捆扎设备
阅读：154发布：2020-05-12
专利汇可以提供捆扎设备专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 申请 提供一种 捆 扎 设备，其包括多个载具、 输送机 构和至少一第一 捆扎机 构。载具用于放置和固定捆扎对象；输送机构上设置有进料位、至少一第一捆扎位和卸料位，输送机构用于将载具从进料位依次输送至第一捆扎位和卸料位；一第一捆扎机构对应设置一第一捆扎位处，且用于沿着第一方向捆扎捆扎对象。本申请通过输送机构将装载有捆扎对象的载具依次从进料位、检测位、和第一捆扎位传输至卸料位，进行相应工位的操作，以实现捆扎对象的自动捆扎。，下面是捆扎设备专利的具体信息内容。
1.一种捆扎设备，其特征在于，所述捆扎设备包括：
多个载具，所述载具用于放置和固定捆扎对象；
输送机构，所述输送机构上设置有进料位、至少一第一捆扎位和卸料位，所述输送机构用于将所述载具从所述进料位依次输送至第一捆扎位和所述卸料位；以及至少一第一捆扎机构，一所述第一捆扎机构对应设置在一所述第一捆扎位处，且用于沿着第一方向捆扎所述捆扎对象。
2.根据权利要求1所述的捆扎设备，其特征在于，所述输送机构上还设置有第二捆扎位，所述第二捆扎位位于所述第一捆扎位的下游；所述捆扎设备包括第二捆扎机构，所述第二捆扎机构设置在所述第二捆扎位处，且用于沿着第二方向捆扎所述捆扎对象。
3.根据权利要求1所述的捆扎设备，其特征在于，所述输送机构包括至少两个输送线体和至少一个定位模组，所述定位模组设置在所述输送线体之间，所述定位模组用于定位所述载具以便于所述载具在所述输送线体之间进行换向滑动；所述输送机构上还设置有至少一个换向位；一所述定位模组对应设置在一所述换向位处；
其中，一个所述换向位设置在所述第一捆扎位和所述第二捆扎位之间。
4.根据权利要求3所述的捆扎设备，其特征在于，所述输送线体、所述定位模组和所述换向位的数量均为四个，四个所述输送线体两两相对设置且通过所述定位模组首尾相连形成一闭合结构。
5.根据权利要求1所述的捆扎设备，其特征在于，所述输送机构上还设置有一检测位，所述检测位设置在所述第一捆扎位的上游，或所述检测位和所述第一捆扎位重合；
所述捆扎设备还包括一检测机构，所述检测机构设置在所述检测位上。
6.根据权利要求2所述的捆扎设备，其特征在于，所述载具包括：
第一承载模块，所述第一承载模块上设置有一第一凹陷部；
第二承载模块，所述第二承载模块上设置有一第二凹陷部；
第三承载模块，所述第三承载模块上设置有一第三凹陷部；以及
第四承载模块，所述第四承载模块上设置有一第四凹陷部；
所述第一承载模块、第二承载模块、第三承载模块和第四承载模块两两相对设置，且所述第一凹陷部、第二凹陷部、第三凹陷部和第四凹陷部组合形成一放置槽，所述放置槽用于放置和固定所述捆扎对象；
其中，所述第一承载模块和所述第二承载模块之间具有第一缝隙，所述第一缝隙延伸至所述第三承载模块和所述第四承载模块之间，所述第一缝隙用于穿过所述第一捆扎机构的捆扎线；所述第一承载模块和所述第四承载模块之间具有第二缝隙，所述第二缝隙延伸至所述第二承载模块和所述第三承载模块之间，所述第二缝隙用于穿过所述第二捆扎机构的捆扎线。
7.根据权利要求6所述的捆扎设备，其特征在于，所述第一承载模块包括第一底板、第一侧板和承载块，所述第一侧板固定设置在所述第一底板远离所述第四承载模块的一侧，所述承载块设置在所述第一底板上；所述第一侧板面向所述承载块的一端和所述承载块承放捆扎对象的一端界定形成所述第一凹陷部。
8.根据权利要求7所述的捆扎设备，其特征在于，所述承载块承放所述捆扎对象的一面为斜面。
9.根据权利要求7所述的捆扎设备，其特征在于，所述第二承载模块包括第二底板、第二侧板和限位块，所述第二侧板固定设置在所述第二底板远离所述第三承载模块的一侧，所述限位块设置在所述第二底板上；
其中所述限位块面向所述第一承载模块的一端与所述第二底板界定形成所述第二凹陷部；
所述限位块包括第一限位部和第二限位部，所述第一限位部用于限制捆扎对象的边侧，所述第二限位部用于限制捆扎对象的头侧，所述第一限位部设置在靠近所述第二侧板的一侧，所述第二限位部设置在靠近所述第三承载模块的一侧；
在朝向所述第一承载模块的方向上，所述第一限位部的长度大于所述第二限位部的长度。
10.根据权利要求9所述的捆扎设备，其特征在于，所述第一限位部和第二限位部之间还设置有一限位槽，所述限位槽用于限位捆扎对象超出头侧的部分。
11.根据权利要求9所述的捆扎设备，其特征在于，所述限位块的材料为软性材料。
12.根据权利要求11所述的捆扎设备，其特征在于，所述第一限位部和所述第二侧板之间设置有一缓冲空间，所述缓冲空间位于所述第二承载模块靠近所述第一承载模块的一端。
13.根据权利要求9所述的捆扎设备，其特征在于，所述第一承载模块还包括第三侧板、第一夹持块和第二夹持块，所述第三侧板位于所述承载块远离所述第二承载模块的一侧，所述第一侧板的延伸方向和第三侧板的延伸方向垂直设置，所述第一夹持块设置在所述第一侧板背向所述承载块的一侧，所述第二夹持块设置在所述第三侧板背向所述承载块的一侧；
所述第二承载模块还包括第四侧板、第三夹持块和第四夹持块，所述第四侧板位于所述限位块远离所述第一承载模块的一侧，所述第二侧板的延伸方向和第四侧板的延伸方向垂直设置，所述第三夹持块设置在所述第二侧板背向所述限位块的一侧，所述第四夹持块设置在所述第四侧板背向所述限位块的一侧；
所述第一夹持块的延伸方向垂直于所述第二夹持块的延伸方向，所述第一夹持块的延伸方向与所述第三夹持块的延伸方向重合，所述第二夹持块的延伸方向与所述第四夹持块的延伸方向平行。
14.根据权利要求9所述的捆扎设备，其特征在于，所述第一承载模块还包括多个滑轮，所述第一承载模块的滑轮设置在所述第一底板背向所述承载块的一侧，用于和所述输送机构滑动连接，多个所述第一承载模块的滑轮呈“十”字排布；
所述第二承载模块还包括多个滑轮，所述第二承载模块的滑轮设置在所述第二底板背向所述限位块的一侧，用于和所述输送机构滑动连接；多个所述第二承载模块的滑轮的排布形状与多个所述第一承载模块的滑轮的排布形状关于所述第一缝隙的延伸线对称设置。
15.根据权利要求3所述的捆扎设备，其特征在于，所述输送线体包括：
支架；
线性导轨模组，所述线性导轨模组固定设置所述支架的两侧；
固定导轨，所述固定导轨设置在所述线性导轨模组之间，用于与所述载具滑动连接，所述固定导轨的延伸方向和所述线性导轨模组的延伸方向平行；以及
锁定模组，所述锁定模组固定连接于所述线性导轨模组的滑块，以使所述锁定模组能在所述线性导轨模组上滑动；所述锁定模组用于锁定所述载具并带动所述载具沿着所述固定导轨滑动。
16.根据权利要求15所述的捆扎设备，其特征在于，所述锁定模组包括：
夹爪，所述夹爪用于锁定所述载具的夹持块；
传动组件，所述传动组件连接于所述夹爪，用于带动所述夹爪进行夹持操作和打开操作；以及
电机，所述电机连接于所述传动组件，且用于驱动所述传动组件；
所述夹爪包括第一夹件和第二夹件，所述第一夹件和所述第二夹件相对设置；所述第一夹件包括本体、第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部设置在所述本体上，所述第二夹持部位于所述第一夹持部的两侧，且与所述第一夹持部间隔设置；
其中所述第二夹持部的宽度自靠近所述本体的一侧向远离所述本体的一侧递减，且所述第一夹持部的高度小于所述第二夹持部的高度。
17.根据权利要求15所述的捆扎设备，其特征在于，所述输送线体还包括卡位模组，所述卡位模组用于卡位所述载具；所述卡位模组包括固定设置所述支架上的基板和设置在所述基板上的多个卡位组件，每个所述卡位组件对应卡位所述载具的一个承载模块，所述卡位组件包括：
