冷冻保存装置
阅读：156发布：2023-02-22
专利汇可以提供冷冻保存装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提供一种冷冻保存装置，包括：冷冻保存容器、收纳该冷冻保存容器的收纳库、和配备在该收纳库上的搬运机械手，上述冷冻保存容器包括：储存低温 液化 气体的容器主体、关闭该容器主体的口部且形成有多个沿上下方向贯通的插入孔的盖件、和能够插通地收容在该盖件的插入孔中的安瓿收纳具，该安瓿收纳具由 支撑 柱和沿该支撑柱的上下方向并排安装的多个安瓿收纳部构成，且在盖件上形成有沿其上下方向贯通的安瓿入出库作业用孔，上述收纳库能够取出放入地收纳冷冻保存容器，具有与上述容器主体的口部邻接、且设置在上述安瓿入出库作业用孔附近的作业台。，下面是冷冻保存装置专利的具体信息内容。
1.一种冷冻保存装置，包括：冷冻保存容器、收纳该冷冻保存容器的收纳库、和配备在该收纳库上的搬运机械手，
所述冷冻保存容器包括：储存低温液化气体的容器主体、关闭该容器主体的口部且形成有多个沿上下方向贯通的插入孔的盖件、和能够插通地收容在该盖件的插入孔中的安瓿收纳具，该安瓿收纳具由支撑柱和沿该支撑柱的上下方向并排安装的多个安瓿收纳部构成，并且在盖件上形成有沿其上下方向贯通的安瓿入出库作业用孔，
所述收纳库能够取出放入地收纳冷冻保存容器，具有与所述容器主体的口部邻接、且设置在所述安瓿入出库作业用孔附近的作业台，
所述搬运机械手包括：将特定的安瓿收纳具从冷冻保存容器的所述插入孔拔出，插入所述安瓿入出库作业用孔，在指定的位置停止，然后从安瓿入出库作业用孔拔出，插入原来的插入孔的夹持头；输入特定的安瓿的识别管理编号的输入装置；设置在所述收纳库的作业台上，读取附在安瓿上的条形码的识别管理编号的条形码阅读器；和根据来自输入装置的特定的安瓿的识别管理编号控制夹持头的动作，并比较来自输入装置的识别管理编号与来自条形码阅读器的识别管理编号的控制装置。
2.根据权利要求1所述的冷冻保存装置，所述冷冻保存容器进一步包括插入于所述盖件的插入孔中的鞘管，安瓿收纳具能够插通地存放在该鞘管中。
冷冻保存装置
技术领域
背景技术
[0004] 在这些现有技术中采用以下方式，(1)将封入生物试样的多个安瓿收容在划分形成有多个收纳部的收纳箱的该收纳部中，将多个这种状态下的收纳箱进一步收容在收纳架内，将多个放入有数百管至上千管安瓿的收纳架进一步收容在储存有液体氮等低温液化气体的保存容器的内部。
[0005] 或者，(2)将封入生物试样的多个吸管收容在划分形成有多个收纳部的罐的该收纳部中，将多个放入有数百管吸管(ストロ一管)的罐进一步收容在储存有液体氮等低温液化气体的保存容器的内部。
[0006] 在上述方式的冷冻保存容器中，虽然具有能够冷冻保存封入有冷冻保存试样的数千个左右大量的安瓿或吸管的优点，但另一方面具有以下所示的问题，希望得到解决。
[0007] 1)取出封入有目标试样的安瓿或吸管时，由于从保存容器取出一个收纳架或罐，因此目标冷冻保存试样以外的大多数的试样被暴露在常温下，其温度上升导致很多试样受到损坏。另外安瓿或吸管受到损坏的次数也会增加。
[0008] 2)由于一个收纳架的重量为数kg，因此难以进行从保存容器取出放入该收纳架的作业。另外，有时收纳架或罐会在保存容器内翻倒，或者收纳箱会从收纳架上落下，有时安瓿或吸管会沉到保存容器的底部而导致无法回收。
[0009] 3)从保存容器的外部无法获知内部的收纳架或罐的保存位置，而且在一个收纳架或罐中收容有多个安瓿，因此试样管理作业极为烦杂。
[0010] 作为解决这些问题的技术，本申请人在先通过专利申请2007-130357提出了如下所示的冷冻保存容器。
