清洁器系统为用于移除房间中的灰尘以清洁房间的装置。传统的吸尘 器通过从其内所包括的低压单元产生的吸力收集灰尘和疏松碎屑物。传统 的机器人清洁器无需使用者的手动操作而通过其自行进功能随着在地板 上移动将灰尘和疏松碎屑物从地板移除。在下文中，术语“自动清洁”指的 是当机器人清洁器进行操作以在自动移动的同时移除灰尘和疏松碎屑物 时由机器人清洁器所执行的清洁操作。
通常，所述机器人清洁器与站(下文中称作停靠站)相结合而形成单 个系统。停靠站位于室内的特定位置处，并且不仅用于对机器人清洁器充 电，而且用于移除机器人清洁器内所储存的灰尘和碎屑物。
上述机器人清洁器系统的一个实例在美国专利公开出版物第 2005/0150519号中披露。所披露的机器人清洁器系统包括机器人清洁器以 及具有用于抽吸灰尘和碎片的吸入单元的停靠站。机器人清洁器包括位于 其底壁上以抽吸灰尘和疏松碎屑物的吸入口、以及以可旋转方式安装在吸 入口附近以将灰尘和疏松碎屑物扫起的刷子。停靠站包括具有倾斜面以使 机器人清洁器能够沿其上升的支承基座。停靠站还包括形成于基座的倾斜 面的一部分上的吸入口，用以吸入灰尘和疏松碎屑物。利用这种构造，当 机器人清洁器沿着倾斜面上升并到达停靠位置时，形成于停靠站的倾斜面 上的吸入口被定位成面向机器人清洁器的吸入口。由此，当设置在停靠站 中的吸入单元进行操作时，机器人清洁器中所储存的灰尘和碎片可以被吸 入停靠站内并由其移除。
然而，在如上所述的所披露的传统机器人清洁器系统中，机器人清洁 器不得不沿着停靠站的倾斜面上升以到达停靠位置，而停靠站具有预定高 度。因此，机器人清洁器由于用于将机器人清洁器引导到准确的停靠位置 的复杂结构而在其对接操作期间具有困难。
此外，由于传统的停靠站在其吸入口简单地面向机器人清洁器的吸入 口的状态下执行吸尘操作，因此传统的机器人清洁器系统具有的问题在 于，由于停靠站的吸入单元所造成的振动而难于稳定地保持机器人清洁器 处于对接状态。
此外，传统的机器人清洁器系统在机器人清洁器和停靠站的两个吸入 口之间具有较差的密封能力。因此，问题在于吸入单元所产生的吸力显著 减小，从而使机器人清洁器的灰尘排出到室内而非吸入到停靠站内。

因此，本发明的一个方面是提供一种在机器人清洁器与停靠站之间具 有改进的停靠结构的机器人清洁器系统，从而能够防止用于抽吸所述机器 人清洁器中所储存的灰尘和碎片的所述停靠站中所产生的吸力的损失，并 且可防止传送到所述停靠站的灰尘和碎片泄漏。
本发明的另一个方面是提供一种能够稳定地保持机器人清洁器与停 靠站之间的对接状态的机器人清洁器系统。
本发明的又一个方面提供一种能够使机器人清洁器的对接操作变得 容易的机器人清洁器系统。
本发明的另外方面和/或优点将部分地在以下说明中加以阐明，并且 将会部分地从所述说明中清楚呈现，或者可以从本发明的实施中得知。
通过提供一种机器人清洁器系统可获得本发明的前述和/或其它方 面，其中所述机器人清洁器系统包括：机器人清洁器，所述机器人清洁器 具有机器人本体和用于排出所述机器人本体中所储存的灰尘的灰尘排出 孔；以及停靠站，所述停靠站具有用于抽吸排到所述机器人本体外的灰尘 的吸尘孔、引导经由所述吸尘孔抽吸的灰尘的吸尘路径、以及收集经由所 述吸尘孔抽吸的灰尘的集尘器，并且所述机器人清洁器包括第一对接部， 所述第一对接部在所述机器人清洁器与所述停靠站对接时插入所述停靠 站的所述吸尘孔内。
根据本发明的一个方面，所述第一对接部为突出到所述机器人本体外 以在对接操作时插入所述吸尘孔内的突起，所述突起使所述灰尘排出孔与 所述吸尘路径连通。
根据本发明的一个方面，所述突起的外表面包括位于其外表面上的锥 形面，使得所述突起的横截面面积在所述突起的至少一部分上沿着所述突 起的突出方向逐渐减小。
根据本发明的一个方面，所述吸尘路径包括形状对应所述突起的外表 面的形状的导向路径。
根据本发明的一个方面，所述突起为截头圆锥形形状。
所述机器人清洁器包括打开/关闭装置，所述打开/关闭装置在所述机 器人清洁器执行自动清洁操作时关闭所述灰尘排出孔，而在所述机器人清 洁器与所述停靠站对接时打开所述灰尘排出孔。
所述打开/关闭装置包括安置在所述灰尘排出孔的圆周方向上的多个 打开/关闭单元，并且各所述打开/关闭单元包括：打开/关闭部件，所述打 开/关闭部件适于在所述突起内以枢转方式绕着枢轴旋转以打开及关闭所 述灰尘排出孔；从连接到所述枢轴的所述打开/关闭部件的一个端部延伸 到所述突起外的杆件；以及在关闭所述灰尘排出孔的方向上弹性偏压所述 打开/关闭部件的弹性部件。
根据本发明的一个方面，所述打开/关闭部件由可弹性变形的材料制 成。
根据本发明的一个方面，所述弹性部件为盘绕形扭转弹簧，具有绕着 所述枢轴装配的中心部、由所述机器人本体支承的第一端部、以及由所述 杆件的底面支承的第二端部。
所述机器人清洁器系统进一步包括提供用于使所述机器人清洁器和 所述停靠站牢固地保持在其对接状态下的连接装置。
所述连接装置包括安置在所述机器人清洁器和所述停靠站中的一个 内的电磁铁、以及安置在所述机器人清洁器和所述停靠站中的另一个内的 可磁性吸引部件。
根据本发明的一个方面，所述电磁铁被安置成环绕所述吸尘孔，所述 可磁性吸引部件被安置成环绕所述灰尘排出孔以对应所述电磁铁。
所述连接装置包括以可旋转方式安置到所述停靠站的连接杆，所述连 接杆具有在所述机器人清洁器与所述停靠站对接时连接到所述机器人清 洁器的第一端部。
根据本发明的一个方面，所述连接杆包括适于与所述机器人清洁器相 接触以使所述连接杆旋转的第二端部，所述连接杆的所述第一端部随着所 述连接杆旋转连接到所述机器人清洁器。
根据本发明的一个方面，所述连接装置进一步包括形成于所述机器人 清洁器上以插入所述连接杆的连接槽。
根据本发明的一个方面，所述停靠站包括打开/关闭装置，当所述突 起插入所述停靠站内时，所述打开/关闭装置被所述突起推动并弹性变形 以打开所述吸尘孔。