至少一个固定板，所述固定板设置在所述基板上；
弹性件，所述弹性件的一端固定连接于所述固定板；以及
卡位件，所述卡位件固定连接于所述弹性件的另一端，所述卡位件上设置有一凹槽，所述凹槽设置在所述卡位件背向所述弹性件的一端；
当所述载具位于部分工位时，所述载具的部分滑轮设置在所述凹槽内。
18.根据权利要求15所述的捆扎设备，其特征在于，所述定位模组包括：
定位结构，所述定位结构衔接于两个所述输送线体之间，当所述载具从一所述输送线体移动至所述定位结构上时，所述定位结构用于对所述载具进行定位，使所述载具朝另一所述输送线体换向移动；
支撑架，所述支撑架设置在所述定位结构的一侧，且延伸至所述定位结构的上方；以及下压组件，所述下压组件设置在所述支撑架上并正对所述定位结构，用于下压锁定位于所述定位结构上的载具；
所述定位结构上设置有多个第一通道和多个第二通道，所述第一通道和所述第二通道交叉设置，部分所述第一通道衔接于相邻的一个所述输送线体的固定导轨，部分所述第二通道衔接于相邻的另一个所述输送线体的固定轨道。
19.根据权利要求18所述的捆扎设备，其特征在于，所述定位结构包括：
基底，所述基底固定设置在所述支架上；以及
定位板，所述定位板固定设置在所述基底上；
所述定位板包括一活动区和一阻挡区，所述活动区用于供所述载具的滑轮滑动，所述阻挡区用于限制所述载具脱离所述活动区；所述阻挡区位于所述活动区的相邻侧；
所述活动区上设置有所述多个第一通道和所述多个第二通道，所述多个第一通道和所述多个第二通道交叉形成多个间隔子区，每个所述间隔子区上设置有间隔部。
20.根据权利要求19所述的捆扎设备，其特征在于，所述阻挡区上设置有阻挡部，所述阻挡部包括第一阻挡部和第二阻挡部，所述第一阻挡部的延伸方向平行于所述第一通道的延伸方向，所述第二阻挡部的延伸方向平行于所述第二通道的延伸方向。
21.根据权利要求18所述的捆扎设备，其特征在于，所述下压组件包括：
压板，所述压板用于下压锁定所述载具；
连接板，所述连接板通过缓冲组件与所述压板可伸缩连接；
驱动部件，所述驱动部件固定设置在所述支撑架上，所述驱动部件用于驱动所述连接板下压和上升；
导套，所述导套设置在所述支撑架上，并位于所述驱动部件的两侧；以及导柱，所述导柱固定设置在所述连接板上，且所述导柱伸入所述导套与所述导套滑动连接；
所述缓冲组件包括：
多个导向轴，所述导向轴的一端固定连接于所述压板，所述导向轴的另一端贯穿所述连接板且挂接在所述连接板上；以及
伸缩件，所述伸缩件套设在所述导向轴上，且设置在所述压板和所述连接板之间。
捆扎设备
技术领域
[0001] 本申请涉及一种捆扎技术，特别涉及一种捆扎设备。
背景技术
[0002] 对于捆扎对象的捆扎现在多为人工捆扎，比如大闸蟹、蔬果、鲜花、肉食 产品和条状包装产品，等等需要捆扎的物品，而人工的捆扎方式费用成本较高 且费时费力。以大闸蟹为例，闸蟹属于季节性食物，由于平时人工成本贵而临 时招工又困难，无法保证正常的用工数量，且在捆扎技术方面熟手与新手相比 较，两者捆扎时间、捆扎质量差距都很大。另外长时间捆扎工作极易使人疲劳， 会降低生产效率与生产质量。发明内容
[0003] 本申请实施例提供一种捆扎设备，以解决现有的人工捆扎费时费力的技术 问题。
[0004] 本申请实施例提供一种捆扎设备，其中，所述捆扎设备包括：
[0005] 多个载具，所述载具用于放置和固定捆扎对象；
[0006] 输送机构，所述输送机构上设置有进料位、至少一第一捆扎位和卸料位， 所述输送机构用于将所述载具从所述进料位依次输送至第一捆扎位和所述卸料 位；以及[0007] 至少一第一捆扎机构，一所述第一捆扎机构对应设置在一所述第一捆扎位 处，且用于沿着第一方向捆扎所述捆扎对象。
[0008] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述输送机构上还设置有第二捆扎位，所 述第二捆扎位位于所述第一捆扎位的下游；所述捆扎设备包括第二捆扎机构， 所述第二捆扎机构设置在所述第二捆扎位处，且用于沿着第二方向捆扎所述捆 扎对象。
[0009] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述捆扎设备还包括一卸料机构，所述卸 料结构设置在所述卸料位处，且用于将捆扎完毕的捆扎对象搬移出所述载具。
[0010] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述输送机构包括至少两个输送线体和至 少一个定位模组，所述定位模组设置在所述输送线体之间，所述定位模组用于 定位所述载具以便于所述载具在所述输送线体之间进行换向滑动；所述输送机 构上还设置有至少一个换向位；一所述定位模组对应设置在一所述换向位处；
[0011] 其中，一个所述换向位设置在所述第一捆扎位和所述第二捆扎位之间。
[0012] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述输送线体、所述定位模组和所述换向 位的数量均为四个，四个所述输送线体两两相对设置且通过所述定位模组首尾 相连形成一闭合结构。
[0013] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述载具包括：
[0014] 第一承载模块，所述第一承载模块上设置有一第一凹陷部；
[0015] 第二承载模块，所述第二承载模块上设置有一第二凹陷部；
[0016] 第三承载模块，所述第三承载模块上设置有一第三凹陷部；以及
[0017] 第四承载模块，所述第四承载模块上设置有一第四凹陷部；
[0018] 所述第一承载模块、第二承载模块、第三承载模块和第四承载模块两两相 对设置，且所述第一凹陷部、第二凹陷部、第三凹陷部和第四凹陷部组合形成 一放置槽，所述放置槽用于放置和固定所述捆扎对象；
[0019] 其中，所述第一承载模块和所述第二承载模块之间具有第一缝隙，所述第 一缝隙延伸至所述第三承载模块和所述第四承载模块之间，所述第一缝隙用于 穿过所述第一捆扎机构的捆扎线；所述第一承载模块和所述第四承载模块之间 具有第二缝隙，所述第二缝隙延伸至所述第二承载模块和所述第三承载模块之 间，所述第二缝隙用于穿过所述第二捆扎机构的捆扎线。
[0020] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述第一承载模块包括第一底板、第一侧 板和承载块，所述第一侧板固定设置在所述第一底板远离所述第四承载模块的 一侧，所述承载块设置在所述第一底板上；所述第一侧板面向所述承载块的一 端和所述承载块承放捆扎对象的一端界定形成所述第一凹陷部。
[0021] 在本申请的捆扎设备中，所述承载块承放所述捆扎对象的一面为斜面。
[0022] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述第二承载模块包括第二底板、第二侧 板和限位块，所述第二侧板固定设置在所述第二底板远离所述第三承载模块的 一侧，所述限位块设置在所述第二底板上；
[0023] 其中所述限位块面向所述第一承载模块的一端与所述第二底板界定形成所 述第二凹陷部。
[0024] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述限位块包括第一限位部和第二限位部， 所述第一限位部用于限制捆扎对象的边侧，所述第二限位部用于限制捆扎对象 的头侧，所述第一限位部设置在靠近所述第二侧板的一侧，所述第二限位部设 置在靠近所述第三承载模块的一侧；
