自行车用的电气部件控制系统
阅读：583发布：2023-01-14
专利汇可以提供自行车用的电气部件控制系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提供能够对应于电气部件的动作状态适当地控制电气部件的 自行车 用的电气部件控制系统。本电气部件控制系统是用于对能够搭载于通过 马 达辅助基于人 力 的驱动的 电动自行车 的多个电气部件（20）进行控制的系统。在本电气部件控制系统中，根据多个电气部件（20）的动作状态，从3个以上的动作模式中选择某个动作模式。进而，通过控制部（12）对在所选择的动作模式下动作的电气部件（20）进行控制。，下面是自行车用的电气部件控制系统专利的具体信息内容。
1.一种自行车用的电气部件控制系统，该电气部件控制系统用于对能够搭载于电动自行车的多个电气部件进行控制，在所述电动自行车中通过马达对基于人力的驱动进行辅助，其特征在于，
该电气部件控制系统具备控制部，该控制部根据多个上述电气部件的动作状态，从3个以上的动作模式中选择动作模式，并对以所选择的上述动作模式动作的电气部件进行控制,
上述控制部对在3个以上的动作模式下分别动作的电气部件的动作形式和多个上述电气部件的动作状态进行比较，由此从3个以上的动作模式中选择以与多个电气部件的动作状态对应的电气部件的动作形式动作的上述动作模式。
2.根据权利要求1所述的自行车用的电气部件控制系统，其特征在于，该自行车用的电气部件控制系统还具备与上述各电气部件进行通信的通信部，上述控制部根据上述通信部的通信结果，判断上述电气部件的动作状态。
3.根据权利要求1所述的自行车用的电气部件控制系统，其特征在于，上述电气部件的动作形式对应于上述各动作模式中的上述电气部件的重要度设定。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的自行车用的电气部件控制系统，其特征在于，
3个以上的上述动作模式包括马达的动作不同的多个助力模式，所述马达对基于人力的驱动进行辅助。
5.根据权利要求1至3中的任一项所述的自行车用的电气部件控制系统，其特征在于，对上述各动作模式设定用于切换上述动作模式的预定顺序，
上述控制部根据预定的上述顺序切换选择上述动作模式。
自行车用的电气部件控制系统
技术领域
背景技术
[0002] 在自行车中，以往公知有通过电动马达对基于人力的驱动力进行辅助的助力自行车（例如参照专利文献1）。在这种以往的助力自行车中，当搭乘人员选择助力模式时，搭乘人员的驱动力由电动马达辅助。另一方面，当搭乘人员选择再生充电模式时，通过将从电动马达得到的电力供给至蓄电池，从而对蓄电池进行再生充电。
[0003] 【专利文献1】日本特开2005-304283
[0004] 在以往的助力自行车中，在蓄电池的充电量不足且主电源切断，或者一部分电气部件不再正常动作的情况下，大多情况是停止所有电气部件的动作。仅因一部分电气部件不正常动作，就要停止所有电气部件的动作，有可能无法完全发挥助力自行车的优点。并且，在一部分电气部件不再正常动作的情况下，使包括不正常动作的电气部件的所有电气部件继续动作时，有可能正常动作的电气部件会产生不良情况。
发明内容
[0005] 本发明的课题在于，提供能够对应于电气部件的动作状态适当地控制电气部件的系统。
[0006] 本发明第一方面的自行车用的电气部件控制系统是用于对能够搭载于通过马达辅助基于人力的驱动的电动自行车的多个电气部件进行控制的系统。
[0007] 电气部件控制系统具备控制部，该控制部根据多个电气部件的动作状态，从3个以上的动作模式中选择动作模式，并对以所选择的动作模式动作的电气部件进行控制。
[0008] 在该情况下，首先，控制部根据多个电气部件的动作状态，从3个以上的动作模式中选择动作模式。例如，在电动自行车在第一动作模式、第二动作模式以及第三动作模式下动作的情况下，若电动自行车在第一动作模式下处于动作中，则控制部根据多个电气部件的动作状态，将第二动作模式或第三动作模式选择为电动自行车的动作模式。同样，若电动自行车在第二动作模式或第三动作模式下处于动作中，则控制部根据多个电气部件的动作状态，将除了动作中的动作模式外的其它动作模式选择为电动自行车的动作模式。这里，控制部所选择的动作模式是与电气部件的动作状态对应的动作模式。
[0009] 这样，在本发明中，根据多个电气部件的动作状态，从3个以上的动作模式中选择与电气部件的动作状态对应的动作模式。进而，通过使电动自行车以这里选择的动作模式动作，从而能够对应于电气部件的动作状态适当地控制电气部件。
[0010] 本发明第二方面的自行车用的电气部件控制系统在第一方面所述的系统中，该自行车用的电气部件控制系统还具备与各电气部件进行通信的通信部。这里，控制部根据通信部的通信结果，判断电气部件的动作状态。