根据本发明的一个方面，所述机器人清洁器系统进一步包括检测所述 机器人清洁器的对接操作的完成的传感装置，所述传感装置包括机器人传 感器和站传感器，所述机器人传感器和站传感器分别安装到所述机器人清 洁器和所述停靠站，以在所述机器人清洁器的对接操作完成时彼此相接 触。
所述停靠站包括形成有所述吸尘孔的第二对接部，并且所述第一和第 二对接部中的至少一个以可移动方式安装。
根据本发明的一个方面，所述第一和第二对接部中的一个包括电磁 铁，所述对接部中的另一个包括与所述电磁铁相互作用的可磁性吸引部 件。
根据本发明的一个方面，所述机器人清洁器系统进一步包括引导所述 第一对接部或所述第二对接部的运动的导向结构。
本发明的另一个方面是提供一种机器人清洁器系统，所述机器人清洁 器系统包括：机器人清洁器，所述机器人清洁器具有包括灰尘排出孔的机 器人本体；以及停靠站，所述停靠站具有用于抽吸排到所述机器人本体外 的灰尘的吸尘孔、引导经由所述吸尘孔抽吸的灰尘的吸尘路径、以及收集 经由所述吸尘孔所抽吸的灰尘的集尘器，并且所述机器人清洁器包括突 起，所述突起突出到所述机器人本体外以在所述机器人清洁器与所述停靠 站对接时插入所述吸尘孔内，所述突起通过所述吸尘路径与所述灰尘排出 孔相连通，并且所述突起被安置成与所述机器人本体相分离，所述突起的 一个端部通过具有重复形成的褶状部的柔性连接部件连接到所述机器人 本体。
本发明的另一个方面是提供一种机器人清洁器系统，所述机器人清洁 器系统包括：机器人清洁器，所述机器人清洁器具有形成有灰尘排出孔的 机器人本体；以及停靠站，所述停靠站具有用于抽吸排到所述机器人本体 外的灰尘的吸尘孔、引导经由所述吸尘孔抽吸的灰尘的吸尘路径、以及收 集经由所述吸尘孔所抽吸的灰尘的集尘器，并且所述机器人清洁器包括突 起，所述突起突出到所述机器人本体外以在所述机器人清洁器与所述停靠 站对接时插入所述吸尘孔内，所述突起通过所述吸尘路径与所述灰尘排出 孔相连通，并且所述吸尘路径包括具有锥形面的导向路径，使得所述导向 路径在其至少一部分上沿着在所述机器人清洁器的对接操作时引入所述 突起的方向逐渐变窄。
根据本发明的一个方面，所述导向路径为具有远离所述吸尘孔逐渐减 小的横截面面积的截头圆锥形形状。
本发明的另一个方面是提供一种机器人清洁器系统，所述机器人清洁 器系统包括：机器人清洁器，所述机器人清洁器具有形成有灰尘排出孔的 机器人本体；以及具有包括吸尘孔的站体的停靠站，其中所述吸尘孔在所 述机器人清洁器与所述停靠站对接时对应所述灰尘排出孔的位置，并且所 述机器人清洁器包括打开及关闭所述灰尘排出孔的打开/关闭装置，当所 述机器人清洁器与所述停靠站对接时，所述打开/关闭装置从所述灰尘排 出孔突出以直接插入所述吸尘孔内，从而所述打开/关闭装置使所述灰尘 排出孔与所述吸尘孔相连通。
根据本发明的一个方面，所述打开/关闭装置包括沿所述灰尘排出孔 的圆周方向安置的多个打开/关闭单元，并且各所述打开/关闭单元包括： 打开/关闭部件，所述打开关闭部件以枢转方式绕着枢轴转动以打开及关 闭所述灰尘排出孔；杆件，所述杆件从连接到所述枢轴的所述打开/关闭 部件的一个端部朝着所述打开/关闭部件的外部延伸；以及弹性部件，所 述弹性部件在关闭所述灰尘排出孔的方向上弹性偏压所述打开/关闭部 件，并且所述打开/关闭部件在所述机器人清洁器对接操作时插入所述吸 尘孔内。
本发明的另一个方面是提供一种机器人清洁器系统，所述机器人清洁 器系统包括：机器人清洁器，所述机器人清洁器具有灰尘排出孔和朝着所 述灰尘排出孔引导所述机器人清洁器中所储存的灰尘的灰尘排出路径；以 及停靠站，所述停靠站具有将经由所述灰尘排出孔排出的灰尘吸入所述站 体内的吸尘孔、引导所抽吸的灰尘的吸尘路径、以及收集所抽吸的灰尘的 集尘器，并且所述停靠站包括在所述机器人清洁器与所述停靠站对接时插 入所述灰尘排出孔内的对接部。
根据本发明的一个方面，所述对接部为突出到所述站体外以在对接操 作时插入所述灰尘排出孔内的突起，所述突起使所述吸尘孔与所述灰尘排 出路径连通。
根据本发明的一个方面，所述突起包括位于其外表面上的锥形面，使 得所述突起的横截面面积在所述突起的至少一部分上沿着所述突起的突 出方向逐渐减小。
所述灰尘排出路径包括形状对应所述突起的外表面的形状的导向路 径。
根据本发明的一个方面，所述对接部为以可旋转方式安装到所述停靠 站的对接杆，所述对接杆具有以枢转方式旋转以在所述机器人清洁器对接 操作时插入所述灰尘排出孔内的第一端部。
所述对接杆包括与所述机器人清洁器接触以使所述对接杆旋转的第 一臂、以及随着所述对接杆旋转插入所述灰尘排出孔内的第二臂。
根据本发明的一个方面，所述对接杆包括连接孔，当所述对接杆的所 述第一端部插入所述灰尘排出孔内时，所述连接孔使所述对接杆与所述吸 尘路径连通。
根据本发明的一个方面，所述机器人清洁器系统进一步包括弹性部 件，所述弹性部件在使所述对接杆的所述第一端部与所述灰尘排出孔分离 的方向上弹性偏压所述对接杆。
本发明的另一个方面是提供一种包括机器人本体的机器人清洁器，其 中所述机器人本体包括朝着停靠站的吸尘孔排出所述机器人清洁器中所 储存的灰尘的灰尘排出孔，所述机器人清洁器进一步包括突起，所述突起 突出到所述机器人本体外，以在所述机器人清洁器与所述停靠站对接时插 入所述吸尘孔内，所述突起使所述灰尘排出孔与所述吸尘孔连通。
本发明的又一个方面是提供一种机器人清洁器，所述机器人清洁器包 括将灰尘排出到停靠站内的灰尘排出孔、以及朝着所述灰尘排出孔引导集 尘器中的灰尘的灰尘排出路径，所述灰尘排出路径包括具有锥形面的导向 路径，所述路径沿着将插入所述灰尘排出孔内的所述停靠站的突起引入所 述灰尘排出路径的方向逐渐变窄。
本发明的再一个方面是提供一种包括站体的停靠站，其中所述站体包 括抽吸从机器人清洁器的灰尘排出孔排出的灰尘的吸尘孔，所述停靠站进 一步包括突起，所述突起被构造成突出到所述站体外，以在所述机器人清 洁器与所述停靠站对接时插入所述灰尘排出孔内，所述突起使所述吸尘孔 与所述灰尘排出孔连通。