[0025] 在朝向所述第一承载模块的方向上，所述第一限位部的长度大于所述第二 限位部的长度。
[0026] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述第一限位部和第二限位部之间还设置 有一限位槽，所述限位槽用于限位捆扎对象超出头侧的部分。
[0027] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述限位块的材料为软性材料。
[0028] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述第一限位部和所述第二侧板之间设置 有一缓冲空间，所述缓冲空间位于所述第二承载模块靠近所述第一承载模块的 一端。
[0029] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述第一承载模块还包括第三侧板、第一 夹持块和第二夹持块，所述第三侧板位于所述承载块远离所述第二承载模块的 一侧，所述第一侧板的延伸方向和第三侧板的延伸方向垂直设置，所述第一夹 持块设置在所述第一侧板背向所述承载块的一侧，所述第二夹持块设置在所述 第三侧板背向所述承载块的一侧；
[0030] 所述第二承载模块还包括第四侧板、第三夹持块和第四夹持块，所述第四 侧板位于所述限位块远离所述第一承载模块的一侧，所述第二侧板的延伸方向 和第四侧板的延伸方向垂直设置，所述第三夹持块设置在所述第二侧板背向所 述限位块的一侧，所述第四夹持块设置在所述第四侧板背向所述限位块的一侧；
[0031] 所述第一夹持块的延伸方向垂直于所述第二夹持块的延伸方向，所述第一 夹持块的延伸方向与所述第三夹持块的延伸方向重合，所述第二夹持块的延伸 方向与所述第四夹持块的延伸方向平行。
[0032] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述第二夹持块背向所述第一底板所在平 面的一端设置有第一配合槽，所述第二夹持块面向所述第一底板所在平面的一 端设置有第二配合槽和第三配合槽，所述第二配合槽位于所述第三配合槽的两 侧，所述第一配合槽、第二配合槽和第三配合槽用于与所述输送机构的锁定模 组夹持配合。
[0033] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述第一承载模块还包括多个滑轮，所述 第一承载模块的滑轮设置在所述第一底板背向所述承载块的一侧，用于和所述 输送机构滑动连接，多个所述第一承载模块的滑轮呈“十”字排布；
[0034] 所述第二承载模块还包括多个滑轮，所述第二承载模块的滑轮设置在所述 第二底板背向所述限位块的一侧，用于和所述输送机构滑动连接；多个所述第 二承载模块的滑轮的排布形状与多个所述第一承载模块的滑轮的排布形状关于 所述第一缝隙的延伸线对称设置。
[0035] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述第一侧板背向所述承载块的一侧设置 有第一导向斜面，且所述第一导向斜面位于靠近所述第二侧板的一端，所述第 二侧板背向所述限位块的一侧设置有第二导向斜面，且所述第二导向斜面位于 靠近所述第一侧板的一端。
[0036] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述输送线体包括：
[0037] 支架；
[0038] 线性导轨模组，所述线性导轨模组固定设置所述支架的两侧；
[0039] 固定导轨，所述固定导轨设置在所述线性导轨模组之间，用于与所述载具 滑动连接，所述固定导轨的延伸方向和所述线性导轨模组的延伸方向平行；以 及[0040] 锁定模组，所述锁定模组固定连接于所述线性导轨模组的滑块，以使所述 锁定模组能在所述线性导轨模组上滑动；所述锁定模组用于锁定所述载具并带 动所述载具沿着所述固定导轨滑动。
[0041] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述锁定模组包括：
[0042] 夹爪，所述夹爪用于锁定所述载具的夹持块；
[0043] 传动组件，所述传动组件连接于所述夹爪，用于带动所述夹爪进行夹持操 作和打开操作；以及
[0044] 电机，所述电机连接于所述传动组件，且用于驱动所述传动组件；
[0045] 所述夹爪包括第一夹件和第二夹件，所述第一夹件和所述第二夹件相对设 置；所述第一夹件包括本体、第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部设置 在所述本体上，所述第二夹持部位于所述第一夹持部的两侧，且与所述第一夹 持部间隔设置；
[0046] 其中所述第二夹持部的宽度自靠近所述本体的一侧向远离所述本体的一侧 递减，且所述第一夹持部的高度小于所述第二夹持部的高度。
[0047] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述第二夹件为块状；当锁定模组处于锁 定状态时，所述第一夹持部插接在所述载具夹持块的第三配合槽内，所述第二 夹持部插接在所述载具夹持块的第二配合槽，所述第二夹件插接在所述第一配 合槽。
[0048] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述输送线体还包括卡位模组，所述卡位 模组设置在所述卸料位上，用于卡位所述载具；所述卡位模组包括固定设置所 述支架上的基板和设置在所述基板上的多个卡位组件，每个所述卡位组件对应 卡位所述载具的一个承载模块，所述卡位组件包括：
[0049] 至少一个固定板，所述固定板设置在所述基板上；
[0050] 弹性件，所述弹性件的一端固定连接于所述固定板；以及
[0051] 卡位件，所述卡位件固定连接于所述弹性件的另一端，所述卡位件上设置 有一凹槽，所述凹槽设置在所述卡位件背向所述弹性件的一端；
[0052] 当所述载具位于部分工位时，所述载具的部分滑轮设置在所述凹槽内。
[0053] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述定位模组包括：
[0054] 定位结构，所述定位结构衔接于两个所述输送线体之间，当所述载具从一 所述输送线体移动至所述定位结构上时，所述定位结构用于对所述载具进行定 位，使所述载具朝另一所述输送线体换向移动；
[0055] 支撑架，所述支撑架设置在所述定位结构的一侧，且延伸至所述定位结构 的上方；以及
[0056] 下压组件，所述下压组件设置在所述支撑架上并正对所述定位结构，用于 下压锁定位于所述定位结构上的载具；
[0057] 所述定位结构上设置有多个第一通道和多个第二通道，所述第一通道和所 述第二通道交叉设置，部分所述第一通道衔接于相邻的一个所述输送线体的固 定导轨，部分所述第二通道衔接于相邻的另一个所述输送线体的固定轨道。
[0058] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述定位结构包括：
[0059] 基底，所述基底固定设置在所述支架上；以及
[0060] 定位板，所述定位板固定设置在所述基底上；
[0061] 所述定位板包括一活动区和一阻挡区，所述活动区用于供所述载具的滑轮 滑动，所述阻挡区用于限制所述载具脱离所述活动区；所述阻挡区位于所述活 动区的相邻侧；