[0011] 在该情况下，通信部与各电气部件进行通信，根据该通信结果，控制部判断电气部件的动作状态。例如，通过通信部与电气部件之间有无通信，控制部判断电气部件的动作状态。由此能够适当地判断电气部件的动作状态。
[0012] 本发明第三方面的自行车用的电气部件控制系统在第一或第二方面所述的系统中，控制部对在3个以上的动作模式下分别动作的电气部件的动作形式和多个电气部件的动作状态进行比较，由此，从3个以上的动作模式中选择以与多个电气部件的动作状态对应的电气部件的动作形式动作的动作模式。
[0013] 在该情况下，控制部对在3个以上的动作模式下分别动作的电气部件的动作形式、即用于定义在各动作模式中要求动作的电气部件的电气部件的动作形式和多个电气部件的动作状态进行比较。进而，控制部选择以与多个电气部件的动作状态对应的动作形式动作的动作模式。由此，能够根据多个电气部件的动作状态选择适当的动作模式。
[0014] 本发明第四方面的自行车用的电气部件控制系统在第三方面所述的系统中，电气部件的动作形式对应于各动作模式中的电气部件的重要度设定。
[0015] 在该情况下，对应于各动作模式中的电气部件的重要度、即在各动作模式中要求动作的电气部件的重要度，设定电气部件的动作形式，因此，越是电气部件的重要度高的电气部件，越能够以在各动作模式中动作的方式进行控制。
[0016] 本发明第五方面的自行车用的电气部件控制系统在第一至第四方面中的任一方面所述的系统中，3个以上的动作模式包括辅助基于人力的驱动的马达的动作不同的多个助力模式。
[0017] 在该情况下，由于3个以上的动作模式包括辅助基于人力的驱动的马达的动作不同的多个助力模式，因此，即使是电动自行车以各种各样的助力模式动作的情况下，也能够对应于电气部件的动作状态，适当地控制电气部件。
[0018] 在本发明第六方面的自行车用的电气部件控制系统中，在第一至第五方面中的任一方面所述的系统中，对各动作模式设定用于切换动作模式的预定顺序。控制部根据该预定顺序切换选择动作模式。
[0019] 在该情况下，控制部根据对各动作模式设定的用于切换动作模式的预定顺序，切换选择动作模式。例如将动作模式从某动作模式切换至其它动作模式时的切换路径根据预定顺序设定，因此，能够顺畅且适当地切换动作模式。并且，通过该设定，能够除去不需要的控制，因此能够降低控制部中的处理时的负荷。
[0020] 根据本发明，基于多个电气部件的动作状态，从3个以上的动作模式中选择与电气部件的动作状态对应的动作模式。进而，通过使电动自行车以所选择的动作模式动作，能够对应于电气部件的动作状态适当地控制电气部件。附图说明
[0021] 图1是采用本发明的一个实施方式的自行车的右视图。
[0022] 图2是表示电气部件的构成的框图。
[0023] 图3是电气部件控制系统的功能框图。
[0024] 图4是定义电气部件的动作形式的动作表。
[0025] 图5是电气部件控制系统的流程图。
[0026] 标号说明
[0027] 10马达内置轮毂；10a马达主体；12整体控制部；20电气部件；30整体控制部；31存储部；71动作模式判断部；72动作状态确认部；74动作模式选择部；75电力供给停止部；76动作状态存储部；77动作形式存储部；78电气部件用通信部；79电气控制部；80动作模式切换部。
具体实施方式
[0028] 如图1所示，采用本发明的一个实施方式的自行车是利用马达内置轮毂10对基于人力的驱动进行辅助的助力自行车。另外，在以下的说明中，自行车的左右规定为，从后方观察自行车时位于右方的部分为右，位于左方的部分为左。自行车具备：具有车架体102和前叉103的车架101；车把部104；驱动部105；前轮106f；后轮106r；前制动装置107f和后制动装置107r；前灯23；以及尾灯24。前叉103以绕倾斜的轴摆动自如的方式装配于车架体102的前部。前制动装置107f和后制动装置107r分别与前轮106f的轮缘121f和后轮106r的轮缘121r接触来进行制动。
[0029] 在车架101上安装有包括鞍座111和车把部104在内的各部分。驱动部105具有：旋转自如地支承于车架体102的悬架部122a的曲柄轴116；固定于曲柄轴116的两端的齿轮曲柄118a和左曲柄（未图示）；架设于齿轮曲柄118a的链条119；装配于后轮106r的后轮毂110的齿轮109；以及后拨链器108r。
[0030] 后拨链器108r是在安装于后轮毂110的齿轮109的例如九个链轮中的任一个上架设链条119的部件。后拨链器108r是被电动驱动的部件，如图2所示，分别具有变速马达20r和对当前的变速级进行检测的级数传感器21r。
[0031] 在车架体102的后上部安装有后座112。在后座112上装配有后座单元13，该后座单元13包括对自行车整体的电气部件20进行控制的整体控制部12和整体通信部30。并且，在后座单元13中装配有存储部31。
