ABS动作，则无法进入EBD控制逻辑模块，EBD子系统不进行任何制动控制；如果右后轮的ABS未动作，则执行步骤(2)；
(2)EBD与ABS协调控制模块同时检测右前轮和右后轮的ABS状态；如果检测到右前轮和右后轮中至少一个车轮的ABS发生失效故障，则EBD子系统同时对左后轮和右后轮进行持续保压控制；如果检测到右前轮和右后轮均未出现ABS失效故障，则执行步骤(3)；
(3)EBD与ABS协调控制模块检测右前轮的ABS状态；如果检测到右前轮的ABS动作，则EBD子系统产生一电磁阀控制信号，控制液压控制执行机构中的进液阀完全打开，增大右后轮的制动力，直至右后轮的ABS动作后，EBD子系统不再进行任何制动控制；如果检测到右前轮的ABS未动作，则EBD控制逻辑模块采用基于滑移率控制的逻辑门限值控制方法对车辆右后轮进行制动力控制。
6.如权利要求1或2或3或4所述的一种汽车电子制动力分配的控制方法，其特征在
于：所述步骤5)中，EBD控制逻辑模块采用基于滑移率控制的逻辑门限值控制方法对车辆右后轮进行制动力控制，其具体包括以下步骤：
(1)在EBD控制逻辑模块中，预设一初始保压时间常数t0，EBD子系统执行t时间的初始保压，如果t≤t0，EBD子系统继续进行初始保压；如果t＞t0，EBD子系统进入常规保压状态；
(2)在EBD控制逻辑模块中，预设临界滑移率差值上限值kdiff_upper和临界滑移率差值下限值kdiff_lower，EBD子系统进入常规保压状态后，EBD控制逻辑模块检测车辆右前轮和右后轮之间的滑移率差值kdiff，并将检测到的车辆右前轮和右后轮之间的滑移率差值kdiff与预设的临界滑移率差值上限值kdiff_upper和临界滑移率差值下限值kdiff_lower进行比较；如果kdiff＞kdiff_upper，则EBD子系统进入减压状态，执行步骤(3)；如果kdiff＜kdiff_lower，则EBD子系统进入增压状态，执行步骤(4)；如果kdiff_lower≤kdiff≤kdiff_upper，则EBD子系统保持常规保压状态，执行步骤(2)；
(3)EBD子系统进入减压状态后，持续检测车辆右前轮和右后轮之间的滑移率差值
kdiff，如果kdiff＜kdiff_lower，则EBD子系统进入增压状态，执行步骤(4)；否则EBD子系统继续保持减压，直到减压时间td达到预设的减压时间常数tdc后，EBD子系统进入常规保压状态，执行步骤(2)，重新对车辆右前轮和右后轮之间的滑移率差值kdiff进行判定，实现循环控制；
(4)EBD子系统进入增压状态后，持续检测车辆右前轮和右后轮之间的滑移率差值
kdiff，如果kdiff＞kdiff_upper则EBD子系统进入减压状态，返回步骤(3)；否则EBD子系统继续保持增压，直到增压时间ti达到预设的增压时间常数tic后，EBD子系统进入常规保压状态，执行步骤(2)，重新对车辆右前轮和右后轮之间的滑移率差值kdiff进行判定，实现循环控制。
7.如权利要求5所述的一种汽车电子制动力分配的控制方法，其特征在于：所述步骤
5)中，EBD控制逻辑模块采用基于滑移率控制的逻辑门限值控制方法对车辆右后轮进行制动力控制，其具体包括以下步骤：
(1)在EBD控制逻辑模块中，预设一初始保压时间常数t0，EBD子系统执行t时间的初始保压，如果t≤t0，EBD子系统继续进行初始保压；如果t＞t0，EBD子系统进入常规保压状态；
(2)在EBD控制逻辑模块中，预设临界滑移率差值上限值kdiff_upper和临界滑移率差值下限值kdiff_lower，EBD子系统进入常规保压状态后，EBD控制逻辑模块检测车辆右前轮和右后轮之间的滑移率差值kdiff，并将检测到的车辆右前轮和右后轮之间的滑移率差值kdiff与预设的临界滑移率差值上限值kdiff_upper和临界滑移率差值下限值kdiff_lower进行比较；如果kdiff＞kdiff_upper，则EBD子系统进入减压状态，执行步骤(3)；如果kdiff＜kdiff_lower，则EBD子系统进入增压状态，执行步骤(4)；如果kdiff_lower≤kdiff≤kdiff_upper，则EBD子系统保持常规保压状态，执行步骤(2)；
(3)EBD子系统进入减压状态后，持续检测车辆右前轮和右后轮之间的滑移率差值
