一种铝锭生产用自动扒渣方法
专利汇可以提供一种铝锭生产用自动扒渣方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种 铝 锭生产用自动扒渣方法，首先通过视觉 定位 传感器 对每一个通过的铝锭铸模进行自动识别并三维定位，将该铝锭铸模的三维坐标反馈给PLC总 控制器 ，再由PLC总控制器按照编程程序向 机器人 控制器发出命令，由机器人控制器控制 机械臂 按照编程程序进行操作，将扒渣工装移动至需要扒渣的一个或相邻几个扒渣铸模上部，然后由扒渣工装中的扒渣 丝杆 驱动机构驱动动铲由铸模的一端向另一端移动，推动铸模上部的浮渣朝向一端移动，然后动铲与定铲从两侧对浮渣进行堆积，在机器人的进一步操作下将浮渣提起，卸入接渣盘内，由接渣盘落入接渣箱内，本发明解决了现有的扒渣方式容易烫伤工人，工作效率低，并且容易出现漏刮、漏渣的问题。，下面是一种铝锭生产用自动扒渣方法专利的具体信息内容。
1.一种铝锭生产用自动扒渣方法，包括扒渣机器人（1）、视觉定位传感器（2）、PLC总控制器（3）、扒渣工装（4）、接渣盘（5）和接渣箱（6）和铝锭铸造机（7），其特征在于：所述扒渣机器人（1）包括机座（8）、大臂（10）、第一驱动装置（9）、小臂（11）、第二驱动装置（12）、第三驱动装置（13）、液压伸缩臂（14）和机器人控制器（15），所述扒渣工装（4）包括扒渣丝杆驱动机构（16）、动铲（20）和定铲（21）；
本发明包括如下步骤：
S1：首先，将扒渣机器人（1）安装在铝锭铸造机（7）的一侧，并且使铝锭铸造机（7）完全在扒渣机器人（1）的作业范围内；
S2：其次，在铝锭铸造机（7）开启运行的同时开启扒渣机器人（1），扒渣机器人（1）工作时，首先视觉定位传感器（2）通过对其内部摄像机拍摄的图像进行图像处理，计算出捕捉注入有熔体的铸模，并对其进行三维定位，将三维定位坐标反馈给PLC总控制器（3）；
S3：PLC总控制器（3）按照视觉定位传感器（2）反馈的三维坐标信息输入编程程序中，计算出扒渣机器人（1）的行进路径，并生成控制程序向机器人控制器（15）发出控制命令，机器人控制器（15）指示各机器人驱动系统带动机器人手臂中各机械臂按照程序行进，带动扒渣工装（4）朝向注入有溶体的铸模上部固定高度处；
S4：然后，在PLC总控制器（3）内控制程序的控制下，扒渣工装（4）中丝杆电机（24）启动，丝杆电机（24）带动滚珠丝杆（23）转动，滚珠丝杆（23）上的丝杆螺母（25）将滚珠丝杆（23）的转动运行转变成沿滚珠丝杆（23）的直线运动，带动底部光杆（18）上的滑板（19）同步直线移动，滑板（19）底部安装在动铲（20）便会被滑板（19）带动从铸模的一端朝向另一端移动，将铸模上熔体表面的氧化渣朝向定铲（21）一侧推动，当动铲（20）移动至滚珠丝杆（23）的尽头时，动铲（20）刚好与定铲（21）汇合，熔体表面的氧化渣被挤压堆积在动铲（20）和定铲（21）之间，此时液压伸缩臂（14）升高带动扒渣工装（4）向上移动，待动铲（20）和定铲（21）将夹合的浮渣升至接渣盘（5）上方时；
S5：丝杆电机（24）反方向转动带动滚珠丝杆（23）反转，通过丝杆螺母（25）带动滑板（19）及动铲（20）朝向远离定铲（21）方向移动，使浮渣脱落至接渣盘（5）上，浮渣顺着接渣盘（5）向接渣盘（5）的底端滑动，并最终从接渣盘（5）的底端口滑落至盛放在接渣盘（5）底部的接渣箱（6）内，这样不断的循环就实现了自动扒渣的目的。