本发明的另一个方面是提供一种停靠站，所述停靠站包括抽吸储存在 机器人清洁器中的灰尘的吸尘孔、以及将经由所述吸尘孔所抽吸的灰尘引 导到集尘器的吸尘路径，所述吸尘路径包括具有锥形面的导向路径，所述 路径沿着将插入所述吸尘孔内的所述机器人清洁器的突起引入所述吸尘 路径的方向逐渐变窄。
附图说明
本发明的这些和/或其它方面和优点从以下结合附图对实施例的说明 将变得清楚且更易于理解，其中：
图1是说明根据本发明的第一实施例的机器人清洁器系统的外观的透 视图；
图2和图3是分别说明图1的机器人清洁器和停靠站的构造的侧截面 图；
图4是说明机器人清洁器与停靠站之间的对接状态的机器人清洁器系 统的侧截面图；
图5和图6是分别显示图2的圆‘C’和图3的圆‘D’的放大截面图和部分 切除透视图；
图7是说明图5的机器人清洁器的对接状态的截面图；
图8是说明根据本发明的实施例的机器人清洁器系统的操作的流程 图；
图9A和图9B是示意性地说明根据本发明的第二实施例的机器人清洁 器系统的外观的透视图；
图10是说明根据本发明的第三实施例的机器人清洁器系统中所设置 的突起和导向路径的截面图；
图11是说明图10的机器人清洁器的对接状态的截面图；
图12是说明根据本发明的第四实施例的机器人清洁器系统中所设置 的第一打开/关闭装置和导向路径的截面图；
图13是说明图12的机器人清洁器的对接状态的截面图；
图14和图15是分别说明根据本发明的第五实施例的机器人清洁器系 统的机器人清洁器和停靠站的侧截面图；
图16A至图16C是说明根据本发明的第五实施例的机器人清洁器系统 的操作部件的截面图；
图17是示意性地说明根据本发明的第六实施例的机器人清洁器系统 的构造的透视图；
图18和图19是分别说明图17的机器人清洁器系统的机器人清洁器和 停靠站的构造的侧截面图；
图20A至图20C是说明图17的机器人清洁器系统的操作部件的平面 图；
图21是说明根据本发明的第七实施例的机器人清洁器系统中所设置 的机器人清洁器的导向路径和停靠站的对接部的截面图；
图22是说明根据本发明的第八实施例的机器人清洁器系统的外观的 透视图；
图23和图24是显示图22的机器人清洁器和停靠站的构造的侧截面图；
图25是显示图22的对接杆的切除剖面的透视图；以及
图26A至图26C是说明图22的机器人清洁器系统的操作的截面图；

现在将详细参考本发明的实施例，本发明的实例在附图中说明，其中 相同的附图标记在通篇之中表示相同的元件。下面将通过参照图式描述实 施例以说明本发明。
图1是说明根据本发明的第一实施例的机器人清洁器系统的外观的透 视图。图2和图3是分别说明图1的机器人清洁器和停靠站的构造的侧截面 图。图4是说明机器人清洁器和停靠站之间的对接状态的机器人清洁器系 统的侧截面图。
如图1至图4中所示，根据本发明的第一实施例的机器人清洁器系统包 括机器人清洁器100和停靠站200。机器人清洁器100包括形成有灰尘进入 口111的机器人本体110、以及安装在机器人本体110中以储存所抽吸的灰 尘和碎片的第一集尘器120。停靠站200在与机器人清洁器100对接时移除 第一集尘器120中所储存的灰尘和碎片。在操作中，机器人清洁器100在要 清洁的区域上自动移动时执行自动清洁操作。如果第一集尘器120中所收 集的灰尘和碎片的量达到预定水平，则机器人清洁器100返回停靠站200。
如图2中所示，机器人清洁器100进一步包括安装在机器人本体110中 以产生抽吸灰尘和疏松碎屑物所需的吸力的第一鼓风机130。第一鼓风机 130包括吸气电动机(图中未示)和鼓风扇(图中未示)。另外，检测第 一集尘器120中所收集的灰尘和碎片的量的传感器(图中未示)和控制机 器人清洁器100的整个操作的控制器140被设置在机器人本体110中。
机器人本体110包括位于其底壁上的一对驱动轮112，用以使机器人清 洁器100能够移动。该对驱动轮112分别由用于使轮子112旋转的驱动电动 机(图中未示)选择性地操作。机器人清机器100随着驱动轮112的旋转能 够在期望方向上移动。
机器人清机器100包括灰尘进入孔111，所述灰尘进入孔形成于清洁器 本体110的底壁上以从要清洁的区域中的地板上抽吸灰尘和疏松碎屑物； 出气孔113(见图1)，所述出气孔将第一鼓风机130所产生的气流排到机 器人本体110外；以及灰尘排出孔114，当机器人清洁器100与停靠站200 对接时，所述灰尘排出孔将第一集尘器120中所储存的灰尘和碎片排出到 停靠站200内。
刷子111a以可旋转方式安装在机器人本体110的进入孔111附近，以将 灰尘和疏松碎屑物从地板B上扫起。另外，进入管115被设置在进入孔111 与第一集尘器120之间以使进入孔111与第一集尘器120彼此相连，灰尘排 出路径116被限定在第一集尘器120与灰尘排出孔114之间。
参照图3，停靠站200包括站体210、安装在站体210中以产生抽吸灰尘 和碎片所需的吸力的第二鼓风机220、以及安装在站体210中以储存所抽吸 的灰尘和碎片的第二集尘器230。尽管图中未示，然而第二鼓风机220包括 吸气电动机以及通过吸气电动机旋转的鼓风扇。同时，停靠站200包括用 于控制停靠站200的整个操作的控制器201。
停靠站200包括吸尘孔211，所述吸尘孔形成在对应机器人清洁器100 的灰尘排出孔114的位置处以从机器人清洁器100抽吸灰尘和碎片。吸尘路 径212被限定在吸尘孔211与第二集尘器230之间。
当第二鼓风机220在如图4中所示机器人清洁器100与停靠站200对接 的状态下进行操作时，吸力被施加到机器人清洁器100的第一集尘器120， 因此而造成第一集尘器120中所储存的灰尘和碎片经由灰尘排出路径116 和吸尘路径212吸入到第二集尘器230内。
