一种机械手立杆平车
专利汇可以提供一种机械手立杆平车专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型公开一种机械手立杆平车，包括：第一平车、回转作业平台、 机械臂 及机械抓手，所述机械抓手包括第一连接臂、第一驱动机构、转动连接机构、安装座、第二驱动机构、旋转 马 达及夹紧机构，所述转动连接机构的一端与所述第一连接臂的头端铰接、所述转动连接机构的另一端与所述安装座铰接；所述第二驱动机构安装于所述转动连接机构上，所述第二驱动机构的驱动端与所述安装座连接并驱动其转动；所述旋转马达安装于所述安装座上，所述旋转马达的 驱动轴 与所述夹紧机构连接并驱动其转动；所述旋转马达的驱动轴、所述转动连接机构与所述第一连接臂的铰接轴、所述转动连接机构与所述安装座的铰接轴均相互垂直,从而可实现三个维度的转动。(ESM)同样的 发明 创造已同日 申请 发明 专利，下面是一种机械手立杆平车专利的具体信息内容。
1.一种机械手立杆平车，包括：第一平车、回转作业平台、机械臂及机械抓手，所述第一平车包括第一托运板、第一轨道轮、第二轨道轮、钢轨及安装台，所述第一轨道轮安装于所述第一托运板的底部并与铁路轨道滚动连接；所述钢轨沿所述第一托运板的长度方向布置并与其上表面固定连接；所述安装台设置于所述钢轨的上方；所述第二轨道轮安装于所述安装台的底部并与所述钢轨滚动连接；所述回转作业平台安装于所述安装台的上表面；所述机械臂的一端与所述回转作业平台的一侧相连接、所述机械臂的另一端安装有所述机械抓手；所述机械抓手包括第一连接臂、第一驱动机构、转动连接机构、安装座、第二驱动机构、旋转马达及夹紧机构，所述第一连接臂安装于所述机械臂上；所述转动连接机构的一端与所述第一连接臂的头端铰接、所述转动连接机构的另一端与所述安装座铰接；所述第一驱动机构安装于所述第一连接臂上，所述第一驱动机构的驱动端与所述转动连接机构连接并驱动其转动；所述第二驱动机构安装于所述转动连接机构上，所述第二驱动机构的驱动端与所述安装座连接并驱动其转动；所述旋转马达安装于所述安装座上，所述旋转马达的驱动轴与所述夹紧机构连接并驱动其转动；
其中，所述旋转马达的驱动轴、所述转动连接机构与所述第一连接臂的铰接轴、所述转动连接机构与所述安装座的铰接轴均相互垂直。
2.根据权利要求1所述的机械手立杆平车，其特征在于，所述转动连接机构包括第一连杆、第二连杆及连接座，所述第一连杆及所述连接座均一端与所述第一连接臂铰接、所述第一连杆及所述连接座的另一端分别与所述第二连杆的两端铰接；所述连接座的中部设置有一连接头，所述连接头与所述安装座铰接；所述第二驱动机构为一液压缸，所述第二驱动机构的固定端与所述连接座铰接、所述第二驱动机构的伸缩端与所述安装座铰接；所述第一驱动机构为一液压缸，所述第一驱动机构的固定端与所述第一连接臂的尾端铰接，所述第一驱动机构的伸缩端与所述第一连杆上靠近所述第二连杆的一端铰接。
3.根据权利要求2所述的机械手立杆平车，其特征在于，所述第二驱动机构为两个，两个所述第二驱动机构对称设置于所述连接头与所述安装座的铰接位置的两侧，且两个所述第二驱动机构同步反向伸缩运动。
4.根据权利要求1所述的机械手立杆平车，其特征在于，所述夹紧机构包括机械手支座、水平夹紧机构及竖直夹紧机构，所述水平夹紧机构包括转动板及第三驱动机构，所述转动板为两个，两个所述转动板的中部均与所述机械手支座的中部铰接，且两个所述转动板活动连接；所述第三驱动机构为液压缸，所述第三驱动机构为两个，两个所述第三驱动机构的固定端分别与所述机械手支座的两端铰接、两个所述第三驱动机构的伸缩端分别与两个所述转动板的一端铰接，且两个所述第三驱动机构同步同向伸缩运动；所述旋转马达的驱动轴与所述机械手支座的中部固定连接并驱动其转动；所述竖直夹紧机构为四个，四个所述竖直夹紧机构一一对应安装于一所述转动板的一端，每个所述竖直夹紧机构均包括一第四驱动机构及一卡接块，所述第四驱动机构为一液压缸，所述第四驱动机构的固定端与所述转动板的一端固定连接，且所述第四驱动机构的伸缩端的伸缩方向与所述旋转马达的驱动轴的轴线同向；所述卡接块固定于所述第四驱动机构的伸缩端，所述卡接块相对所述转动板的一面设置有第一夹紧面。