[0032] 后座单元13以能够拆装的方式搭载有作为马达内置轮毂10、整体控制部12以及前灯23等电气部件20（参照图3）的电源的蓄电部14。蓄电部14包括蓄电池。蓄电池例如包括镍氢电池或锂离子电池等。在蓄电部14上一体地安装有尾灯24。
[0033] 整体控制部12使用对蓄电部14充电的电力进行动作。整体控制部12包括未图示的CPU（Central Processing Unit：中央处理器）。例如CPU从ROM（Read Only Memory：只读存储器）读取与控制相关的命令并发出至外部。并且，CPU从ROM读取与计算相关的命令并发出至外部。在该情况下，根据来自CPU的命令，从ROM读取各种数据并存储到RAM（Random Access Memory：随机存储器）。进而，CPU使用RAM中存储的数据执行各种处理。
进而，根据该处理结果，CPU将各种命令发出至外部。
进而，根据该处理结果，CPU将各种命令发出至外部。
[0034] 整体通信部30根据来自整体控制部12的命令，控制与电气部件20的通信。例如当从整体控制部12发出信号的发送命令时，整体通信部30根据该命令，将信号发送至后述的电气部件用通信部78。并且，整体控制部30接收来自电气部件用通信部78（参照图3）的信号。
[0035] 存储部31存储各种数据。存储部31构成为包括ROM（Read Only Memory）和RAM（Random Access Memory）。ROM存储预先定义的基本程序、基本数据以及基本参数等。RAM临时存储各种程序、各种数据、处理中的数据、通信数据等。
[0036] 蓄电部14在蓄电状态下输出变化。例如在该蓄电部14中，在充满电的状态下输出最高电压。进而，随着蓄电部14的充电量减少，输出电压从最高电压向最低电压下降。例如，随着蓄电部14的充电量减少，输出电压从24V（最高电压）向18V（最低电压）下降。进而，当该蓄电部14的蓄电消失或蓄电量成为预定量以下时，从该蓄电部14的输出停止。这里，蓄电部14连接于整体控制部12，从蓄电部14的电力供给通过整体控制部12控制。
[0037] 马达内置轮毂10构成自行车的前轮106f的轮毂。马达内置轮毂10装配于前叉103的末端，用于辅助人力。马达内置轮毂10包括装配于马达壳体的内部的马达主体（参照图2）。马达主体10a例如包括无刷DC马达。马达主体具有：以旋转自如的方式支承于轮毂轴的转子；在转子的径向外周侧固定于马达壳体的内周面的定子；以及将转子的旋转传递至马达壳体的旋转传递机构。在马达壳体上连接着轮辐。马达主体的机械结构不限于上述结构。例如上述结构是内转子马达，但也可以是外转子马达，并且还可以构成为，作为旋转传递机构不使用行星齿轮机构，而是将转子直接连接于马达壳体。
[0038] 在马达内置轮毂10中设有用于对马达主体10a进行驱动控制的控制电路。控制电路具有对从蓄电部14供给的直流电进行转换而变换为交流电的DC-AC逆变器的功能。控制电路具有如下功能：作为辅助基于人力的驱动的马达，驱动马达主体10a的助力功能；以进行再生制动的方式驱动马达主体10a的再生制动功能；使马达主体10a作为发电部动作的发电机功能；以及使控制用电源为切断状态的电源切断功能。
[0039] 在助力功能中，控制电路通过对马达主体10a进行驱动控制，从而对基于人力的驱动进行辅助。在再生驱动功能中，控制电路通过整体控制部12的控制使马达主体10a中的再生制动的比率变化，从而进行再生制动。在发电机功能中，控制电路将马达主体10a作为发电机使用，将能够使电气部件20动作的电力供给至电气部件20。在电源切断功能中，控制电路不发挥助力功能、再生驱动功能以及发电机功能，停止这些功能。
[0040] 车把部104具有：固定于前叉103的上部的车把立114；以及固定于车把立114的直把式的车把杆115。在车把杆115的中央部装配有显示单元18和前灯23，显示单元18显示助力模式以及再生制动模式等动作模式。
[0041] 并且，在车把杆115的两端装配有左制动杆16f和右制动杆16r。在左制动杆16r和右制动杆16f上分别具备：拆装自如地装配于车把杆115的安装托架（未图示）；和以摆动自如的方式装配于安装托架的杆部件40。
[0042] 如图2所示，在安装托架的内部装配有制动传感器53。制动传感器53对杆部件40的摆动位置进行检测。对应于该摆动位置，整体控制部12在制动再生模式和始终再生模式时进行再生制动控制。在安装托架上装配有：用于选择各种动作模式的模式选择开关44c；将整体控制部12的电源接通或切断的电源开关44e；用于将后拨链器变速操作至高速侧的变速级的加速开关43a；以及用于将后拨链器变速操作至低速侧的变速级的减速开关43b。
并且，在安装托架上装配有灯开关44a和用于在助力画面和循环计算机画面之间切换的显示切换开关44b。
并且，在安装托架上装配有灯开关44a和用于在助力画面和循环计算机画面之间切换的显示切换开关44b。