更具体地，如图2至图4中所示，机器人清洁器100包括第一对接部150， 所述第一对接部在机器人清洁器100与停靠站200对接时插入吸尘孔211 内。通过在机器人清洁器100的第一对接部150插入停靠站200的吸尘孔211 内之后开始对机器人清机器100中所储存的灰尘和碎片进行转移，本发明 具有防止停靠站200中所产生的吸力损失及防止灰尘和碎片泄漏到室内的 效果。
图5和图6是分别显示图2的圆‘C’和图3的圆‘D’的放大截面图和部分 切除透视图。图7是显示图5的机器人清洁器的对接状态的截面图。
如图5至图7中所示，根据本发明的实施例，机器人清洁器100的第一 对接部150为突起150a，当机器人清洁器100与停靠站200对接时，所述突 起突出到机器人本体110外以插入吸尘孔211内。突起150a使灰尘排出孔 114与吸尘路径212相连通。
根据本发明的实施例，突起150a的外表面152包括锥形面152a，使得 突起150a的横截面面积在突起的至少一部分上沿着突起150a的突出方向 逐渐减小。同样地，停靠站200的吸尘路径212包括形状对应于突起150a的 外表面152的形状的导向路径240。具体地，导向路径240包括锥形面241， 使得路径240在将要与停靠站200对接的机器人清洁器100的突起150a的引 入方向上逐渐变窄。在本发明的这个实施例中，导向路径240和突起150a 每一个均具有截头圆锥形形状。通过使用具有锥形面152a和241的突起 150a和导向路径240，即使在突起150a在略微偏离准确的对接位置的位置 处开始被引入吸尘孔211内时，突起150a和导向路径240的锥形面152a和 241也可以在突起150a被持续引入导向路径240时引导对接操作，从而保证 机器人清洁器100与停靠站200之间平滑的对接操作。此外，当机器人清洁 器100完全与停靠站200对接时，导向路径240和突起150a具有增加的接触 面积。因此，导向路径240与突起150a之间未限定出间隙，并且可以更彻 底地防止第二鼓风机220所产生的吸力在灰尘和碎片的吸入期间泄漏。
机器人清洁器100包括第一打开/关闭装置160。第一打开/关闭装置160 用于在机器人清洁器100执行自动清洁操作时关闭灰尘排出孔114，而在机 器人清洁器100与停靠站200对接时打开灰尘排出孔114。具体地，第一打 开/关闭装置160在机器人清洁器100的自动清洁操作期间关闭灰尘排出孔 114，以防止不利的经由灰尘排出孔114引入空气。这具有防止要施加到进 入孔111的第一鼓风机130的吸力减小的效果。相反地，当机器人清洁器100 与停靠站200对接以移除第一集尘器120中所储存的灰尘和碎片时，第一打 开/关闭装置160打开灰尘排出孔114，以使第一集尘器120中的灰尘和碎片 转移到停靠站200内。
根据本发明的实施例，第一打开/关闭装置160包括多个打开/关闭单元 160a，所述多个打开/关闭单元沿灰尘排出孔114的圆周方向布置以打开及 关闭灰尘排出孔114。各打开/关闭单元160a包括：打开/关闭部件162，所 述打开/关闭部件在突起150a内以枢转方式绕着枢轴161旋转以打开及关闭 灰尘排出孔114；从连接到枢轴161的打开/关闭部件162的一端突出到突起 150a外的杆件163；以及弹性部件164，所述弹性部件用于在关闭灰尘排出 孔114的方向上弹性偏压打开/关闭部件162。
各打开/关闭部件162通过枢轴161铰接到突起150a的下端，并且各杆 件163突出到突起150a外，相对于相关的打开/关闭部件162的延伸方向具 有预定角度。利用第一打开/关闭装置160的上述构造，第一打开/关闭装置 160的杆件163在机器人清洁器100与停靠站200完全对接的时间点处被站 体210推动并以枢转方式旋转，从而使打开/关闭部件162也以枢转方式旋 转以打开机器人清洁器100的灰尘排出孔114。
根据本发明的实施例，打开/关闭部件162由可弹性变形的材料(例如 薄金属、塑料或橡胶材料或类似材料)制成，以使打开/关闭部件162在其 打开灰尘排出孔114时与具有截头圆锥形形状的突起150a的内表面紧密接 触。这具有防止突起150中所限定的路径因打开/关闭部件162而变窄的效 果。
同时，当机器人清洁器100执行自动清洁操作时，各弹性部件164使相 关的打开/关闭部件162稳定地保持在关闭灰尘排出孔114的状态下。在图6 中，弹性部件164的形式为盘绕在枢轴161上的扭转弹簧。形式为扭转弹簧 的弹性部件164包括绕着枢轴161装配的中心部164a，以及分别由机器人本 体110的外表面和杆件163的下表面支承的两个端部164b和164c。
尽管图6说明了四个打开/关闭单元160a，然而打开/关闭单元160a的数 量不限于此且必要时可以变化。另外，第一打开/关闭装置可以以与以上 所述不同的新颖方式来实施。例如，根据本发明的实施例，第一打开/关 闭装置包括安装在机器人清洁器的灰尘排出孔中的滑动门、以及在机器人 本体与停靠站接触的位置处安装到机器人本体的外表面上的开关。在这种 情况下，当开关被停靠站推动时，在机器人清洁器与停靠站对接的过程中， 滑动门操作以打开灰尘排出孔。
与具有第一打开/关闭装置160的机器人清洁器100相似，根据本发明 的一个实施例，停靠站200包括打开及关闭吸尘孔211的第二打开/关闭装 置250。根据本发明的实施例，停靠站200的吸尘孔211被构造成无需单独 的打开/关闭装置而保持打开。然而，通过提供如图6中所示的第二打开/ 关闭装置250，本发明具有防止吸尘路径212或停靠站200的第二集尘器230 中所抽吸的灰尘和碎片回流和泄漏的效果。
第二打开/关闭装置250包括具有弹性回复力的多个打开/关闭部件 251。各打开/关闭部件251包括固定到站体210的一个端部、以及朝着吸尘 孔211的中心延伸的另一自由端。利用这种构造，当机器人清洁器100的突 起150a被引入导向路径240中时，打开/关闭部件251被突起150a推动并弹性 变形以打开吸尘孔211。接着，当机器人清洁器100脱离停靠站200时，打 开/关闭部件251返回到其初始位置，从而关闭吸尘孔211。