5.根据权利要求4所述的机械手立杆平车，其特征在于，所述机械手支座包括第一安装板、第二安装板及连接柱，所述第一安装板与所述旋转马达的转轴固定连接，所述第二安装板相对所述第一安装板背离所述旋转马达的一面布置；所述连接柱为两个，两个所述连接柱的分别设置于所述第一安装板及所述第二安装板的两端，所述连接柱的两端分别与所述第一安装板、所述第二安装板固定连接；所述第二安装板相对所述第一夹紧面的一端面为第二夹紧面；两个所述转动板均铰接于所述第一安装板、所述第二安装板之间；两个所述第三驱动机构的固定端分别与两个所述连接柱铰接。
6.根据权利要求2所述的机械手立杆平车，其特征在于，所述机械臂包括转动块、第二连接臂、第三连接臂、第五驱动机构、第六驱动机构、第七驱动机构及第八驱动机构，所述第五驱动机构、第六驱动机构、第七驱动机构及第八驱动机构均为液压缸；所述转动块的一侧与所述回转作业平台的一侧铰接，且其铰接轴垂直于所述第一托运板的上表面；所述第五驱动机构的固定端与所述回转作业平台铰接、所述第五驱动机构的伸缩端与所述转动块铰接，用于驱动所述转动块转动；所述第二连接臂的尾端与所述转动块铰接；所述第六驱动机构的固定端与所述转动块铰接、所述第六驱动机构的伸缩端与所述第二连接臂铰接，用于驱动所述第二连接臂转动；所述第三连接臂的尾端与所述第二连接臂的头端铰接；所述第七驱动机构的固定端与所述第二连接臂铰接、所述第七驱动机构的伸缩端与所述第三连接臂铰接，用于驱动所述第三连接臂转动；所述第一连接臂的尾端与所述第三连接臂的头端铰接；所述第八驱动机构的固定端与所述第三连接臂铰接、所述第八驱动机构的伸缩端与所述第一连接臂铰接，用于驱动所述第一连接臂转动；其中，所述第二连接臂与所述转动块的铰接轴、所述第三连接臂与所述第二连接臂的铰接轴、所述第一连杆与所述第一连接臂的铰接轴均相互平行，且均平行于所述第一托运板的上表面。
7.根据权利要求1所述的机械手立杆平车，其特征在于，所述的机械手立杆平车还包括第二平车及牵引车，所述第一平车的一端与所述第二平车相连接、所述第一平车的另一端与所述牵引车相连接。
一种机械手立杆平车
技术领域
背景技术
具体实施方式
55对称设置于所述连接头33a与所述安装座54的铰接位置的两侧，且两个所述第二驱动机构55同步反向伸缩运动，从而使得安装座54的偏转更加平稳。
5713的两端分别与所述第一安装板5711、所述第二安装板5712固定连接；所述第二安装板
5712相对所述第一夹紧面5732a的一端面为第二夹紧面5712a，所述第一夹紧面5732a、所述第二夹紧面5712a用于纵向夹紧H型钢柱；两个所述转动板5721均铰接于所述第一安装板
5711、所述第二安装板5712之间；两个所述第三驱动机构5722的固定端分别与两个所述连接柱5713铰接。
42的头端铰接，定义其铰接轴为T轴；所述第七驱动机构46的固定端与所述第二连接臂42铰接、所述第七驱动机构46的伸缩端与所述第三连接臂43铰接，用于驱动所述第三连接臂43转动，定义所述第七驱动机构46与所述第二连接臂42的铰接轴为U轴、所述第七驱动机构46与所述第三连接臂43的铰接轴为V轴；所述第一连接臂51的尾端与所述第三连接臂43的头端铰接，定义其铰接轴为W轴；所述第八驱动机构47的固定端与所述第三连接臂43铰接、所述第八驱动机构47的伸缩端与所述第一连接臂51铰接，用于驱动所述第一连接臂51转动，定义所述第八驱动机构47与所述第三连接臂43的铰接轴为X轴、所述第八驱动机构47与所述第一连接臂51的铰接轴为Y轴；其中，所述第二连接臂42与所述转动块41的铰接轴、所述第三连接臂43与所述第二连接臂42的铰接轴、所述第一连杆531与所述第一连接臂51的铰接轴均相互平行，且均平行于所述第一托运板11的上表面，所述N轴、P轴、Q轴、R轴、S轴、T轴、U轴、V轴、W轴、X轴、 Y轴、Z轴、A轴均相互平行；本实施例中，所述第一连接臂51、第二连接臂42及第三连接臂43共同形成三节臂运作模式，作业范围更大。
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