[0011] 如图9所示，上述先申请的发明中的冷冻保存容器包括：存储低温液化气体的容器主体1、关闭该容器主体1的口部且形成有多个沿上下方向(厚度方向)贯通的插入孔2、2...的盖件3、插入该盖件3的插入孔2、2...中的鞘管4、4...、和能够插通地收容在该鞘管4中的安瓿收纳具5，在鞘管4上形成有多个气体透过孔6、6...，所述安瓿收纳具5由支撑柱和沿该支撑柱的上下方向并排安装并收容安瓿的多个安瓿收纳部7、7...构成。
[0012] 在上述冷冻保存容器中，能够仅将收纳在安瓿收纳具5中的安瓿取出冷冻保存容器外，特别是当所需的安瓿被收纳在安瓿收纳具最上部的安瓿收纳部时，由于不会将其他安瓿取出保存容器外便能够进行取出，因此能够使对象试样以外的多数试样不会因升温受到损坏。
[0014] 另外，由于收纳多管安瓿的安瓿收纳具整体的重量减轻，能够降低当将安瓿收纳具取出放入于冷冻保存容器时的作业负荷。
[0015] 由于对每一管安瓿收纳具进行试样管理，因此能够简化烦杂的试样识别管理，能够从冷冻保存容器外部确认安瓿的保存场所。
[0016] 进一步地，由于具有贯通冷冻保存容器的盖件的鞘管，因此能够防止因安瓿从安瓿收纳具向库内脱落而造成试样损失。
[0017] 另外，即使当万一安瓿落下到鞘管内时，安瓿也会留在鞘管内，因此具有能够通过将鞘管从盖件拔出来回收落下的安瓿等效果。
[0018] 但是，在上述先申请的发明中的冷冻保存容器中，操作者从多个安瓿收纳具之中目视确认并选择作为目标的安瓿收纳具之后，用手提起该安瓿收纳具，进一步从存放在安瓿收纳具中的多个安瓿之中目视确认目标安瓿，用手进行取出操作。
[0019] 因此，由于安瓿收纳具和安瓿的确定需要花费时间，且为利用人手进行作业，因此具有拿错安瓿收纳具和安瓿的可能性，还存在需要改善的地方。
[0020] 专利文献1：特开2005-143873号公报
[0021] 专利文献2：特开2005-156136号公报
[0022] 专利文献3：实开平4-15911号公报
发明内容
[0023] 因此，本发明的课题在于，在包括存储低温液化气体的容器主体、关闭该容器主体的口部且形成有多个沿上下方向贯通的插入孔的盖件、插入该盖件的插入孔中的鞘管、和能够插通地收容在该鞘管中的安瓿收纳具，且所述安瓿收纳具具有多个安瓿收纳部的冷冻保存容器的操作中，使得安瓿收纳具和安瓿的确定无需耗费时间，而且不会发生安瓿收纳具和安瓿的拿错。
[0024] 为了解决上述课题，本发明涉及一种冷冻保存装置，包括：冷冻保存容器、收纳该冷冻保存容器的收纳库、和配备在该收纳库上的搬运机械手，所述冷冻保存容器包括：储存低温液化气体的容器主体、关闭该容器主体的口部且形成有多个沿上下方向(vertical direction)贯通的插入孔的盖件、和能够插通地收容在该盖件的插入孔中的安瓿收纳具，该安瓿收纳具由支撑柱和沿该支撑柱的上下方向并排安装的多个安瓿收纳部构成，且在盖件上形成有沿其上下方向贯通的安瓿入出库作业用孔，所述收纳库能够取出放入地收纳冷冻保存容器，具有与上述容器主体的口部邻接、且设置在所述安瓿入出库作业用孔附近的作业台，所述搬运机械手包括：将特定的安瓿收纳具从冷冻保存容器的所述插入孔拔出，插入所述安瓿入出库作业用孔，在指定的位置停止，然后从安瓿入出库作业用孔拔出，插入原来的插入孔的夹持头；输入特定的安瓿的识别管理编号的输入装置；设置在所述收纳库的作业台上，读取附在安瓿上的条形码的识别管理编号的条形码阅读器；和根据来自输入装置的特定的安瓿的识别管理编号控制夹持头的动作，并比较来自输入装置的识别管理编号与来自条形码阅读器的识别管理编号的控制装置。
[0025] 本发明中，优选所述冷冻保存容器进一步包括插入于所述盖件的插入孔中的鞘管，安瓿收纳具能够插通地存放在该鞘管中。
[0026] 发明效果
[0027] 根据本发明，当对输入装置输入作为目标的安瓿的识别管理编号时，搬运机械手的夹持头启动，拔出存放有作为目标的安瓿的安瓿收纳具，将其插入安瓿入出库作业用孔，推入直到作为目标的安瓿从安瓿入出库作业用孔的开口缘露出时停止。此时，安装在作业台上的条形码阅读器读取该安瓿的条形码，控制装置比较其识别管理编号与输入的识别管理编号，当两者一致时发出指示。在确认该指示之后，操作者从安瓿收纳具取出作为目标的安瓿。