[0062] 所述活动区上设置有所述多个第一通道和所述多个第二通道，所述多个第 一通道和所述多个第二通道交叉形成多个间隔子区，每个所述间隔子区上设置 有间隔部。
[0063] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述阻挡区上设置有阻挡部，所述阻挡部 包括第一阻挡部和第二阻挡部，所述第一阻挡部的延伸方向平行于所述第一通 道的延伸方向，所述第二阻挡部的延伸方向平行于所述第二通道的延伸方向。
[0064] 在本申请实施例的捆扎设备中，每个所述第一通道包括一导入空间，所述 导入空间设置在所述第一通道衔接于所述输送线体的固定导轨的一侧，所述导 入空间的宽度自靠近所述固定导轨的一端向远离所述固定导轨的一端递减。
[0065] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述第一通道的延伸方向垂直于所述第二 通道的延伸方向。
[0066] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述下压组件包括：
[0067] 压板，所述压板用于下压锁定所述载具；
[0068] 连接板，所述连接板通过缓冲组件与所述压板可伸缩连接；
[0069] 驱动部件，所述驱动部件固定设置在所述支撑架上，所述驱动部件用于驱 动所述连接板下压和上升；
[0070] 导套，所述导套设置在所述支撑架上，并位于所述驱动部件的两侧；以及 导柱，所述导柱固定设置在所述连接板上，且所述导柱伸入所述导套与所 述导套滑动连接。
[0071] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述缓冲组件包括：
[0072] 多个导向轴，所述导向轴的一端固定连接于所述压板，所述导向轴的另一 端贯穿所述连接板且挂接在所述连接板上；以及
[0074] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述下压组件还包括一柔性层，所述柔性 层设置在所述压板面向所述定位结构的一端。
[0075] 在本申请实施例的捆扎设备中，所述捆扎对象为螃蟹。
[0076] 本申请的捆扎设备在输送机构上的检测位、第一捆扎位和卸料位处分别设 置检测机构、第一捆扎机构和卸料机构，并通过输送机构将装载有捆扎对象的 载具依次从进料位、检测位和第一捆扎位传输至卸料位，进行相应工位的操作， 以实现捆扎对象的自动捆扎；解决了现有的人工捆扎物品费时费力的技术问题。附图说明
[0077] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面对实施例 中所需要使用的附图作简单的介绍。下面描述中的附图仅为本申请的部分实施 例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根 据这些附图获取其他的附图。
[0078] 图1为本申请实施例的捆扎设备的结构示意图；
[0079] 图2为本申请实施例的捆扎设备的另一结构示意图；
[0080] 图3为本申请实施例的捆扎设备的载具的结构示意图；
[0081] 图4为图3中M的放大图；
[0082] 图5为本申请实施例的捆扎设备的载具的另一结构示意图；
[0083] 图6为本申请实施例的捆扎设备的载具的第一承载模块和第二承载模块的 结构示意图；
[0084] 图7为本申请实施例的捆扎设备的输送机构的结构示意图；
[0085] 图8为本申请实施例的捆扎设备的输送线体的结构示意图；
[0086] 图9为本申请实施例的捆扎设备的输送线体的锁定模组的结构示意图；
[0087] 图10为本申请实施例的捆扎设备的输送线体的锁定模组的另一结构示意 图；
[0088] 图11为本申请实施例的捆扎设备的输送线体的锁定模组中夹爪的结构示 意图；
[0089] 图12为本申请实施例的捆扎设备的输送线体的卡位模组的结构示意图；
[0090] 图13为本申请实施例的捆扎设备的输送线体的卡位模组和固定导轨的结 构示意图；
[0091] 图14为本申请实施例的捆扎设备的输送线体的卡位模组、固定导轨的和载 具配合的结构示意图；
[0092] 图15为本申请实施例的捆扎设备的输送线体和定位模组衔接的结构示意 图；
[0093] 图16为本申请实施例的捆扎设备的定位模组的结构示意图；
[0094] 图17为本申请实施例的捆扎设备的定位模组中定位结构的结构示意图；
[0095] 图18为本申请实施例的捆扎设备的第一捆扎机构的结构示意图；
[0096] 图19为本申请实施例的捆扎设备的卸料机构的结构示意图。
具体实施方式
[0097] 请参照附图中的图式，其中相同的组件符号代表相同的组件。以下的说明 是基于所例示的本申请具体实施例，其不应被视为限制本申请未在此详述的其 它具体实施例。
[0098] 需要说明的是，本申请的背景技术虽然是以大闸蟹例的人工捆扎。但是在 本申请中，本申请的实施例所捆扎的对象并不限于螃蟹，比如可以是类似螃蟹 的对象，也可以是蔬果、肉食产品、包装品或其他需要捆扎的物品，等等。
[0099] 另外，本实施例将螃蟹作为捆扎对象为例进行说明，但不限于此，也可以 是其他的捆扎对象。
[0100] 请参照图1和图2，图1为本申请实施例的捆扎设备的结构示意图；图2 为本申请实施例的捆扎设备的另一结构示意图。
[0101] 本申请实施例提供一种捆扎设备1000，其包括载具100、输送机构200、 检测机构300、至少一个第一捆扎机构400、第二捆扎机构500和卸料机构600。
[0102] 其中，载具100用于放置和固定螃蟹。输送机构200用于传送载具100。 检测机构300用于检测载具100中是否存在螃蟹、螃蟹的性别、螃蟹的外观形 态、螃蟹的尺寸和螃蟹的重量中的至少一种。第一捆扎机构400用于沿着第一 方向捆扎螃蟹，在本实施例中，用于捆扎螃蟹的爪侧，即将收拢的蟹爪捆扎固 定。第二捆扎机构500用于沿着第二方向捆扎螃蟹，在本实施例中，用于捆扎 螃蟹的头侧、尾侧以及位于第一方向上的捆扎线。卸料机构
600用于将捆扎完 毕的螃蟹移出载具100。在一些实施例中，捆扎设备1000还包括进料机构，所 述进料机构用于将蟹爪收拢并将蟹爪收拢的螃蟹放置在空置的载具上。
600用于将捆扎完 毕的螃蟹移出载具100。在一些实施例中，捆扎设备1000还包括进料机构，所 述进料机构用于将蟹爪收拢并将蟹爪收拢的螃蟹放置在空置的载具上。
[0103] 具体的，输送机构200上设置有进料位a、检测位b、至少一第一捆扎位c、 第二捆扎位d和卸料位e。输送机构200用于将载具100从进料位a依次输送 至检测位b、第一捆扎位c、第二捆扎位d和卸料位e。检测位b设置在第一捆 扎位c的上游。
[0104] 检测机构300设置在检测位b上。一第一捆扎机构400对应设置一第一捆 扎位c处。第二捆扎机构500设置在第二捆扎位d处。卸料结构600设置在卸 料位e处。
[0105] 在本实施例的捆扎设备1000中，在输送机构200上的检测位b、第一捆扎 位c、第二捆扎位d和卸料位e处分别设置检测机构300、第一捆扎机构400、 第二捆扎机构500和卸料机构600，并通过输送机构200将装载有螃蟹的载具 100依次从进料位a、检测位b、第一捆扎位c和第二捆扎位d传输至卸料位e， 进行相应工位的操作，以实现螃蟹的自动捆扎，提高了螃蟹捆扎的效率，节省 了时间和人工。
[0106] 在一些实施例中，检测位b和首个第一捆扎位c重合，即检测位b和首个 第一捆扎捆位c同位设置。
[0107] 另外，在本实施例中，第一方向垂直于第二方向，使得螃蟹进行“十”字 捆扎，提高了捆扎的稳定性，且节省了捆扎线。