[0043] 在悬架部130设有悬架单元122a。悬架单元122a具有：用于对作用于曲柄轴116的踏力进行检测的转矩传感器17；以及对曲柄轴116的旋转角度进行检测的旋转传感器19。转矩传感器17用于检测助力控制用的踏力。旋转传感器19检测曲柄的旋转状态。旋转传感器19例如用于仅在曲柄轴116向正转方向（曲柄轴向行进方向旋转的方向）旋转时进行助力动作。
[0044] 图2示出上述多个电气部件20各自的连接状态。多个电气部件20例如具有马达内置轮毂10、悬架单元122a、后拨链器108r、前灯23、显示装置18、左制动杆16r以及右制动杆16f。如图3所示，各电气部件20具有在各电气部件20中执行各种控制的电气控制部79和电气部件用通信部78。多个电气部件20分别由电力线70相互连结，例如通过PLC（Power Line Communications：电源线通讯）,进行电源的供给和信号的通信。电源的供给和信号的通信在各电气部件用通信部78中被控制。
[0045] 〈电气部件控制系统的结构〉
[0046] 图3示出电气部件控制系统的功能框图。
[0047] 电气部件控制系统是用于控制多个电气部件20的系统。电气部件控制系统主要具备存储部31、整体通信部30、整体控制部12、电气部件用通信部78、电气控制部79以及动作模式切换部80。
[0048] ·存储部的功能
[0049] 存储部31存储在本系统中使用的各种信息。存储部31具有动作状态存储部76和动作形式存储部77。动作状态存储部76记录多个电气部件20各自的动作状态。例如动作状态存储部76记录后述的动作状态确认部72所确认到的多个电气部件20各自的动作状态。
[0050] 动作形式存储部77记录与多个动作模式分别对应的电气部件20的动作形式。如图4所示，电气部件20的动作形式区分为：要求电气部件20动作的“动作必须的状态（用圆记号表示）”；不要求电气部件20动作的“动作停止的状态（用X记号表示）”；要求电气部件20能够动作的“动作可能的状态（用三角记号表示）”。这里，在“动作可能的状态”中，只要电气部件20能够动作即可，因此，电气部件20既可以动作也可以停止。
[0051] 并且，在各电气部件20中设定表示各动作模式中的各电气部件20的重要度的等级。对应于该等级设定上述各电气部件20的动作形式。另外，图4示出与各动作模式对应的电气部件20的动作形式（动作表）的一例。该动作表能够进行适当修正。
[0052] 如图4所示，动作模式具有助力模式、再生模式、中立模式、发电机模式以及电源切断模式。助力模式具有第一助力模式、第二助力模式以及第三助力模式。第一助力模式、第二助力模式和第三助力模式中，各自辅助基于人力的驱动的马达的动作不同。例如在第一助力模式中，对应于变速级进行助力。第二助力模式对应于旋转传感器的检测结果进行助力。第三助力模式仅对应于转矩传感器的检测结果进行助力。
[0053] 对第一助力模式、第二助力模式以及第三助力模式设定用于切换动作模式的预定顺序，例如表示切换动作模式时的优先度的切换顺序。这里，各助力模式按照第一助力模式、第二助力模式、第三助力模式的顺序进行切换。
[0054] 再生模式具有第一再生模式和第二再生模式。第一再生模式在马达内置轮毂10的旋转中进行基于马达内置轮毂10的再生制动，在制动器摆动的情况下，对应于制动器的摆动量变更再生制动。第二再生模式在马达内置轮毂10的旋转中始终进行基于马达内置轮毂10的再生制动。第二再生模式不进行与制动器的摆动量对应的再生制动。并且，对第一再生模式和第二再生模式设定用于切换动作模式的预定顺序，例如表示切换动作模式时的优先度的切换顺序。这里，各再生模式按照第一再生模式、第二再生模式的顺序进行切换。
[0055] 在中立模式中，在马达内置轮毂10的旋转中，不进行基于马达内置轮毂10的再生制动。并且，在中立模式中，在制动部件摆动的情况下，进行对应于制动部件的摆动而变化的再生制动。在发电机模式中，将配置于马达内置轮毂10内的马达主体10a（发电部）用作发电机，将能够使电气部件20动作的电力供给至电气部件20。在电源切断模式中，停止对所有电气部件20的电力供给。因此，在电源切断模式中，助力功能和发电机功能都不发挥，这些功能处于关闭状态。
[0056] ·整体通信部的功能
[0057] 整体通信部30与各电气部件20进行通信。整体通信部30在与电气部件20之间执行电力线通信。整体通信部30对各电气部件20发送信号，并从各电气部件20接收信号。并且，整体通信部30将用于变更动作模式的信号发送至马达内置轮毂10。在电力线通信中，如上所述，例如使用PLC，同时进行电力的供给和信号的发送。
[0058] ·整体控制部的功能
[0059] 整体控制部12对自行车整体的电气部件20指示各种命令，从而控制自行车整体的电气部件20。并且，整体控制部12根据整体通信部30的通信结果，判断电气部件20的动作状态。进而，根据多个电气部件20的动作状态，从多个动作模式中选择动作模式。