[0028] 因此，能够自动且迅速地进行安瓿收纳具和安瓿的确定，并能够防止安瓿收纳具和安瓿的拿错。
[0030] 图1是表示本发明的冷冻保存装置的一个示例的概要整体结构图；
[0031] 图2是表示本发明的冷冻保存装置中的冷冻保存容器的一个示例的局部剖切概要立体图；
[0032] 图3是表示本发明的冷冻保存装置中的向冷冻保存容器供给低温液化气体的低温液化气体供给设备的一个示例的概要结构图；
[0033] 图4是表示本发明的冷冻保存容器中的盖件和鞘管的一个示例的概要剖视图；
[0034] 图5是表示本发明中的安瓿收容具的一个示例的概要说明图；
[0035] 图6是表示本发明中的安瓿入出库作业用孔的概要俯视图；
[0036] 图7是表示本发明的冷冻保存装置的一个示例的概要俯视图；
[0037] 图8是表示本发明中的搬运机械手的夹持片夹持安瓿收纳具的把手部的状态的概要图；
[0038] 图9是表示先申请的发明中的冷冻保存容器的局部剖切概要立体图。
[0039] 符号说明
[0040] 11...冷冻保存容器；12...收纳库；13...搬运机械手；14...容器主体；15...盖件；16...安瓿收纳具；17...鞘管；29...插入孔；29a...安瓿入出库作业用孔；31...支撑柱；34...安瓿收纳部；36...安瓿；38a...作业台；42...机械手主体；43...输入装置；44...控制装置；46...条形码阅读器；58...夹持头。
具体实施方式
[0041] (冷冻保存装置)
[0042] 图1至图8表示本发明的冷冻保存装置的一个示例。
[0043] 如图1所示，该冷冻保存装置大致由冷冻保存容器11、收纳该冷冻保存容器11的收纳库12和设置在收纳库12上的搬运机械手13构成。
[0044] (冷冻保存容器)
[0045] 如图2所示，冷冻保存容器11由容器主体14、盖件15、安瓿收纳具16...和鞘管17...构成。
[0047] 在该容器主体14的内槽18的底部附近安装有多孔板20，液化氮等低温液化气体被充满至该多孔板20附近。另外，内槽18的口部的开口径比内槽18的躯干部的内径稍小，内槽18形成为所谓筒形锅状(寸胴鍋状)的形状。
[0048] 另外，如图3所示，在该冷冻保存容器11上设置有用于向其容器主体14内供给或补充低温液化气体的液化气体供给管21。该液化气体供给管21的一端贯通收纳库12的侧壁部和容器主体14的侧壁部并延伸至内槽18的底部附近，另一端经由流量调节阀22与液化气体供给源23连接。
[0049] 进一步地，如图3所示，在冷冻保存容器11的容器主体14内设置有检测低温液化气体的存积液位的液面传感器24和检测容器主体14内的气相温度的温度传感器25，来自这些传感器24、25的检测信号被发送到液化气体供给源23，以控制向容器主体14内供给的低温液化气体的供给时间、供给量。
[0050] 容器主体14的内槽18的口部由盖件15可开闭地关闭。如图2所示，盖件15为其外径与内槽18的口部的开口径大致相同的圆柱状，并且如图4所示，是由圆板状的上板26和下板27与它们之间的由发泡聚氨酯树脂等绝热材料形成的绝热体28构成的厚度为
200～300mm左右的盖件，绝热性能较高。
200～300mm左右的盖件，绝热性能较高。
[0051] 在盖件15上形成有在其厚度方向(上下方向)上贯通该盖件15的多个(例如300～500个)插入孔29...。这些插入孔29的内径为15～25mm左右。
[0052] 在所有这些插入孔29...中插入有鞘管17...。如图4所示，该鞘管17为外径15～25mm、内径13～23mm、长500～700mm左右的直管状物，其底部到达多孔板20，其口部露出于盖件15的上侧表面呈开口状态。