[0108] 进一步的，在本实施例中，第一捆扎机构400的数量为两个。两个第一捆 扎机构400并排设置，以使螃蟹能进行两次第一方向的捆扎，增加对蟹爪的捆 扎稳固性。当然，在一些实施例中，第一捆扎机构400的数量也可以是一个或 大于两个，具体可根据螃蟹的尺寸和捆扎松紧程度等因素进行设置。
[0109] 在一些实施例中，捆扎设备包括载具、输送机构和第一捆扎机构。也就是 说，输送机构上设置一个捆扎位用于设置第一捆扎机构。第一捆扎机构对载具 内的螃蟹进行单方向的捆扎。基于单个捆扎机构的布局，输送机构包括一个输 送线体即可。
[0110] 在本申请实施例的捆扎设备1000中，输送机构200包括至少两个输送线体 21和至少一个定位模组22。定位模组22设置在输送线体21之间。定位模组22用于锁定载具100以便于载具100换向滑动。输送机构200上还设置有至少 一个换向位f。一定位模组21对应设置在一换向位f处。其中一个换向位f设 置在第一捆扎位c和第二捆扎位d之间。
[0111] 其中，将一个换向位f设置在第一捆扎位c和第二捆扎位d之间，用于对 螃蟹实现不同方向的捆扎。另外，换向位f和定位模组22的对应设置配合输送 线体21实现了载具100输送的换向功能，起到合理布局输送机构200，节省输 送机构200布置空间的效果。比如输送机构200可根据输送线体21和定位模组 22的数量的不同，可以布置为一横搭接一竖的类“7”字形结构、或一横搭接 两竖的结构或两横搭接两竖的“口”字形循环闭合结构等。当然输送线体200 之间的换向方向并不限于垂直换向，也可以是其他角度的换向，此处在不赘述。
[0112] 具体的，在本申请实施例的捆扎设备1000中，输送线体21、定位模组22 和换向位f的数量均为四个。四个输送线体21两两相对设置且通过定位模组 22首尾相连形成一闭合结构。
[0113] 本实施例的输送机构200呈“口”字形循环闭合结构的设置，使得输送机 构200上的载具100能够实现循环利用，节省载具100的数量，降低成本。此 外，还节省了输送机构200的布置空间。
[0114] 进一步的，在本实施例的捆扎设备1000中，进料位a和卸料位e设置在第 一个输送线体21上。检测位b设置在第二个输送线体21上。两个第一捆扎位 c间隔且并排的设置在第三个输送线体21上。第二捆扎位d设置在第四个输送 线体21上。四个换向位f设置在四个输送线体21的衔接处。当然在一些实施 例中，工位的布置也可以有其他的规划，本申请并不做具体的限制。
[0115] 本实施例的捆扎设备1000的捆扎过程是：
[0116] 首先，将蟹爪收拢的螃蟹放置在位于第一个输送线体21的进料位a的载具 100上，使螃蟹以收拢的形态被固定在载具100上；接着，输送机构200将载 具100输送至位于第一个换向位f的定位模组22，以实现第一次换向输送；随 后输送机构200将载具100输送至第二个输送线体21的检测位b，检测机构300 检测螃蟹的各种数据，比如尺寸、重量和性别等；之后输送机构200将载具100 输送至位于第二个换向位f的定位模组22，以实现第二次换向输送。
[0117] 然后，输送机构200将载具100输送至第三个输送线体21的第一个第一捆 扎位c，第一个第一捆扎机构400对螃蟹进行第一道第一方向的捆扎，即捆扎 螃蟹的爪侧；随后输送机构200将载具100输送至第二个第一捆扎位c，第二 个第一捆扎机构400对螃蟹进行第二道第一方向的捆扎；之后输送机构200将 载具100输送至第三个换向位f的定位模组22上，以实现第三次换向输送。
[0118] 其次，输送机构200将载具100输送至第四个输送线体21的第二捆扎位d， 第二捆扎机构500对螃蟹进行第二方向的捆扎，即捆扎螃蟹的头尾侧；随后输 送机构200将载具100输送至第四个换向位f的定位模组22上，以实现第四次 换向输送。
[0119] 最后，输送机构200将载具100输送至第一个输送线体21的卸料位e，卸 料机构600将捆扎完毕螃蟹移出载具100。
[0120] 这样便完成了本实施例的捆扎设备对螃蟹的捆扎过程。
[0121] 请参照图3至图6，图3为本申请实施例的捆扎设备的载具的结构示意图； 图4为图3中M的放大图；图5为本申请实施例的捆扎设备的载具的另一结构 示意图；图6为本申请实施例的捆扎设备的载具的第一承载模块和第二承载模 块的结构示意图。在本申请实施例的捆扎设备1000中，需要说明的是，载具 100包括至少两个承载模块，每个承载模块上均设置有一凹陷部，至少两个凹 陷部形成一用于放置螃蟹的放置槽。也就是说，用户可以根据对螃蟹的捆扎需 求设置不同数量的承载模块。
[0122] 在本申请实施例的捆扎设备1000中，载具100包括四个承载模块。四个承 载模块两两相对设置，且四个承载模块相互间隔设置。具体的，四个承载模块 分别为第一承载模块11、第二承载模块12、第三承载模块13和第四承载模块 14。第一承载模块11、第二承载模块12、第三承载模块13和第四承载模块14 两两相对设置。
[0123] 第一承载模块11上设置有一第一凹陷部11a。第二承载模块12上设置有 一第二凹陷部12a。第三承载模块13上设置有一第三凹陷部13a。第四承载模 块14上设置有一第四凹陷部14a。第一凹陷部11a、第二凹陷部12a、第三凹 陷部13a和第四凹陷部14a组合形成一放置槽A。放置槽A用于放置和固定螃 蟹。
[0124] 其中，第一承载模块11和第二承载模块12之间具有第一缝隙141。第一 缝隙141延伸至第三承载模块13和第四承载模块14之间。第一缝隙141用于 穿过第一捆扎机构400的捆扎线。第一承载模块11和第四承载模块14之间具 有第二缝隙142。第二缝隙142延伸至第二承载模块12和第三承载模块13之 间。第二缝隙142用于穿过第二捆扎机构500的捆扎线。
[0125] 其中，第一缝隙141的延伸方向垂直于第二缝隙142的延伸方向。该设置 便于进行一横一竖的捆扎。
[0126] 本申请实施例的捆扎设备1000中，载具100设置为由四个承载模块组成， 且四个承载模块之间均具有缝隙，一方面用于实现对螃蟹进行两个方向的捆扎， 另一方面，当载具100某一个承载模块损坏时，便于进行及时更换某一承载模 块即可，而不用更换整个载具100。
[0127] 在本申请实施例的捆扎设备1000中，第一承载模块11和第四承载模块14 的结构相似。不同之处在于，第一承载模块11的结构和第四承载模块14的结 构关于第二缝隙的中心线互为轴对称设置。第二承载模块12和第三承载模块 13的结构相似。不同之处在于，第二承载模块12的结构和第三承载模块13的 结构关于第一缝隙的中心线互为轴对称设置。当然第一承载模块11和第四承载 模块14的结构之间、第二承载模块12和第三承载模块13的结构之间也可以不 同，只要四者能构成放置槽A即可。
[0128] 具体的，第一承载模块11包括第一底板111、第一侧板112、第三侧板113 和承载块114。承载块114设置在第一底板111上。第一侧板112固定设置在 第一底板111上且位于承载块114远离第四承载模块14的一侧。第三侧板113 位于承载块114远离第二承载模块12的一侧。第一侧板112的延伸方向和第三 侧板113的延伸方向垂直设置。
[0129] 第一侧板112面向承载块114的一端和承载块114承放螃蟹的一端界定形 成第一凹陷部11a。
[0130] 由于蟹爪收拢后呈层叠设置。在水平面上时，层叠收拢的蟹爪的层叠方向 与水平面具有倾斜角度。因此将承载块114承放螃蟹的一面设置为斜面11c， 是为了让收拢的蟹爪的层叠方向尽可能垂直于水平面，便于在进行第一方向的 捆扎时，一次将所有的蟹爪捆扎到位，提高了捆扎的效率和精准度。