[0060] 详细地讲，整体控制部12通过对分别在多个动作模式中动作的电气部件20的动作形式和图4所示的多个电气部件20的动作状态进行比较，从而从多个动作模式中选择以与多个电气部件20的动作状态对应的电气部件20的动作形式动作的动作模式。并且，当存在表示切换动作模式时的优先度的切换顺序的情况下，整体控制部12根据该切换顺序，切换选择动作模式。进而，对在所选择的动作模式下动作的电气部件20进行控制。
[0061] 更详细地讲，整体控制部12具有动作模式判断部71、动作状态确认部72、动作模式选择部74以及电力供给停止部75。
[0062] 动作模式判断部71判断自行车的动作模式。例如动作模式判断部71判断由搭乘人员设定的动作模式。
[0063] 动作状态确认部72根据整体通信部30的通信结果，确认多个电气部件20各自的动作状态。具体而言，当整体通信部30将用于确认电气部件20的动作状态的信号发送至电气部件20时，整体通信部30从电气部件20接收到的信号为表示电气部件20处于动作中的信号的情况下，动作状态确认部72判断为该电气部件20处于动作中。并且，当整体通信部30将用于确认电气部件20的动作状态的信号发送至电气部件20时，整体通信部30从电气部件20接收到的信号为表示电气部件20处于停止中的信号的情况或无法接收来自电气部件20的信号的情况下，动作状态确认部72判断为该电气部件20处于停止中。另外，作为刚刚启动电气部件控制系统后的初始条件，动作状态确认部72判断为各电气部件20的动作状态不明。
[0064] 另外，在本实施方式中，确认动作状态的电气部件20是图4所示的电气部件。整体控制部12对这些电气部件20发送用于确认动作状态的信号，并对应于通信结果确认这些电气部件20的动作状态。
[0065] 动作模式选择部74根据多个电气部件20的动作状态，从多个动作模式中选择动作模式。例如在多个电气部件20中的至少任一个的动作状态与对应的电气部件20的动作形式不对应的情况下，选择在动作状态确认部72确认的动作状态下能够动作的动作模式。
[0066] 详细而言，在多个电气部件20中的至少任一个的动作状态与对应的电气部件20的动作形式不对应的情况下，动作模式选择部74将动作中的动作模式变更为在动作状态确认部72确认的动作状态下能够动作的动作模式（对应动作模式）。另外，在多个电气部件20的所有动作状态与对应的电气部件20的动作形式对应的情况下，维持现状的动作模式。
[0067] 更详细地说，在多个电气部件20中的至少任一个的动作状态与对应的电气部件20的动作形式不对应的情况下，动作模式选择部74从多个动作模式中检索具有与所有电气部件20的动作状态对应的动作形式的动作模式。进而，动作模式选择部74将这里检索到的动作模式识别为对应动作模式。
[0068] 这里，当对动作模式设定切换顺序的情况下，根据该切换顺序，动作模式选择部74从多个动作模式中检索具有与所有电气部件20的动作状态对应的动作形式的动作模式。
[0069] 例如在动作模式判断部71判断出的动作模式为助力模式或再生模式的情况下，根据对各动作模式设定的切换顺序，动作模式选择部74从各动作模式中检索具有与所有电气部件20的动作状态对应的动作形式的动作模式。这里，在未检测到具有与所有电气部件20的动作状态对应的动作形式的动作模式的情况下，动作模式选择部74判断中立模式是否为对应动作模式。进而，在电气部件20的动作状态与中立模式的动作形式不对应的情况下，动作状态确认部72判断发电机模式是否为对应动作模式。进而，在电气部件20的动作状态与发电机模式的动作形式不对应的情况下，动作状态确认部72判断为电源切断模式为对应动作模式。
[0070] 电力供给停止部75在应停止马达主体10a的动作形式时，停止对马达主体10a的电力供给，在应停止所有电气部件20的动作形式时，停止对所有电气部件20的电力供给。
[0071] ·电气部件的功能
[0072] 电气控制部79在电气部件20中执行各种控制。例如，当从整体控制部12接收到对电气部件20的命令时，识别该命令。进而执行与该命令对应的处理。更具体而言，当电气部件用通信部78接收来自整体通信部30的信号时，电气控制部79执行与该信号对应的处理。进而，以将该处理结果发送至整体控制部12的方式，电气控制部79对电气部件用通信部78进行指示。
[0073] 电气部件用通信部78与整体控制部12进行通信。电气部件用通信部78当接收到来自整体控制部12的信号时，将与该信号对应的信号发送至整体控制部12。该信号的收发通过电力线通信来执行。另外，在电力线通信中，如上所述，例如使用PLC，同时进行电力的供给和信号的发送。
[0074] ·马达内置轮毂的功能
[0075] 动作模式切换部80切换马达内置轮毂10的动作模式。例如当发出用于将动作模式从整体控制部变更为马达内置轮毂10的信号时，动作模式切换部80将马达内置轮毂10的动作模式切换至该信号所表示的动作模式（对应动作模式）。
[0076] 〈电气部件控制系统的动作〉