[0054] 另外，在鞘管17...的周壁上形成有多个小径的气体透过孔30...。
[0055] 在鞘管17的顶部整体安装有用于将该鞘管17固定在盖件15上的固定爪(图示略)，通过将上述固定爪配合到形成在盖件15的插入孔29的上缘部(上板26)的配合凹部(图示略)中，鞘管17被固定在盖件15上，从而使得鞘管17不会随着安瓿收容具16的提起而被同时提起。
[0056] (安瓿收纳具)
[0057] 在上述鞘管17...内插通有能够沿上下方向移动的安瓿收纳具16...。如图5所示，该安瓿收纳具16由不锈钢、铝合金等构成的支撑柱31、设置在该支撑柱31的上部的圆棒状的绝热部32、安装在该绝热部32的上部的把手部33、和在支撑柱31的上下方向上分配有间隔地并排设置的多个(例如八个)安瓿收纳部34...构成。
[0058] 上述支撑柱31在水平方向的截面形状为呈圆弧状弯曲的带状物，在支撑柱31的下端部设置有引导管35。该引导管35用于使安瓿收纳具16即使在将安瓿收纳具16提起至其最下端的安瓿收纳部34时也不会从盖件15脱落。此外，该引导管35并不是必须的。
[0059] 上述绝热部32的外径与上述鞘管17的内径大致相同，其上下方向的长度与上述盖件15的上下方向的厚度大致相同。
[0061] 如图5所示，上述支撑柱31并不位于上述绝热部的中心轴上，支撑柱31为连接设置在绝热部32的侧部上的状态。
[0062] 上述安瓿收纳部34为保持、收纳封入有应冷冻保存的试样的一个安瓿36的有底圆筒形杯状物，并且与支撑柱31整体设置在支撑柱31的侧部。安瓿收纳部34的上下方向的间隔，以当在安瓿收纳部34中收纳有安瓿36时，安瓿36的顶部与其上方的安瓿收纳部34的底部之间产生5～10mm左右的间隙的方式来确定。
[0063] 另外，该安瓿收纳部34的外径比上述绝热部32的外径稍小，以其中心轴与上述绝热部32的中心轴大致一致的方式安装在上述支撑柱31上。
[0064] 另外，如图2所示，在冷冻保存容器11的容器主体14的上端部，固定有由海绵、橡胶等缓冲材料构成的环状填料37，当冷冻保存容器11被放入在收纳库12的固定位置时，该填料37能够压附在收纳库12的顶板38(参考图1)上。
[0065] 将冷冻保存容器11放入收纳库12中时，打开收纳库12的门拉出存放在收纳库12内的托盘(图示略)，将冷冻保存容器11放置在该托盘上，将冷冻保存容器11推入其内部。当冷冻保存容器11到达固定位置时，冷冻保存容器11在被向上方稍微抬起的状态下固定，由此上述填料37贴紧在上述顶板38的下表面上。
[0066] 如图2所示，在冷冻保存容器11的盖件15的周缘部设置有贯通盖件15的放气管39，在该放气管39的上部安装有排气阀40，由此能够从容器主体14内排放出在容器主体
14内气化的低温液化气体，并能够保持容器主体14内不为负压。
14内气化的低温液化气体，并能够保持容器主体14内不为负压。
[0067] 另外，如图2所示，在冷冻保存容器11的盖件15的周缘部设置有一个安瓿入出库作业用孔29a。该安瓿入出库作业用孔29a与上述插入孔29同样是沿盖件15的厚度方向(上下方向)贯通盖件15的贯通孔，用于插入由搬运机械手13暂时从鞘管17拔取的安瓿收纳具16。
[0068] 如上所述，在容器主体14的内槽18内充满了低温液化气体的一部分气化的低温气体，该低温气体通过鞘管17的气体透过孔30...到达安瓿收纳具16，以冷却保持在安瓿收纳具16中的安瓿36并使其为冷冻状态。
[0069] 由此，能够将多个安瓿36...保存在冷冻状态下，进行冷冻保存。
[0070] 此外，收容在冷冻保存容器11中的安瓿36通常是预备冷冻状态的安瓿，然而也可以是其他状态的安瓿。
[0071] 另外，在所有安瓿36的躯干部上贴付有记录其识别管理编号等信息的条形码标签(图示略)。