再次参照图2至图4，根据本发明的机器人清洁器系统进一步包括检测 机器人清洁器100是否完成其对接操作的传感装置。传感装置包括机器人 传感器171和站传感器261，所述机器人传感器和所述站传感器分别被安装 到机器人清洁器100和停靠站200上，并且在机器人清洁器100与停靠站200 完全对接的时间点处彼此相接触。当机器人传感器171与站传感器261相接 触时，停靠站200的控制器201确定机器人清洁器100完成对接操作。
根据本发明的实施例的机器人清洁器系统进一步包括使机器人清洁 器100和停靠站200稳定地保持在对接状态下的连接装置。连接装置包括安 置在停靠站200中的电磁铁202以及安置在机器人清洁器100中的可磁性吸 引部件101。当机器人清洁器100与停靠站200完全对接时，电流施加到电 磁铁202，从而产生磁力。由此，机器人清洁器100和停靠站200相互吸引， 以使机器人清洁器100和停靠站200稳定地保持其对接状态。
根据本发明的一个方面，停靠站200的电磁铁202被安装成环绕吸尘孔 211的外周边，机器人清洁器100的可磁性吸引部件101被安装成环绕灰尘 排出孔114的外周边以对应电磁铁202。
在本发明的上述实施例中，尽管所述的电磁铁安装在停靠站中，然而 电磁铁的位置不限于此且必要时可以变化。例如，电磁铁可以被安置在机 器人清洁器中，可磁性吸引部件可以安置在停靠站中。
现在，将参照图2至图4和图8说明根据本发明的实施例的机器人清洁 器系统的操作。图8是说明根据本发明的实施例的机器人清洁器系统的操 作的流程图。在下文中，尽管将说明根据本发明的第一实施例的机器人清 洁器系统的操作，然而要提及的是这些操作同样可以应用于在下文中将说 明的其它实施例中。
在操作310中，如果输入自动清洁操作指令，则机器人清洁器100进行 操作以在自动移动的同时移除要清洁的区域中的灰尘和疏松碎屑物。在这 种情况下，设置在机器人清洁器100上的第一打开/关闭装置160的各打开/ 关闭部件162通过利用弹性部件164的弹性处于关闭灰尘排出孔114的状 态。因此，第一鼓风机130的吸力能够全部施加到进入孔111，以有效地从 地板B抽吸灰尘和疏松碎屑物。所抽吸的灰尘和碎片在第一鼓风机130的操 作下通过进入管115之后被收集在第一集尘器120中。
在上述的自动清洁操作期间，使用提供用于检测机器人清洁器100内 的灰尘和碎片的量的传感器(图中未示)可检测第一集尘器120中所积聚 的灰尘和碎片的量，并且所检测的数据被传送到控制器140。在操作320 中，控制器140根据所述数据确定第一集尘器120中所积聚的灰尘和碎片的 量是否超过标准值。
当在操作320中确定第一集尘器120中所积聚的灰尘和碎片的量超过 标准值时，所述过程移动到操作330，在操作330中，机器人清洁器100停 止自动清洁操作，并且朝着停靠站200移动以移除其内的灰尘和碎片。使 机器人清洁器100返回到停靠站200所需的构造和操作在现有技术中是众 所周知的，因此省略对其的详细说明。
当开始对接操作时，突起150a经由停靠站200的吸尘孔211被引入导向 路径240内。在这种情况下，即使在突起150a在偏离准确的对接位置的位 置处开始被引入吸尘孔211内时，具有截头圆锥形形状的突起150a以及导 向路径240的锥形面152a和241引导突起150a的持续引入操作，从而使对接 操作平滑且准确。同时，当突起150a开始被引入吸尘孔211内时，第二打 开/关闭装置250被突起150a推动，从而打开吸尘孔211。另外，当突起150a 的引入继续时，第一打开/关闭装置160的各杆件163被站体210推动。由此， 各打开/关闭部件162以枢转方式绕着相关的枢轴161旋转以打开灰尘排出 孔114。在上述的对接操作期间，所述过程移动到操作340，其中停靠站200 的控制器201通过使用机器人传感器171和站传感器261确定机器人清洁器 100是否完成对接操作。
当机器人传感器171与站传感器261相接触时，停靠站200的控制器201 确定机器人清洁器100的对接操作完成。根据操作340中的确定结果，过程 移动到操作350，其中控制器201使电流施加到电磁铁202，同时操作第二 鼓风机220。由此，在第二鼓风机220的操作下，机器人清洁器100的第一 集尘器120中所储存的灰尘和碎片被从第一集尘器120移除并吸入到第二 集尘器230内。在这种情况下，停靠站200和机器人清洁器100通过电磁铁 202与可磁性吸引部件101之间的磁性吸引能够稳定地保持其对接状态。
在将灰尘和碎片从第一集尘器120移除的过程中，机器人清洁器100 的灰尘传感器(图中未示)检测第一集尘器120中所积聚的灰尘和碎片的 量并将检测结果传输到控制器140。在操作360中，控制器140根据所传输 的结果确定第一集尘器120中的灰尘和碎片是否被充分地移除。如果在操 作360中确定充分地移除灰尘和碎片，则所述过程移动到操作370，其中控 制器140使第二鼓风机220的操作停止，并且截断电流向电磁铁202的供应。 在这种情况下，代替由机器人清洁器100的控制器140控制第二鼓风机220 和电磁铁202，当控制器201从控制器140接收到信息时，由停靠站200的控 制器201控制第二鼓风机220和电磁铁202。可供选择地，通过计算第二鼓 风机220的操作时间而非使用灰尘传感器也可以确定灰尘和碎片从第一集 尘器120的移除。如果第二鼓风机220的操作时间超过预定时间，则可以确 定机器人清洁器100内的灰尘和碎片被充分地移除。
当在操作360中完成灰尘和碎片的移除之后，所述过程移动到操作 380，其中机器人清洁器100脱离停靠站200以再次执行自动清洁操作。