[0077] 图5示出电气部件控制系统的流程。电气部件控制系统是用于管理并控制多个电气部件20的自行车用的系统。以下示出电气部件控制系统的动作例。
[0078] 首先，在电气部件控制系统启动的状态下，通过整体控制部12判断是否确认电气部件20的动作状态（S1）。这里，从电气部件控制系统启动的时刻起经过预定时间的情况下，或从上次确认了电气部件20的动作状态的时刻起经过预定时间的情况下，确认电气部件20的动作状态。
[0079] 接着，在确认电气部件20的动作状态的情况（在S1中为“是”）下，通过整体控制部12判断当前的自行车的动作模式、例如搭乘人员设定的动作模式（S2）。另一方面，在从电气部件控制系统启动的时刻起尚未经过预定时间的情况下、或从上次确认了电气部件20的动作状态的时刻起尚未经过预定时间的情况（在S1中为“否”）下，在步骤1（S1）下待机，直到经过上述时间为止。
[0080] 接着，在确认电气部件20的动作状态的情况（在S1中为“是”）下，通过整体控制部12判断当前的自行车的动作模式、例如搭乘人员设定的动作模式（S2）。接着，整体控制部
12确认各电气部件20的动作状态（S3）。具体而言，整体控制部12将用于确认各电气部件
20的动作状态的动作确认信号经由整体通信部30发送至各电气部件20。于是，将该动作确认信号输入至各电气部件用通信部78，该动作确认信号由各电气部件20的控制部识别。
12确认各电气部件20的动作状态（S3）。具体而言，整体控制部12将用于确认各电气部件
20的动作状态的动作确认信号经由整体通信部30发送至各电气部件20。于是，将该动作确认信号输入至各电气部件用通信部78，该动作确认信号由各电气部件20的控制部识别。
[0081] 于是，当前的电气部件20的动作状态由电气部件20的控制部检查。这里，例如通过电气部件20的控制部来检查当前的电气部件20的动作状态是处于动作中还是停止中。进而，从电气控制部79向电气部件用通信部78发出发送用于将该检查结果即电气部件20的动作状态告知整体控制部12的信号（动作告知信号）的命令。于是，表示电气部件20的动作状态的信号即动作告知信号从电气部件用通信部78被发送至整体通信部30，该动作告知信号由整体控制部12识别。
[0082] 于是，整体控制部12根据从各电气部件20接收到的动作告知信号，将各电气部件20的动作状态记录在动作状态存储部76中（S4）。这里，在各电气部件20的动作状态已经记录在动作状态存储部76中的情况下，即，上次的各电气部件20的动作状态记录在动作状态存储部76中的情况下，代替上次的各电气部件20的动作状态，将这次的各电气部件20的动作状态记录到动作状态存储部76中。即，最新的各电气部件20的动作状态优先记录到动作状态存储部76中。
[0083] 接着，从存储部31例如动作形式存储部77读取图4所示的电气部件20的动作形式例如动作表（S5）。进而，在该动作表中，与当前的动作模式对应的电气部件20的动作形式由整体控制部12识别（S6）。具体而言，在当前的动作模式为中立模式的情况下，与图4所示的动作表中的中立模式对应的电气部件20的动作形式、即动作表的中立模式中的所有电气部件20的动作形式（动作必须、动作可能、动作停止）由整体控制部12识别。并且，在当前的动作模式为其它动作模式的情况下，同样，与当前的动作模式对应的动作表的电气部件的动作形式（动作必须、动作可能、动作停止）也由整体控制部12识别。另外，这里所示的动作表的电气部件与图4所示的电气部件20对应。
[0084] 接着，通过整体控制部12来判断电气部件20的最新的动作状态是否与对应于当前的动作模式的动作表的电气部件20的动作形式对应（S7）。这里，在电气部件20的动作状态和电气部件20的动作形式对应的情况（在S7中为“是”）下，维持当前的动作模式。于是，再次执行上述步骤1（S1）的处理。
[0085] 另一方面，在最新的电气部件20的动作状态和与当前的动作模式对应的电气部件20的动作形式不对应的情况（在S7中为“否”）下，通过整体控制部12执行从图4所示的动作表中检索与最新的电气部件20的动作状态对应的电气部件20的动作形式的处理。进而，在检测到与最新的电气部件20的动作状态对应的电气部件20的动作形式的情况下，具有该电气部件20的动作形式的动作模式通过整体控制部12设定为对应动作模式（S8）。
[0086] 这里，对于对应动作模式的设定进行更详细的说明。在上述情况中，在最新的电气部件20的动作状态和对应于当前的动作模式的电气部件20的动作形式不对应的情况下，首先，通过整体控制部12判断当前的动作模式是否为助力模式。进而，在当前的动作模式为助力模式的情况下，按照对各助力模式设定的切换顺序（图4的优先度）、即第一助力模式、第二助力模式、第三助力模式的顺序，通过整体控制部12在动作表中检索与最新的电气部件20的动作状态对应的动作模式。进而，当存在与最新的电气部件20的动作状态对应的助力模式（第一助力模式、第二助力模式、第三助力模式）的情况下，将该动作模式设定为对应动作模式。