kdiff，如果kdiff＜kdiff_lower，则EBD子系统进入增压状态，执行步骤(4)；否则EBD子系统继续保持减压，直到减压时间td达到预设的减压时间常数tdc后，EBD子系统进入常规保压状态，执行步骤(2)，重新对车辆右前轮和右后轮之间的滑移率差值kdiff进行判定，实现循环控制；
(4)EBD子系统进入增压状态后，持续检测车辆右前轮和右后轮之间的滑移率差值
kdiff，如果kdiff＞kdiff_upper则EBD子系统进入减压状态，返回步骤(3)；否则EBD子系统继续保持增压，直到增压时间ti达到预设的增压时间常数tic后，EBD子系统进入常规保压状态，执行步骤(2)，重新对车辆右前轮和右后轮之间的滑移率差值kdiff进行判定，实现循环控制。
8.如权利要求1或2或3或4或7所述的一种汽车电子制动力分配的控制方法，其特
征在于：所述步骤5)中，在增压状态中，根据车辆右前轮和右后轮之间的滑移率差值kdiff，确定液压控制执行机构中进液阀的开启程度，其具体包括以下步骤：
①在EBD控制逻辑模块中预设进液阀开度控制滑移率差值上限值kdiff_max和进液阀开度控制滑移率差值下限值kdiff_min；
②在进液阀开度控制滑移率差值上限值kdiff_max和进液阀开度控制滑移率差值下限值kdiff_min的范围[kdiff_min,kdiff_max]内建立进液阀的开度与车辆右前轮和右后轮之间的滑移率差值kdiff的分段线性关系；
当kdiff＝kdiff_max时，进液阀处于关闭状态；当kdiff＝kdiff_min时，进液阀完全打开；随着车辆右前轮和右后轮之间的滑移率差值kdiff的减小，进液阀开度的变化速率逐渐减小；
③根据进液阀的开度与车辆右前轮和右后轮之间的滑移率差值kdiff的分段线性关系，对进液阀的开度进行实时调节控制，即：
当kdiff＜0时，增大液压控制执行机构中进液阀的开度；
当kdiff由负值趋于0时，减小液压控制执行机构中进液阀的开度；
当kdiff满足kdiff_lower≤kdiff≤kdiff_upper并且增压时间ti未达到预设的增压时间常数tic时，EBD子系统将液压控制执行机构中进液阀的开度设置为0。
9.如权利要求5所述的一种汽车电子制动力分配的控制方法，其特征在于：所述步骤
5)中，在增压状态中，根据车辆右前轮和右后轮之间的滑移率差值kdiff，确定液压控制执行机构中进液阀的开启程度，其具体包括以下步骤：
①在EBD控制逻辑模块中预设进液阀开度控制滑移率差值上限值kdiff_max和进液阀开度控制滑移率差值下限值kdiff_min；
②在进液阀开度控制滑移率差值上限值kdiff_max和进液阀开度控制滑移率差值下限值kdiff_min的范围[kdiff_min,kdiff_max]内建立进液阀的开度与车辆右前轮和右后轮之间的滑移率差值kdiff的分段线性关系；
当kdiff＝kdiff_max时，进液阀处于关闭状态；当kdiff＝kdiff_min时，进液阀完全打开；随着车辆右前轮和右后轮之间的滑移率差值kdiff的减小，进液阀开度的变化速率逐渐减小；
③根据进液阀的开度与车辆右前轮和右后轮之间的滑移率差值kdiff的分段线性关系，对进液阀的开度进行实时调节控制，即：
当kdiff＜0时，增大液压控制执行机构中进液阀的开度；
当kdiff由负值趋于0时，减小液压控制执行机构中进液阀的开度；
当kdiff满足kdiff_lower≤kdiff≤kdiff_upper并且增压时间ti未达到预设的增压时间常数tic时，EBD子系统将液压控制执行机构中进液阀的开度设置为0。
10.如权利要求6所述的一种汽车电子制动力分配的控制方法，其特征在于：所述步骤5)中，在保证车辆制动稳定性前提下，以最大限度提高右后轮和左后轮的制动潜能为原则，通过多种工况测试试验设置临界滑移率差值上限值kdiff_upper和临界滑移率差值下限值kdiff_lower；临界滑移率差值下限值kdiff_lower设置为一正值，允许在车辆右后轮的滑移程度大于右前轮的情况下，继续增大右后轮的制动压力，直至右前轮和右后轮的滑移差值kdiff达到设置的临界滑移率差值kdiff_lower后进行常规保压；临界滑移率差值上限值kdiff_upper设置为一大于kdiff_lower的正值，确保车辆右后轮在保压状态下，相对于右前轮，允许右后轮具有较高的安全滑移率，直至右前轮和右后轮的滑移差值kdiff超过设置的临界滑移率差值kdiff_upper后进行减压控制。