尽管图1至图7中所示的上述实施例示例了突起和导向路径均具有锥 形面的情况，然而本发明不限于此，突起和导向路径中的任何一个可以具 有锥形面。例如，突起可以具有圆柱体形状，并且导向路径可以具有截头 圆锥形形状。
图9A和图9B是示意性地说明根据本发明的第二实施例的机器人清洁 器系统的外观的透视图。本实施例与上述的第一实施例相比在突起和导向 路径的形状上是不同的。更具体地，图9A说明具有截去顶端的有角圆锥形 的突起150a和导向路径240的实例，图9B的例子示出突起150a的外表面的 相对侧部具有倾斜表面152b，并且导向路径240的形状对应于突起150a的 形状。
图10是说明本发明的第三实施例的机器人清洁器系统中所设置的突 起和导向路径的截面图。图11是说明图10的机器人清洁器的对接状态的截 面图。在本实施例的以下说明中，与图5相同的组成件由相同的附图标记 标示。本实施例与图5的实施例相比在突起的安装结构上不同。在下文中， 将仅说明本实施例的特有主题。如图10和图11中所示，根据本实施例的机 器人清洁器100的突起180可以与机器人本体110相分离，以独立于机器人 本体110移动。突起180具有通过使用弹性连接部件190连接到机器人本体 110的一个端部181。弹性连接部件190由类似于波纹管的重复形成的褶状 部组成。使用具有上述构造的突起180有利于在机器人清洁器100和停靠站 200彼此对接时减轻机器人清洁器100和停靠站200的冲击传递。另外，当 突起180插入导向路径240中以引导机器人清洁器100的对接操作时，突起 180可在预定范围内移动，因此可以确保机器人清洁器100的更平稳的对接 操作。
在本实施例中，第一打开/关闭装置160的各枢轴161被安装到机器人 本体110上，并且各杆件165从有关的打开/关闭部件166的一端延伸到突起 180的端部181。因此，当突起180被引入导向路径240中时，突起180的端 部181用于推动杆件165，从而使第一打开/关闭装置160的打开/关闭部件 166打开机器人清洁器100的灰尘排出孔114。
图12是说明根据本发明的第四实施例的机器人清洁器系统中所设置 的第一打开/关闭装置和导向路径的截面图。图13是说明图12的机器人清 洁器的对接状态的截面图。在本实施例中，机器人清洁器不具有突起，并 且第一打开/关闭装置的打开/关闭部件被设置成起到突起的作用。
如图12和图13中所示，根据实施例的机器人清洁器100的第一打开/ 关闭装置160″包括打开/关闭部件162″，所述打开/关闭部件被安置成突出 到机器人本体110外以执行上述突起150a(见图5)的功能。当机器人清洁 器100执行自动清洁操作时，打开/关闭部件162″关闭灰尘排出孔114，当机 器人清洁器100与停靠站200对接时，打开/关闭部件162″插入吸尘孔211内。 一旦完成对接操作，第一打开/关闭装置160″的杆件163″就会被站体210推 动，从而造成打开/关闭部件162″以枢转方式旋转以打开灰尘排出孔114。 在这种情况下，打开/关闭部件162″以枢转方式朝着吸尘路径212的内表面 旋转。由于打开/关闭部件162″为弹性部件，因此打开/关闭部件162″可以 与吸尘路径212的内表面紧密接触到最大程度，从而用于大大防止吸力损 失或灰尘泄漏。
图14和图15是分别说明根据本发明的第五实施例的机器人清洁器系 统的机器人清洁器和停靠站的侧截面图。图16A至图16C是说明根据本发 明的第五实施例的机器人清洁器系统的操作部件的截面图。本实施例与上 述实施例相比在连接装置上是不同的，并且现在将仅说明本实施例的特有 主题。
如图14和图15中所示，根据实施例的连接装置包括通过枢轴271以可 旋转方式安装到停靠站200的连接杆270。连接杆270包括在彼此相反的方 向上延伸的第一连接臂272和第二连接臂273，枢轴271介于其间。连接杆 270的两个端部272a和273a突出到站体210外。当机器人清洁器100与停靠 站200对接时，连接杆270的一个端部272a与机器人本体110相接触，以使 连接杆270绕着枢轴271旋转，并且连接杆270的另一端部273a随着连接杆 270转动连接到机器人本体110。通过使用具有上述构造的连接杆270，机 器人清洁器100和停靠站200可以仅通过利用机器人清洁器100的运动而彼 此相连。因此，一个优点在于不需要额外的能量用于所述杆的操作。
尽管连接杆270的另一端部273a利用各种连接结构连接到机器人清洁 器100，然而在本实施例中，连接槽117形成于机器人本体110的表面上以 插入连接杆270。
一个实施例的连接装置进一步包括弹性部件274，所述弹性部件在使 机器人清洁器100离开停靠站200的方向上弹性偏压连接杆270。当机器人 清洁器100离开停靠站200时，弹性部件274使连接杆270返回到其初始位 置。在这个实施例中，弹性部件274为具有固定到连接杆270的第二连接臂 273的一个端部的拉伸螺旋弹簧。
现在，将参照图14至图16说明这个实施例的特有操作。
当第一集尘器120中所积聚的灰尘和碎片的量超过预定水平时，机器 人清洁器100停止自动清洁操作并移动到停靠站200以移除其内的灰尘和 碎片(见图16A)。当机器人清洁器100移动靠近停靠站200时，机器人本 体110推动连接杆270的端部272a，从而使连接杆270以枢转方式绕着枢轴 271旋转(见图16B)。同时，机器人清洁器100的突起150a经由停靠站200 的吸尘孔211插入导向路径240中。如果机器人清洁器100的运动进一步持 续，则连接杆270的另一端部273a进一步旋转，从而插入机器人清洁器100 的连接槽117内，从而完成对接操作。在这种情况下，尽管弹性部件274 用于弹性推动机器人清洁器100，然而机器人清洁器100和停靠站200的重 量均远大于弹性部件274的弹性推力。因此，弹性部件274对于机器人清洁 器100的停靠不具有不利效果(见图16C)。