[0087] 另一方面，当最新的电气部件20的动作状态与第一助力模式、第二助力模式以及第三助力模式的电气部件20的动作形式不对应的情况下，通过整体控制部12判断最新的电气部件20的动作状态是否与中立模式的电气部件20的动作形式对应。进而，在最新的电气部件20的动作状态与中立模式的电气部件20的动作形式对应的情况下，将中立模式设定为对应动作模式。
[0088] 这里，在最新的电气部件20的动作状态与中立模式的电气部件20的动作形式不对应的情况下，通过整体控制部12判断最新的电气部件20的动作状态是否与发电机模式的电气部件20的动作形式对应。进而，在最新的电气部件20的动作状态与发电机模式的电气部件20的动作形式对应的情况下，将发电机模式设定为对应动作模式。这里，在最新的电气部件20的动作状态与发电机模式的电气部件20的动作形式不对应的情况下，将电源切断模式设定为对应动作模式。
[0089] 这样，在本实施方式中，按照助力模式（第一助力模式、第二助力模式、第三助力模式）、中立模式、发电机模式、电源切断模式的顺序，切换作为检索对象的动作模式，从而设定对应动作模式。
[0090] 接着，在当前的动作模式不是助力模式的情况下，通过整体控制部12判断当前的动作模式是否为再生模式。进而，在当前的动作模式是再生模式的情况下，按照对各再生模式设定的切换顺序（图4的优先度）、即第一再生模式、第二再生模式的顺序，通过整体控制部12在动作表中检索与最新的电气部件20的动作状态对应的动作模式。进而，当存在与最新的电气部件20的动作状态对应的再生模式（第一再生模式、第二再生模式）的情况下，将该动作模式设定为对应动作模式。
[0091] 另一方面，在最新的电气部件20的动作状态与第一再生模式和第二再生模式的电气部件20的动作形式不对应的情况下，与上述助力模式的情况同样，按照中立模式、发电机模式的顺序，通过整体控制部12判断最新的电气部件20的动作状态是否与各模式的电气部件20的动作形式对应。进而，在最新的电气部件20的动作状态与中立模式的动作形式或发电机模式的动作形式对应的情况下，将具有对应的电气部件20的动作形式的动作模式设定为对应动作模式。这里，在最新的电气部件20的动作状态与发电机模式的电气部件20的动作形式不对应的情况下，将电源切断模式被设定为对应动作模式。
[0092] 这样，在本实施方式中，按照再生模式（第一再生模式、第二再生模式）、中立模式、发电机模式、电源切断模式的顺序，切换作为对象的动作模式，从而设定对应动作模式。
[0093] 另外，在电气部件20的最新的动作状态为动作中的情况下，若与当前的动作模式对应的动作表的电气部件20的动作形式为“动作必须（圆记号）”，则判断为最新的电气部件20的动作状态和对应于当前的动作模式的动作表的电气部件20的动作形式对应。并且，在最新的电气部件20的动作状态为停止中的情况下，若与当前的动作模式对应的动作表的电气部件20的动作形式为“动作停止（X记号）”，则判断为最新的电气部件20的动作状态和对应于当前的动作模式的动作表的电气部件20的动作形式对应。
[0094] 特别地，在图4的动作表的“动作可能（三角记号）”中，包含电气部件20处于动作中的情况和电气部件20处于停止中的情况。因此，若在动作表中某电气部件20的动作形式为“动作可能（三角记号）”，则无论电气部件20的动作状态是动作中还是停止中，都判断为电气部件20的动作状态与动作表的动作形式对应。
[0095] 当这样设定对应动作模式时，在电源切断模式的情况下，停止对所有电气部件20的电力供给。
[0096] 接着，将当前的马达内置轮毂10的动作模式变更为上述对应动作模式（S9）。具体而言，从整体控制部12向整体通信部30发出用于将当前的马达内置轮毂10的动作模式变更为对应动作模式的命令。于是，从整体通信部30向马达内置轮毂10发送用于变更为对应动作模式的模式变更信号。于是，根据该模式变更信号，将马达内置轮毂10的动作模式变更为对应动作模式。进而，当马达内置轮毂10的动作模式被变更为对应动作模式时，再次执行上述步骤1（S1）的处理。
[0097] 另外，在整体控制部12停止的情况下，电气部件控制系统也停止。即，在图5的流程图中未示出结束显示，但在整体控制部12停止的情况下，图5的流程结束。
[0098] 最后，对于电气部件20的动作状态是否与动作表中的电气部件20的动作形式对应的判断进行更详细的说明。
[0099] 在上述步骤4（S4）中，将各电气部件20的动作状态记录在动作状态存储部76中。例如通过当前的动作模式用的变量m1和用于识别各电气部件20的变量n，定义表示电气部件20的动作状态的状态数据DJ（m1，n），该状态数据DJ（m1，n）记录在动作状态存储部
76中。
76中。