[0131] 进一步的，斜面11c与第一底板111所在的平面具有设定角度。该设定角 度的范围介于15°-75°之间。可选的，该设定角度为30°、45°和60°中的 一种。在本申请中，该设定角度并非限于此，可根据实际情况而定。
[0132] 在一些实施例中，承载块114承放螃蟹的一面也可以设置为平面。
[0133] 可选的，斜面11c为粗糙面。当螃蟹放置在斜面11c上时，增加了螃蟹与 斜面11c的静摩擦力，提高螃蟹放置在斜面11c上的稳定性。当然，斜面11c 也可以是平滑面。
[0135] 在本申请实施例的捆扎设备1000中，第二承载模块12包括第二底板121、 第二侧板122、第四侧板123和限位块124。限位块124设置在第二底板121 上。第二侧板122固定设置在第二底板121上且位于所述限位块124远离第三 承载模块13的一侧。第四侧板123位于限位块124远离第一承载模块11的一 侧。第二侧板122的延伸方向和第四侧板123的延伸方向垂直设置。
[0136] 其中限位块124面向第一承载模块11的一端与第二底板121界定形成第二 凹陷部12a。
[0137] 具体的，限位块124包括第一限位部1241和第二限位部1242。第一限位 部1241用于限制螃蟹的爪侧。第二限位部1242用于限制螃蟹的头侧。第一限 位部1241设置在靠近第二侧板122的一侧，第二限位部1242设置在靠近第三 承载模块13的一侧。
[0138] 在朝向第一承载模块11的方向上，第一限位部1241的长度大于第二限位 部1242的长度。该设置，第一限位部1241和第二限位部1242之间界定形成一 用于放置螃蟹的空间，使得螃蟹的头部抵接在第二限位部1242上，蟹爪的侧面 抵接在第一限位部1241的侧面，以稳固蟹爪的收拢状态。
[0139] 进一步的，第一限位部1241和第二限位部1242之间还设置有一限位槽 1243。限位槽1243用于限位螃蟹收拢的蟹爪。也就是说，螃蟹收拢的蟹爪超出 头部的部分收容在限位槽1243内，进一步以稳固蟹爪的收拢状态。
[0140] 可选的，限位块124的材料为软性材料，软性材料可以为橡胶、硅胶或聚 氨酯中的一种。其中第三承载模块13中也设置有由软性材料制成的限位块。当 螃蟹放置在放置槽A内时，由于收拢蟹爪的螃蟹的长度大于放置槽A的长度， 因此螃蟹会挤压放置槽A两侧的第二承载模块12的限位块124和第三承载模 块13的限位块，使得两个限位块发生形变，即被挤压的部分形成凹部，未被挤 压的部分发生弯曲以包裹螃蟹，提高了螃蟹放置的稳固性，且避免对螃蟹造成 损伤。
[0141] 另外，第一限位部1241和第二侧板122之间设置有一缓冲空间125。缓冲 空间125位于第二承载模块12靠近第一承载模块11的一端。当螃蟹放置在放 置槽A内时，第一限位部1241的侧面受到螃蟹的挤压，而被挤压的部分凸入 缓冲空间125。缓冲空间125缓解了螃蟹对第一限位部1241的挤压力，从而降 低了第一限位部1241对螃蟹的反作用力，进一步保护了螃蟹。也因此被挤压的 部分凸入缓冲空间125，提高第一限位部1241的形变程度，增加了第一限位部 1241未被挤压部分对螃蟹的包裹面积，从而提高了螃蟹放置在放置槽A中的稳 固性。
[0142] 在本申请实施例的捆扎设备1000中，载具100还包括有多个夹持块，每个 承载模块有两个夹持块。该夹持块用于和输送机构200的锁定模组进行夹持配 合，使得可以输送机构200的锁定模组锁紧载具100的夹持块，带动载具100 滑动。本实施例以第一承载模块11和第二承载模块12为例进行说明。
[0143] 第一承载模块11还包括第一夹持块115和第二夹持块116。第一夹持块115 设置在第一侧板112背向承载块114的一侧。第二夹持块116设置在第三侧板 113背向承载块114的一侧。
[0144] 第二承载模块12还包括第三夹持块126和第四夹持块127。第三夹持块126 设置在第二侧板122背向限位块124的一侧。第四夹持块127设置在第四侧板 123背向限位块124的一侧。
[0145] 第一夹持块115的延伸方向垂直于第二夹持块116的延伸方向。第一夹持 块115的延伸方向与第三夹持块126的延伸方向重合。第二夹持块116的延伸 方向与第四夹持块127的延伸方向平行。
[0146] 当载具100和一输送线体21的锁定模组进行锁定配合时，该输送线体21 一侧的锁定模组同时夹持第一承载模块11的第一夹持块115和第二承载模块 12的第三夹持块126，输送线体21另一侧的锁定模组同时夹持第三承载模块13和第四承载模块14相对所述第一夹持块115和第三夹持块126的夹持块。 该输送线体21同步驱动两个锁定模组带动四个承载模块同时滑动。
[0147] 当载具100和换向的输送线体21的锁定模组进行锁定配合时，该输送线体 21一侧的锁定模组同时夹持第一承载模块11的第二夹持块116和第四承载模 块14中与第二夹持块116的延伸方向重合的夹持块；该输送线体21另一侧的 锁定模组同时夹持第二承载模块12的第四夹持块127和第三承载模块13中与 第四夹持块127的延伸方向重合的夹持块。该输送线体21同步驱动两个锁定模 组带动四个承载模块同时滑动，实现换向滑动。
[0148] 在本申请实施例的捆扎设备1000中，第二夹持块116背向第一底板111 所在平面的一端设置有第一配合槽1161。第二夹持块116面向第一底板111所 在平面的一端设置有第二配合槽1162和第三配合槽1163。第二配合槽1162位 于第三配合槽1163的两侧。第一配合槽1161、第二配合槽1162和第三配合槽 1163用于与输送机构200的锁定模组夹持配合。
[0149] 可选的，第二配合槽1162的深度大于第三配合槽1163的深度。且在竖直 截面上，第二配合槽1162的形状为V型槽。V型槽的设置，便于与锁定模组 中夹爪的夹件进行导向精准配合。
[0150] 需要说明的是，本实施例的捆扎设备1000的夹持块的结构均和第二夹持块 116的结构相同。当然在一些实施例中，夹持块之间的结构也可以不同，此处 不再赘述。
[0151] 另外，四个承载模块中均具有滑轮，滑轮用于和输送机构200的固定轨道 和定位结构的通道进行滑动连接。为了使得每个承载模块能进行横向和竖向的 滑动，因此每个承载模块的滑轮设置有两排，一排横向设置，另一排竖向设置。 下面以第一承载模块11和第二承载模块12为例进行说明。
[0152] 第一承载模块11还包括多个滑轮。第一承载模块11的滑轮为第一滑轮 117。第一滑轮117设置在第一底板111背向承载块114的一侧，用于和输送机 构200滑动连接。多个第一滑轮117呈“十”字排布。
[0153] 第二承载模块12还包括多个滑轮。第二承载模块12的滑轮为第二滑轮 128。第二滑轮128设置在第二底板121背向限位块124的一侧，用于和输送机 构200滑动连接。多个第二滑轮128的排布形状与多个第一滑轮117的排布形 状关于第一缝隙141的延伸线对称设置。即，多个第二滑轮128的排布形状也 为“十”字状。
[0154] 基于上述对滑轮的阐述，载具100的滑轮层两横两竖的交叉排布状，即为 “#”字型。
[0155] 另外，滑轮在承载模块中呈一横一竖的两排设置，当其中一排滑轮和输送 机构200的固定导轨进行滑动连接时，其他的滑轮与输送机构200的卡位模组 进行锁定配合，使得将承载模块锁定在工位上，以便进行对应工位的操作。