图17是示意性地说明根据本发明的第六实施例的机器人清洁器系统 的构造的透视图。图18和图19是分别说明图17的机器人清洁器系统的机器 人清洁器和停靠站的构造的侧截面图。这个实施例说明具有形成有灰尘排 出孔的可移动式第一对接部的机器人清洁器以及具有形成有吸尘孔的可 移动式第二对接部的停靠站的构造。
如图17至图19中所示，在本实施例中，停靠站200包括用于容纳机器 人清洁器100的第一对接部150b的第二对接部280。机器人清洁器100的第 一对接部150b和停靠站200的第二对接部280以可移动方式分别安装到机 器人本体100和站体210上。当机器人清洁器100与停靠站200对接时，第一 和第二对接部150b和280可移动以便于对接操作。
第一对接部150b包括形成有灰尘排出孔114a的一个端部、以及连接到 灰尘排出管116a的另一端部，灰尘排出管116a将第一对接部150b连接到第 一集尘器120。第一对接部150b的内部限定有连接路径116b以将灰尘排出 孔114a连接到灰尘排出管116a。可磁性吸引部件102绕着第一对接部150b 的外周边设置。
第二停靠站280包括形成有吸尘孔211a以抽吸从机器人清洁器100排 出的灰尘和碎片的一个端部、以及连接到吸尘管212a的另一端部，吸尘管 212a将第二对接部280连接到第二集尘器220。第二对接部280的内部限定 有连接路径212b，用以将吸尘孔211a连接到吸尘管212a。电磁铁203绕着 吸尘孔211a的外周边安置到第二对接部，以与第一对接部150b的可磁性吸 引部件102相互作用，从而在第一对接部150b与第二对接部280之间获得磁 性吸引。
根据这个实施例的机器人清洁系统包括引导第一对接部150b或第二 对接部280的运动的导向结构400。在图17至图19中，导向结构400包括引 导第一对接部150b的运动的导孔410以及引导第二对接部280的运动的导 轨420。
导孔410在机器人本体110的圆周方向上沿着机器人本体110的侧面形 成。第一对接部150b被装配到导孔410内，使得第一对接部150b通过导孔 410以可移动方式支承在其上下端位置处。在这种情况下，形成有灰尘排 出孔114a的第一对接部150b的一个端部位于机器人本体110外，而连接到 灰尘排出管116a的第一对接部150b的另一端部位于机器人本体110中。
导轨420被安置成从站体210的侧面向外突出。两个导轨420用于支承 第二对接部280的上部及下部位置。第二对接部280以可移动方式连接在两 个导轨420之间。在第二对接部280装配在导轨420之间的状态下，连接到 第二对接部280的另一端部的吸尘管212a的一部分延伸到站体210外。为 此，站体210钻有通孔213，使得吸尘管212a通过通孔213向外延伸。
机器人清洁器100的灰尘排出管116a和停靠站200的吸尘管212a分别 包括可变形管部116ab和212ab。可变形管部116ab和212ab由柔性材料(例 如橡胶)制成，使得所述可变形管部的形状可根据第一对接部150a或第二 对接部280的运动变形。特别是，灰尘排出管116a包括设置在可变形管部 116ab与第一对接部150b之间的线性管部116ac。线性管部116ac便于安装 用于打开及关闭灰尘排出管116a的打开/关闭装置160b。
第一对接部150b优选地具有突起150c，所述突起被设置成突出到第一 对接部150b外，以在机器人清洁器100与停靠站200对接时插入吸尘孔211a 内。第二对接部280包括形状对应于突起150c的外表面的形状的导向路径 240a。先前已详细说明了关于图1的实施例的突起和导向路径的构造，因 此省略对其的重复说明。
现在，将参照图17至图20说明这个实施例的特有操作。
当第一集尘器120中所积聚的灰尘和碎片的量超过预定水平时，机器 人清洁器100停止自动清洁操作并移动到停靠站200以移除其内的灰尘和 碎片(见图20A)。当机器人清洁器100以预定距离移近停靠站200时，电 流被施加到电磁铁203，以使第一对接部150b和第二对接部280通过电磁铁 203与可磁性吸引部件102之间的磁性吸引彼此靠近移动。由此，第一对接 部150b和第二对接部280以适当位置对准，使得灰尘排出孔116a和吸尘孔 211a面向彼此(见图20B)。在这种情况下，第一对接部150b的运动由导 孔410引导，第二对接部280的运动由导轨420引导。通过使第一和第二对 接部150b和280通过其之间的磁性吸引而朝着彼此移动，即使在机器人清 洁器100朝着略微偏离准确的停靠位置的站200的位置返回停靠站200时也 可以获得平稳且准确的对接操作。
当机器人清洁器100在第一对接部150b和第二对接部280在适当的位 置处对准的状态下进一步移动时，突起150c插入吸尘孔211a内，并且可磁 性吸引部件102连接到电磁铁203。接着，停靠站200的第二鼓风机220操作 以使机器人清洁器100的第一集尘器120中所储存的灰尘和碎片通过第一 对接部150b、第二对接部280和吸尘管212a被吸入第二集尘器230内。
当第一集尘器120中的灰尘和碎片完全被移除时，第二鼓风机220的操 作停止，并且没有电流施加到电磁铁102。接着，机器人清洁器100离开停 靠站200以再次执行自动清洁操作。
尽管以上所述说明了第一和第二对接部均可移动的情况，然而要理解 的是第一和第二对接部中的任意一个可移动。另外，从上述实施例中可供 选择地，电磁铁可以安置到机器人清洁器，可磁性吸引部件可以安置到停 靠站。同样地，导轨可以设置在机器人清洁器上，导孔可以形成于停靠站 中。
图21是说明根据本发明的第七实施例的机器人清洁器系统中所设置 的机器人清洁器的导向路径和停靠站的对接部的截面图。在这个实施例 中，停靠站包括对接部，机器人清洁器具有导向路径。