[0072] 关于该识别管理编号，例如在各安瓿收纳具16的把手部33或者插入有安瓿收纳具16的鞘管17上分别标注第一识别符号(例如，1、2、3...n)，将收容在一根安瓿收纳具16中的安瓿的管数定为八管，从上开始依次标注第二识别符号A、B、C...H，由此能够通过例如“2-B”的识别管理编号来对一管安瓿25进行识别管理。
[0073] 这种构造的冷冻保存容器11与现有冷冻保存容器相比较能够在一个冷冻保存容器11内收容许多安瓿36。另外，由于每一根安瓿收纳具16的安瓿收容数变少，因此具有在入出库作业时安瓿36...被取出冷冻保存容器11外的次数大幅减少，安瓿上的结霜的频率下降的优点。
[0074] (收纳库)
[0075] 如图1所示，收纳库12是一边例如为1000mm的正方体形箱体，在其内部放入冷冻保存容器11，在其顶板38的大致中心形成有圆形的贯通孔，从外部通过该贯通孔能看到收纳库12内的冷冻保存容器11的开口部。
[0076] 另外，顶板38的一部分，即冷冻保存容器11的上述安瓿入出库作业用孔29a附近的部分向外方隆起并起作业台38a的功能。
[0077] 进一步地，如图6所示，在收纳库12的作业台38a上安装有两台条形码阅读器46、46。这些条形码阅读器46、46被配置在冷冻保存容器11的安瓿入出库作业用孔29a的附近，读取插入在该安瓿入出库作业用孔29a中的安瓿收纳具16的安瓿36上所附的条形码。在该示例中，连结各个条形码阅读器46与安瓿36的两条假想线形成的角度被配置为
100～120度。
100～120度。
[0078] 此外，条形码阅读器46并不限于两台，也可以是一台。
[0079] 另外，通过开闭形成在收纳库12的一个侧面上的门41，如前所述，能够从收纳库12取出放入冷冻保存容器11。
[0080] (搬运机械手)
[0081] 如图1和图7所示，搬运机械手13由机械手主体42、输入装置43和控制装置44构成。
[0083] 即，在框架45上沿水平方向安装有一对平行的X轴导轨51、51。该X轴导轨51例如为光滑的圆棒状物，分别配置在框架45的一个端缘部和与其对置的另一个端缘部上。
[0084] 在X轴导轨51、51上装配有分别在该X轴导轨51上往复移动的一对X轴架台52、52。该X轴架台52是中空的圆筒状部件，该X轴架台52通过在其内部的中空部插通上述X轴导轨51而滑动，以沿X轴方向往复移动。
[0085] 在这一对X轴架台52、52上架设有连接该一对X轴架台52、52的两条相互平行的例如圆棒状的Y轴导轨53、53。在这一对Y轴导轨53、53上安装有在该一对Y轴导轨53、53上往复移动的一个Y轴架台54。
[0086] Y轴架台54由一对滑动体55、55与连接该一对滑动体55、55的连结体56构成。
[0087] 滑动体55由中空圆筒体构成，滑动体55通过在其内部的中空部插通上述Y轴导轨53而滑动，以沿Y轴方向往复移动，由此Y轴架台54也沿Y轴方向往复移动。
[0088] 如图1所示，在Y轴架台54上安装有一条垂下的Z轴导轨57。该Z轴导轨57的前端部延伸至上述顶板38附近。在Z轴导轨57上能够纵向运动地安装有夹持头58。
[0089] 如图8所示，在该夹持头58的下表面设置有夹持上述安瓿收纳具16的把手部33的一对夹持片59、59。
[0090] 这一对夹持片59、59通过互相接近或互相分离，由此能够夹持或放开上述把手部33。
[0091] 在该示例中，优选将上述把手部33的形状设为棱柱状，由此当由夹持片59、59夹持把手部33时，能够确定安瓿收纳具16的安瓿收容部34的朝向，使其朝向操作者侧。此外，条形码的读取、安瓿的取出、收容操作将变得容易。