[0100] 变量m1、n对各电气部件20分配单独的数据（预定数值）。例如在第一助力模式的情况下设定为“m1=1”，在第二助力模式的情况下设定为“m1=2”，在第三助力模式的情况下设定为“m1=3”。并且，对中立模式、第一再生模式、第二再生模式、发电机模式以及电源切断模式各自的变量m1，设定从“4”到“8”的自然数。即，在中立模式的情况下设定为“m1=4”，在第一再生模式的情况下设定为“m1=5”，在第二再生模式的情况下设定为“m1=6”，在发电机模式的情况下设定为“m1=7”，在电源切断模式的情况下设定为“m1=8”。
[0101] 并且，对变量n设定从“1”到“10”的自然数。例如在图4所示的动作表中，沿上下方向排列显示10个电气部件20。对与该动作表中的各电气部件20对应的变量n，以动作表的自上而下的顺序，设定从“1”到“10”的自然数。
[0102] 若电气部件20的动作状态为动作中，则对这种状态数据DJ（m1，n）例如分配“1”，并将该状态数据DJ（m1，n）记录到动作状态存储部76中。并且，若电气部件20的动作状态为停止中，则对状态数据DJ（m1，n）例如分配“2”，并将该状态数据DJ（m1，n）记录到动作状态存储部76中。
[0103] 接着，在上述步骤5（S5）和步骤6（S6）中，例如从动作形式存储部77读取如下的数据，从而使各电气部件20的动作形式由整体控制部12识别。换言之，将如下的数据记录在动作形式存储部77中。具体而言，动作表中的各电气部件20的动作形式例如使用形式数据DK（m2，n）定义。这里使用的变量m2的初始设定设定为与上述变量m1相同。并且，变量n与上述变量n相同。
[0104] 进而，在步骤7（S7）和步骤8（S8）之间，当在动作表中变更作为检索对象的动作模式时，对应于该动作模式的变更，变量m2也变化。例如当按照第一助力模式、第二助力模式、第三助力模式、中立模式、发电机模式、电源切断模式的顺序变更检索对象时，变量m2按照“1、2、3、4、7、8”的顺序变化。并且，当按照第一再生模式、第二再生模式、中立模式、发电机模式、电源切断模式的顺序变更检索对象时，变量m2按照“5、6、4、7、8”的顺序变化。
[0105] 另外，在动作表的动作形式为“动作必须”的情况下，对这种形式数据DK（m2，n）例如预先分配“1”，并将该形式数据DK（m2，n）记录在动作形式存储部77中。并且，若动作表中的动作形式为“动作停止”，则对形式数据DK（m2，n）例如预先分配“2”，并将该形式数据DK（m2，n）记录在动作形式存储部77中。另外，在动作表中的动作形式为“动作可能”的情况下，对形式数据DK（m2，n）例如预先分配“3”，并将该形式数据DK（m2，n）记录在动作形式存储部77中。
[0106] 如上所述，通过设定状态数据DJ（m1，n）和形式数据DK（m2，n），从而比较变量n为相同的值的状态数据DJ（m1，n）和形式数据DK（m2，n），由此，整体控制部12能够判断各电气部件20的动作状态是否与动作表中的各电气部件20的动作形式对应。
[0107] 例如在状态数据DJ（m1，n）的值和形式数据DK（m2，n）的值一致的情况下，以及状态数据DJ（m1，n）的值和形式数据DK（m2，n）的值不一致且形式数据DK（m2，n）的值为“3”的情况下，整体控制部12判断为各电气部件20的动作状态与动作表中的各电气部件20的动作形式对应。在其它情况下，整体控制部12判断为各电气部件20的动作状态与动作表中的各电气部件20的动作形式不对应。这样，整体控制部12能够判断各电气部件20的动作状态和动作表中的各电气部件20的动作形式的对应及不对应。
[0108] 如上所述，在本实施方式中，整体通信部30与各电气部件20进行通信，由此，根据该通信结果，整体控制部12能够判断电气部件的动作状态。例如通过整体通信部30和电气部件用通信部78之间有无通信，整体控制部30能够判断各电气部件20的动作状态。并且，整体控制部12根据各电气部件20的动作状态，能够从3个以上的动作模式中选择能够使电气部件20在适当地动作的同时能够行进的动作模式。这样，能够对应于电气部件的动作状态适当地控制电气部件。
[0109] 〈其它实施方式〉
[0110] 以上说明了本发明的一个实施方式，但本发明不限于上述实施方式，在不脱离发明主旨的范围内能够进行各种变更。
[0111] （a）在本实施方式中，后拨链器108r被电动驱动，但后拨链器108r也可以构成为，由金属线连结于变速杆，并通过变速杆牵拉金属线而被变速驱动。并且，在上述实施方式中，助力自行车是具有外装变速器的结构，但也可以是具有内装变速器的结构，也可以是不具备变速器的结构，本系统能够应用于所有助力自行车。
[0112] （b）在上述实施方式中，如图5所示，在进行动作状态的确认后进行动作形式的读入，但也可以在进行动作形式的读入后进行动作状态的确认，还可以并列进行动作状态的确认和动作形式的读入。
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