[0156] 参照图4，在本申请实施例的捆扎设备1000中，第一侧板111背向承载块 114的一侧设置有第一导向斜面11d，且第一导向斜面11d位于靠近第二侧板 121的一端。第二侧板121背向限位块124的一侧设置有第二导向斜面12d，且 第二导向斜面12d位于靠近第一侧板112的一端。第一导向斜面11d和第二导 向斜面12d的设置便于将第二捆扎机构的捆扎线导向第一缝隙141。
[0157] 同样的，第三侧板113和第四侧板123朝向第二缝隙142的一端也设置有 导向斜面，用于将第一捆扎机构400的捆扎线导向第二缝隙142。
[0158] 请参照图7和图8，图7为本申请实施例的捆扎设备的输送机构的结构示 意图；图8为本申请实施例的捆扎设备的输送线体的结构示意图。在本申请实 施例的捆扎设备1000中，输送机构200包括输送线体21和定位模组22。输送 线体21包括支架211、线性导轨模组212、固定导轨213、锁定模组214和卡 位模组215。其中，固定导轨213搭接于定位模组22。
[0159] 具体的，线性导轨模组212固定设置支架211的两侧，其用于驱动锁定模 组214沿着自身的线性导轨滑动。固定导轨213设置在线性导轨模组212之间， 用于与载具100滑动连接。固定导轨213的延伸方向和线性导轨模组212的延 伸方向平行。锁定模组214固定连接于线性导轨模组212的滑块，使锁定模组 214能在线性导轨模组212上滑动。锁定模组214用于锁定载具100并带动载 具100沿着固定导轨213滑动。卡位模组215固定设置在支架211上。卡位模 组215的延伸方向垂直于线性导轨模组212的延伸方向。卡位模组215用于锁 定载具100，其设置在诸多工位上，比如进料位a、检测位b、第一捆扎位c和 第二捆扎位d和卸料位e。
[0160] 请参照图9-图11，图9为本申请实施例的捆扎设备的输送线体的锁定模组 的结构示意图；图10为本申请实施例的捆扎设备的输送线体的锁定模组的另一 结构示意图；图11为本申请实施例的捆扎设备的输送线体的锁定模组中夹爪的 结构示意图。
[0161] 锁定模组214包括夹爪2141、传动组件2142和电机2143。夹爪2141用于 锁定载具100的夹持块。传动组件2142连接于夹爪2141，用于带动夹爪2141 进行夹持操作和打开操作。电机2143连接于传动组件2142，且用于驱动传动 组件2142。
[0162] 如图11所示，夹爪2141包括第一夹件214a和第二夹件214b。第一夹件 214a和第二夹件214b相对设置。第一夹件214a包括本体21a1、第一夹持部 21a2和第二夹持部21a3。第一夹持部21a2设置在本体21a1的中部位置。第二 夹持部21a3位于第一夹持部21a2的两侧，且与第一夹持部21a2间隔设置。
[0163] 其中第二夹持部21a3的宽度自靠近本体21a1的一侧向远离本体21a1的一 侧递减。且第一夹持部21a2的高度小于第二夹持部21a3的高度。第二夹件214b 为块状。
[0164] 第一夹持部21a2和第二夹持部21a3均用于与载具100的夹持块进行夹持 配合。其中夹持块上设置有第一配合槽1161、第二配合槽1162和第三配合槽 1163，见图4。第二配合槽1162的深度大于第三配合槽1163的深度。且在竖 直截面上，第二配合槽1162的形状为V型槽。因此当锁定模组214在锁定载 具100的过程中，第二夹持部21a3的尖端先插入第二配合槽1162中，且第二 夹持部21a3和第二配合槽1162的导向性插接配合，可以使得第一夹持部21a2 插入第三配合槽1163中以及第二夹件214b插入第一配合槽1161中，实现对夹 持块的精准夹持。
[0165] 因此当锁定模组处于锁定状态时，第一夹持部21a2插接在载具100夹持块 的第三配合槽1163内。第二夹持部21a3插接在载具100夹持块的第二配合槽 1162。第二夹件214b插接在第一配合槽1161。
[0166] 在本申请实施例的捆扎设备1000中，夹爪2141的数量是两个。两个夹爪 2141并排设置。两个夹爪2141均连接于传动组件2142。即一传动组件2142 可同时带动两个夹爪2141进行锁定和打开操作。具体的，两个夹爪2141分别 用于夹持并排设置的两个承载模块的夹持块，以同时锁定两个承载模块。
[0167] 在一些实施例中，夹爪2141的数量也可以是一个或大于两个。只要夹爪 2141能锁定同侧的承载模块即可。
[0168] 当载具100进行滑动时，设置在一线性导轨模组212上的锁定模组214锁 定靠近该锁定模组214的两个承载模块，设置在另一线性导轨模组212上的另 一锁定模组214锁定另两个承载模块，后同时驱动两个锁定模组214滑动，以 载具100滑动。
[0169] 固定导轨213设置有滑槽。载具100的部分滑轮滑动设置在滑槽内。
[0170] 请参照图12-14，图12为本申请实施例的捆扎设备的输送线体的卡位模组 的结构示意图；图13为本申请实施例的捆扎设备的输送线体的卡位模组和固定 导轨的结构示意图；图14为本申请实施例的捆扎设备的输送线体的卡位模组、 固定导轨的和载具配合的结构示意图。
[0171] 在本申请实施例的捆扎设备1000中，卡位模组215包括固定设置支架211 上的基板2151和设置在基板2151上的多个卡位组件2152。每个卡位组件2152 对应卡位载具100的一个承载模块。卡位组件2152包括至少一个固定板215a、 弹性件215b和卡位件215c。
[0172] 固定板215a设置在基板2151上。弹性件215b的一端固定连接于固定板 215a。卡位件215c固定连接于弹性件215b的另一端。卡位件215c上设置有一 凹槽215d。凹槽215d设置在卡位件215c背向弹性件215b的一端。
[0173] 当载具100位于部分工位，比如进料位a、检测位b、第一捆扎位c和第二 捆扎位d和卸料位e时，载具100的部分滑轮设置在凹槽215d内。需要说明的 是，图14仅示出第一承载模块11和第二承载模块12和固定导轨213和卡位模 组215的配合结构示意图。载具100的部分滑轮为未与固定导轨213滑动连接 的滑轮。在第一承载模块11中，该滑轮为第一滑轮117。
[0174] 另外，卡位件215c的两侧设置有第三导向斜面215e。第三导向斜面215e 用于将载具100的滑轮(比如第一滑轮117)导向凹槽215d。
[0175] 在本实施例的捆扎设备1000中，弹性件215b为弹簧。当滑轮抵接卡位件 215c并向前滑动时，弹性件215b被压缩，卡位件521c后退。直到滑轮进入凹 槽215d，弹性件215b恢复推动卡位件215c复位，从而将滑轮卡接在凹槽215d 内。进一步的，凹槽215d的相对壁面为斜面，便于滑轮能平滑快速地进出凹槽 215d。
[0176] 在本申请实施例的捆扎设备1000中，卡位模组215中的基板2151的数量 为两块，每块基板2151上设置有设置有两组卡位组件2152。将卡位模组215 分割为两组卡位组件2152，一方面便于拆卸和更换，另一方面便于调节两组卡 位组件2152的间距。当然在一些实施例中，基板2151的数量也可以是一块， 基板2151上设置有四组卡位组件2152。
[0177] 卡位模组215包括两个固定板215a，两个固定板215a之间具有间隔空间。 固定导轨213贯穿该间隔空间。也就是说，两个固定板215a背靠固定导轨213， 而卡位件215c设置在固定板215a远离固定导轨213的一侧。该设置节省了布 置空间。
[0178] 当然在一些实施例中，固定板215a的数量也可以是一个。固定板215a具 体数量根据滑轮的数量及卡位的稳定性而定，在此不做限制。