[0092] 如图1所示，在Z轴导轨57上安装有向下方延伸的棒状的腿部61。该腿部61能够沿Z轴导轨57纵向运动。在夹持头58上形成有用于腿部61的贯通孔，夹持头58能够沿着Z轴导轨57和腿部61纵向运动。在腿部61的下端部设置有夹持安瓿收纳具16的下端部的夹具60。利用该夹具60与上述一对夹持片59、59分别夹持从冷冻保存容器11拔出的安瓿收纳具16的上部与下部。由此，防止安瓿收纳具16移动时发生摆动，从而将安瓿收纳具16插入上述安瓿入出库作业用孔29a变得容易。此外，当夹持头58为了拔出安瓿收纳具16而接近盖件3上时，腿部61下降到Z轴导轨57的下端并打开夹具60，从而不会妨碍夹持头58的夹持片59、59的动作。
[0093] 腿部61并不限于上述示例，还可以直接安装在夹持头58上。在此情况下，将腿部61的形状设为能够伸缩的形状。由此，当夹持头58为了拔出安瓿收纳具16而接近盖件3上时，腿部61收缩在盖件3上并打开夹具60，从而不会妨碍夹持头58的夹持片59、59的动作。
[0094] 另外，夹具60还可以直接安装在Z轴导轨57上。在此情况下，夹具60能够沿着Z轴导轨57纵向运动。由此，当夹持头58为了拔出安瓿收纳具10而接近盖件3上时，夹具60下降到Z轴导轨57的下端并打开，从而不会妨碍夹持头58的夹持片59、59的动作。
[0095] 根据以上结构，夹持头58能够在作业空间部内沿X轴方向、Y轴方向和Z轴方向的三轴方向自如地移动，由此能够拔出收容在冷冻保存容器11内的任意的安瓿收纳具16，进而使其移动到任意的位置。
[0096] 这种夹持头58的动作由内置于控制装置44的程序进行控制，执行以下的操作。
[0097] (搬运机械手的动作)
[0098] 即，执行下述一系列动作，当对上述输入装置43输入安瓿的识别管理编号时，夹持头58拔出目标安瓿收纳具16，其下部由夹具60保持，使该状态下的安瓿收纳具16移动到上述安瓿入出库作业用孔29a的正上方，进一步将安瓿收纳具16插入安瓿入出库作业用孔29a，当目标安瓿36到达上述安瓿入出库作业用孔29a的开口缘部的位置时停止。
[0099] 利用该机械手的安瓿的取出和安装操作如下所示来进行。
[0100] 首先，因为冷冻保存容器11在收纳库12内的位置由于冷冻保存容器11的取出放入有时会稍有偏移，所以每次都需要确定夹持头58的基准点(原点)。
[0101] 该基准点的设定，通过对二至三个安瓿收纳具16实施以下示教操作来进行。从冷冻保存容器11将特定的安瓿收纳具16提起至指定的位置，使夹持头58的夹持片59、59移动到该位置，由夹持片59、59夹持特定的安瓿收纳具16的把手部33。将在该状态下露出的安瓿36或者安瓿收容部34的上述识别管理编号输入到控制装置44。上述识别管理编号使用图示面板等输入装置43输入到控制装置44。
[0102] 另外，关于XY轴还有以下的设定方法，但并不限定于此，即预先在盖件15的上表面设置任意的基准点(两点)，将各安瓿收纳具16的位置与基准点的位置相互的位置关系预先存储在控制装置44中，当冷冻保存容器11偏移时，通过微调整的驱动使机械手(能够利用激光目视确认)回到基准点，并再次存储。
[0103] 此外，关于Z轴，通过稍长地夹取把手部33的颈部从而多少能够应对偏移，而且利用安装在容器11脚下的水平调节装置来调整冷冻保存容器11的高度，能够对准夹持片59、59与把手部33的位置。
[0104] 下面对该实施方式中的动作进行说明。
[0105] 当对上述输入装置43输入应取出的安瓿的识别管理编号时，控制装置44执行上述程序，机械手的夹持头58从冷冻保存容器11中拔出目标安瓿收纳具16，由夹具60保持安瓿收纳具16的下部，在此状态下使安瓿收纳具16移动到安瓿入出库作业用孔29a的正上方的位置。
[0106] 接着，将安瓿收纳具16插入上述安瓿入出库作业用孔29a，当存放于安瓿收纳具16中的多个安瓿之中的目标安瓿36下降到安瓿入出库作业用孔29a的开口缘部时，停止安瓿收纳具16的插入。此时，收容在安瓿收容具16中的安瓿36面向作业台38a侧。