如图21中所示，停靠站200包括在机器人清洁器100与停靠站200对接 时插入机器人清洁器100的灰尘排出孔114b内的对接部290。与图5的实施 例相似，停靠站200的对接部290包括突起290a，所述突起被设置成突出到 站体210外，以在机器人清洁器100与停靠站200对接时插入灰尘排出孔 114b内。突起290a使停靠站200的吸尘孔211b与机器人清洁器100的灰尘排 出路径116c连通。另外，机器人清洁器100的灰尘排出路径116c包括形状 对应于突起290a的外表面的形状的导向路径116ca。机器人清洁器100和停 靠站200分别设有用于打开及关闭灰尘排出孔114b或吸尘孔211b的打开/ 关闭装置160c和250a。在这个实施例中，从图5的实施例可以充分地预期 突起290a和导向路径116ca的形状以及打开/关闭装置160c和250a的构造和 操作，因此省略对其的重复说明。
图22是说明根据本发明的第八实施例的机器人清洁器系统的外观的 透视图。图23和图24是说明图22的机器人清洁器和停靠站的构造的侧截面 图。图25是说明图22的对接杆的切除剖面的透视图。
如图22至图25中所示，停靠站200的对接部290包括对接杆290b，所述 对接杆具有在机器人清洁器100与停靠站200对接时插入灰尘排出孔114c 内的一个端部。对接杆290b的内部限定有路径，所述路径用于排出机器人 清洁器100中的灰尘和碎片，还用于稳定地保持机器人清洁器100与停靠站 200之间的对接状态。对接杆290b以可旋转方式安置到停靠站200，使得所 述对接杆的一个端部以枢转方式旋转，从而在机器人清洁器100与停靠站 200对接时插入灰尘排出孔114c内。
对接杆290b包括杆体292以及第一和第二对接臂293和294，其中所述 杆体的相对侧设有枢轴291且在其内限定出预定空间，所述第一和第二对 接臂从杆体292延伸以突出到站体210外，第一和第二对接臂293和294之间 具有预定角度。当机器人清洁器100移动靠近停靠站200时，第一对接臂293 与机器人本体110接触以使对接杆290b以枢转方式旋转，并且第二对接臂 294随着对接杆290b旋转插入机器人清洁器100的灰尘排出孔114c内，从而 限定灰尘排出路径。
第二对接臂294包括要插入灰尘排出孔114c内的一个端部294a，端部 294a形成有吸尘孔211c。第二对接臂294的另一端部与杆体292的内部空间 相连通。杆路径295被限定在吸尘孔211c与杆体292之间，以使从机器人清 洁器100排出的灰尘传送到停靠站200内。
根据本发明的实施例，第二对接臂294的端部294a包括锥形外表面， 使得第二对接臂294的横截面面积朝着吸尘孔211c逐渐减小。另外，机器 人清洁器100的灰尘排出路径116d包括形状对应于第二对接臂294的端部 294a的形状的导向路径116da。利用这种构造，第二对接臂294可以很容易 插入灰尘排出孔114c内或者与灰尘排出孔114c相分离。此外，当机器人清 洁器100与停靠站200完全对接且第二鼓风机220进行操作时，可以更彻底 地防止第二鼓风机230所产生的吸力通过第二对接臂294与灰尘排出路径 116d之间的间隙的损失。
杆体292通过枢轴291以可旋转方式安装在站体210中并定位成靠近停 靠站200的吸尘路径212c。杆体292形成有连接孔296，以使杆体292的空间 在吸尘孔211c插入灰尘排出孔114c内时与吸尘路径212c连通。
停靠站200包括弹性部件297，所述弹性部件在第二对接臂294的端部 294a与灰尘排出孔114c分离的方向上弹性偏压对接杆290b。弹性部件297 使对接杆290b在机器人清洁器100离开停靠站200时返回到其初始状态。在 本实施例中，弹性部件297的形式为拉伸螺旋弹簧，具有固定到对接杆290b 的第二对接臂294的一个端部。
现在，将参照图22至图25和图26A至图26C说明本实施例的特有操作。 图26A至图26C是显示图22中所示的机器人清洁器系统的操作的截面图。
当第一集尘器120中所积聚的灰尘和碎片的量超过预定水平时，机器 人清洁器100停止自动清洁操作并移动到停靠站200以移除其内的灰尘和 碎片(见图26A)。当机器人清洁器100移动靠近停靠站200时，机器人本 体110推动第一对接臂293的端部293a，从而使对接杆290b以枢转方式绕着 枢轴291旋转(见图26B)。当机器人清洁器100的运动进一步持续时，第 二对接臂294的吸尘孔211c插入机器人清洁器100的灰尘排出孔114c内，并 且杆体292的连接孔296与停靠站200的吸尘路径212c连通(见图26C)。
当完成上述的对接操作之后，停靠站200的第二鼓风机220进行操作， 以使机器人清洁器100的第一集尘器120中所储存的灰尘和碎片依次通过 灰尘排出路径116d、杆路径295、杆体292和吸尘路径212c被吸入第二集尘 器230内。
从以上所述清楚可见，本发明提供一种具有以下效果的机器人清洁器 系统。
首先，根据本发明的实施例，机器人清洁器包括在机器人清洁器与停 靠站对接时插入停靠站内的对接部。设置对接部具有的效果为：不仅可防 止停靠站中所产生的吸力的损失，而且可防止灰尘在被从机器人清洁器传 送到停靠站内的过程中泄漏。
其次，对接部引导机器人清洁器在扩大的对接范围内的平稳对接操 作，从而实现机器人清洁器的容易且准确的对接操作。
第三，根据本发明的实施例，对接部为用于以增加的接触面积与停靠 站中所限定的导向路径相接触的突起。这具有的效果是：更有效地防止停 靠站中所产生的吸力的损失以及灰尘在被传送到停靠站内的过程中的泄 漏。
第四，机器人清洁器通过使用电磁铁、可磁性吸引部件、连接杆和对 接杆可以稳定地保持在与停靠站对接的状态下。
尽管已显示和说明了本发明的实施例，然而本领域普通技术人员将会 理解在不偏离本发明的原理和本质的前提下可以对这些实施例进行变更， 本发明的范围由权利要求及其等同物限定。