[0179] 请参照图15-17，图15为本申请实施例的捆扎设备的输送线体和定位模组 衔接的结构示意图；图16为本申请实施例的捆扎设备的定位模组的结构示意 图；图17为本申请实施例的捆扎设备的定位模组中定位结构的结构示意图。
[0180] 定位模组22包括定位结构221、支撑架222和下压组件223。定位结构221 衔接于两个输送线体21之间，用于供载具100在输送线体200之间进行换向移 动。定位结构221设置在支架211上。支撑架222设置在定位结构221的一侧， 且延伸至定位结构221的上方。下压组件223设置在支撑架222上并正对定位 结构221，用于下压锁定位于定位结构221上的载具100。
[0181] 定位结构221上设置有多个第一通道221a和多个第二通道221b。第一通 道221a和第二通道221b交叉设置，部分第一通道221a衔接于相邻的一个输送 线体21的固定导轨213。部分第二通道221b衔接于相邻的另一个输送线体21 的固定轨道213。
[0182] 在本申请实施例的捆扎设备1000中，第一通道221a用于供载具100在第 一方向上滑动，第二通道221b用于供载具100在第二方向上滑动。
[0183] 当载具100需要进行换向滑动时，锁定模块214带动载具100从一输送线 体21的固定导轨213和搭接于该固定导轨213的第一通道221a进入到定位结 构221上；随后，下压组件223的压板2231下降并压紧下方的载具100，使载 具100被压板2231锁定，接着锁定模块214解锁该载具100并返回原先的工位； 然后，另一输送线体21上的锁定模块214滑动至该载具100处，锁定该载具 100；最后，下压组件223的压板2231上升，松开载具100。之后，锁定模块 214并带动该载具100从第二通道221b和与所述第二通道221b搭接的固定导 轨213进入下一个工位。
[0184] 请参照图17，定位结构221包括基底2211和定位板2212。基底2211固定 设置在支架211上。定位板2212固定设置在基底2211上。
[0185] 定位板2212包括一活动区H1和一阻挡区H2。活动区H1用于供载具100 的滑轮滑动。阻挡区H2用于限制载具100脱离活动区H1。阻挡区H2位于活 动区H1的相邻侧。
[0186] 活动区H1上设置有多个第一通道221a和多个第二通道221b。多个第一通 道221a和多个第二通道221b交叉形成多个间隔子区H11。每个间隔子区H11 上设置有间隔部221c。也就是说，多个间隔部221c呈矩阵式排布界定形成多 个第一通道221a和多个第二通道
221b。
221b。
[0187] 可选的，间隔部221c的四角区域设置有倒角或圆角。该设置一方面用于保 护滑轮，另一方面便于滑轮进入第一通道221a和第二通道221b。
[0188] 可选的，第一通道221a的延伸方向垂直于第二通道221b的延伸方向。
[0189] 另外，阻挡区H2上设置有阻挡部。阻挡部包括第一阻挡部221d和第二阻 挡部221e。第一阻挡部221d的延伸方向平行于第一通道221a的延伸方向。第 二阻挡部221b的延伸方向平行于第二通道221b的延伸方向。其中第一阻挡部 221d和第二阻挡部221e一方面用于防止载具100脱离换向位f，另一方面用于 将载具100的滑轮进行定位，以便载具100顺利进入下一输送线体21。
[0190] 每个第一通道221a包括一导入空间。导入空间设置在第一通道221a衔接 于输送线体的固定导轨的一侧。导入空间的宽度D1自靠近固定导轨213的一 端向远离固定导轨213的一端递减。导入空间便于载具100的滑轮顺利的进入 第一通道221a。
[0191] 进一步的，基底2211上设置有第一放置槽、第二放置槽221f和第三放置 槽221h。第二放置槽221f的延伸方向垂直于第三放置槽221h的延伸方向。第 二放置槽221f和第三放置槽221h分别连通于第一放置槽。
[0192] 定位板2212固定设置在第一放置槽上。在相邻的两个输送线体21中，一 个输送线体21的固定导轨213搭接设置在第二放置槽221f上，另一个输送线 体21的固定导轨213搭接设置在第三放置槽221h上。
[0193] 在本申请实施例的捆扎设备1000中，下压组件223包括压板2231、连接 板2232、驱动部件2233、导套2234和导柱2235。
[0194] 压板2231用于下压锁定载具100。连接板2232通过缓冲组件与压板2231 可伸缩连接。驱动部件2233固定设置在支撑架222上，驱动部件2233用于驱 动连接板2232下压和上升。导套2234设置在支撑架222上，并位于驱动部件 2233的两侧。导柱2235固定设置在连接板2232上，且导柱2235伸入导套2234 与导套2234滑动连接。
[0195] 其中，缓冲组件包括多个导向轴2236和伸缩件2237。导向轴2236的一端 固定连接于压板2231。导向轴2236的另一端贯穿连接板2232且挂接在连接板 2232上。伸缩件2237套设在导向轴2236上，且设置在压板2231和连接板2232 之间。可选的，伸缩件2237为弹簧或伸缩套管。
[0196] 当需要对位于换向位f上的载具100进行定位时，下压组件223中的驱动 部件2233驱动连接板2232和压板2231沿着导柱2235下降，直到压板2231 接触于载具100的侧壁顶面。随后，压板2231和连接板2232继续下压，缓冲 组件中的伸缩件2231被连接板2232压缩，导向轴2236伸出连接板2232，直 至连接板2232下降到位。这样便完成了对载具100的定位。
[0197] 在一些实施例中，下压组件还包括一柔性层。柔性层设置在压板面向定位 结构的一端。
[0198] 在本申请实施例的捆扎设备1000中，检测机构包括一支撑架和设置在支撑 架上的摄像头。摄像头正对检测位b，用于对位于检测位b的载具100进行是 否存在螃蟹进行检测。当存在螃蟹时，对螃蟹的性别、形态、尺寸进行检测， 并获取相关的数据。
[0199] 请参照图18，图18为本申请实施例的捆扎设备的第一捆扎机构的结构示 意图。第一捆扎机构400和第二捆扎机构500的结构相同。
[0200] 第一捆扎机构400包括底座41、机架42和挂线组件43。底座41内设置有 鸟嘴和切刀，鸟嘴用于对捆扎线进行打结，当打结完毕后切刀切割捆扎线，完 成一次捆扎。挂线组件43用于挂接捆扎线。其中底座41设置在输送线体21 的下方。机架42固定设置在底座41上，且位于支架211的一侧。挂线组件43 固定设置在机架42上，且位于两个固定导轨213之间。
[0201] 请参照图19，图19为本申请实施例的捆扎设备的卸料机构的结构示意图。 卸料机构600包括固定架61、两轴滑动导轨模组62、吸盘63和卸料板64。固 定架61横跨输送线体21并与支架211的两侧固定连接。两轴滑动导轨模组62 固定设置在固定架61上，位于卸料位e之上。吸盘63设置在两轴滑动导轨模 组62上，用于吸附位于卸料位e上的螃蟹，并将螃蟹输送至卸料板64。卸料 板64设置在卸料位e的外侧，用于将螃蟹输送出捆扎设备1000。
[0202] 相较于现有技术的捆扎技术，本申请的捆扎设备在输送机构上的检测位、 第一捆扎位和卸料位处分别设置检测机构、第一捆扎机构和卸料机构，并通过 输送机构将装载有捆扎对象的载具依次从进料位、检测位和第一捆扎位传输至 卸料位，进行相应工位的操作，以实现捆扎对象的自动捆扎。
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