[0107] 此时，两台条形码阅读器46、46读取安瓿36的条形码，并将其识别管理编号发送到控制装置44。
[0108] 控制装置44对来自条形码阅读器46、46的识别管理编号与来自输入装置43的识别管理编号进行比较，当两者一致时确认为目标安瓿，并通过指示灯、指示蜂鸣器等进行指示。
[0109] 操作者在确认该指示之后，从安瓿收纳具16取出目标安瓿。
[0110] 接着，当按下输入装置43的“取出装入完成按钮”时，夹持头58将该安瓿收纳具16从上述安瓿入出库作业用孔29a拔出，插入冷冻保存容器11的原来的位置，出库作业结束。
[0111] 此外，当将安瓿收纳具16插入冷冻保存容器11的原来的位置、或者插入上述安瓿入出库作业用孔29a时，通过将安瓿收纳具16的绝热部32的下部和引导管35的下部的形状设为比各自的躯干部细的锥状(图示略)，能够更顺利地插入。
[0112] 当向安瓿收纳具16收纳安瓿时，与取出同样地，将目标安瓿收纳具16从上述冷冻保存容器11提起，插入上述安瓿入出库作业用孔29a，使作为目标的空的安瓿收容部34露出。
[0113] 在该状态下，操作者利用人手将安瓿36收容在空的安瓿收容部34中。
[0114] 此时，条形码阅读器46、46读取附在安瓿上的条形码，将识别管理编号发送到控制装置44，与输入到输入装置43的识别管理号进行比较，确认目标安瓿是否已被收容到目标安瓿收容部34中。操作者当通过如前所述的指示获知得到确认时，按下输入装置44的“取出装入完成按钮”。
[0115] 这样，机械手的夹持头58将该安瓿收纳具16从上述安瓿入出库作业用孔29a拔出，插入上述冷冻保存容器11的原来的位置，入库作业结束，回到待机位置。
[0116] 以上动作中，考虑到安瓿收纳具16被从冷冻保存容器11的插入孔29完全拔出直到接着插入安瓿入出库作业用孔29a之间，安瓿收纳具16暴露在大气中，霜会附着在安瓿收纳具16和收容在安瓿收纳具16中的安瓿36上。
[0117] 但是，安瓿收纳具16从由插入孔29拔出直到插入安瓿入出库作业用孔29a的动作通过搬运机械手13进行，因此能够迅速进行以缩短暴露在大气中的时间，从而使结霜较少。
[0118] 因此，利用条形码阅读器46对安瓿36的条形码的读取并不存在障碍，也提高了条形码阅读器46自身的读取能力，因此能够正确读取。
[0119] 在该实施方式中，如前所述，能够利用条形码阅读器46、46可靠无误地读取附在安瓿36上的条形码。因此，能够正确地确认从安瓿收纳具16取出的或存放在安瓿收纳具16内的安瓿是目标安瓿，从而能够防止安瓿拿错。
[0120] 另外，安瓿的入出库作业的绝大部分，特别是用于确定安瓿的作业得以自动进行，大幅减轻了操作者的负担。
[0121] 进一步地，当作为目标的安瓿被存放到安瓿收纳具16的上部的安瓿收容部34中时，因为安瓿收纳具16的大部分位于冷冻保存容器11内，所以存在于该部分的安瓿被保持为冷却状态。因此，对安瓿施加无用的热的频率降低。
[0122] 另外，在实际的试样等的冷冻保存作业中，收纳库12的作业台38a以面向操作者侧的方式配置在冷冻保存装置中，使得安瓿入出库作业用孔29a到达操作者的附近。特别是当冷冻保存容器11尺寸较大时，使安瓿入出库作业用孔29a位于操作者的附近对于作业性来讲是重要的。
[0123] 进一步地，当使用多台本发明的冷冻保存装置时，会沿着实验室等房间的墙面并排配置，这种情况下，如果作业台38a、即安瓿入出库作业用孔29a位于身前侧，则能够作业性良好且无间隙地并排配置冷冻保存装置，较少的设置空间即可。
[0124] 产业上的利用可能性
[0125] 通过本发明，在生物领域、医疗领域、制药领域、畜产领域中的各研究机构和医疗机构中，能够长期稳定地保存各种生物试样。
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