2.根据权利要求1所述的一种铝锭生产用自动扒渣方法，其特征在于：所述第一驱动装置（9）安装在机座（8）上，所述第二驱动装置（12）安装在第一驱动装置（9）上，所述大臂（10）的底端安装在第二驱动装置（12）的转轴部，所述大臂（10）的上端和小臂（11）的一端通过第三驱动装置（13）连接，所述小臂（11）另一端安装有液压伸缩臂（14），所述机座（8）的后端安装有机器人控制器（15），所述机器人控制器（15）分别与第一驱动装置（9）、第二驱动装置（12）和第三驱动装置（13）电性连接，所述液压伸缩臂（14）的底端安装有扒渣工装（4）。
3.根据权利要求1所述的一种铝锭生产用自动扒渣方法，其特征在于：所述扒渣丝杆驱动机构（16）包括框架（17）、光杆（18）、滑板（19）、滚珠丝杆（23）、丝杆电机（24）和丝杆螺母（25），所述框架（17）内侧对称安装有两个光杆（18），两个所述光杆（18）上安装有滑板（19），所述框架（17）的上端安装有滚珠丝杆（23），所述滚珠丝杆（23）的一端安装有丝杆电机（24），所述滚珠丝杆（23）上安装有丝杆螺母（25），所述丝杆螺母（25）的底端与滑板（19）的上端固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种铝锭生产用自动扒渣方法，其特征在于：所述动铲（20）安装在滑板（19）的底端，所述定铲（21）安装在框架（17）的底端与动铲（20）对称的一面，所述框架（17）的内壁两侧开设有导槽（22），所述滑板（19）的两端与与导槽（22）配合滑动。
5.根据权利要求1所述的一种铝锭生产用自动扒渣方法，其特征在于：所述PLC总控制器（3）分别与机器人控制器（15）、视觉定位传感器（2）、扒渣丝杆驱动机构（16）和液压伸缩臂（14）电性连接。
6.根据权利要求1所述的一种铝锭生产用自动扒渣方法，其特征在于：所述接渣盘（5）安装在与扒渣机器人（1）相对的铝锭铸造机（7）另一侧，所述接渣盘（5）朝向后侧向下倾斜，所述接渣箱（6）设置在接渣盘（5）的后端正下方位置。
7.根据权利要求1所述的一种铝锭生产用自动扒渣方法，其特征在于：所述PLC总控制器（3）上安装有显示器（26），并且PLC总控制器（3）与显示器（26）电性连接。
一种铝锭生产用自动扒渣方法
技术领域
背景技术
发明内容
S1：首先，将扒渣机器人安装在铝锭铸造机的一侧，并且使铝锭铸造机完全在扒渣机器人的作业范围内；
S2：其次，在铝锭铸造机开启运行的同时开启扒渣机器人，扒渣机器人工作时，首先视觉定位传感器通过对其内部摄像机拍摄的图像进行图像处理，计算出捕捉注入有熔体的铸模，并对其进行三维定位，将三维定位坐标反馈给PLC总控制器；
S3：PLC总控制器按照视觉定位传感器反馈的三维坐标信息输入编程程序中，计算出扒渣机器人的行进路径，并生成控制程序向机器人控制器发出控制命令，机器人控制器指示各机器人驱动系统带动机器人手臂中各机械臂按照程序行进，带动扒渣工装朝向注入有溶体的铸模上部固定高度处；
S4：然后，在PLC总控制器内控制程序的控制下，扒渣工装中丝杆电机启动，丝杆电机带动滚珠丝杆转动，滚珠丝杆上的丝杆螺母将滚珠丝杆的转动运行转变成沿滚珠丝杆的直线运动，带动底部光杆上的滑板同步直线移动，滑板底部安装在动铲便会被滑板带动从铸模的一端朝向另一端移动，将铸模上熔体表面的氧化渣朝向定铲一侧推动，当动铲移动至滚珠丝杆的尽头时，动铲刚好与定铲汇合，熔体表面的氧化渣被挤压堆积在动铲和定铲之间，此时液压伸缩臂升高带动扒渣工装向上移动，待动铲和定铲将夹合的浮渣升至接渣盘上方时；
S5：丝杆电机反方向转动带动滚珠丝杆反转，通过丝杆螺母带动滑板及动铲朝向远离定铲方向移动，使浮渣脱落至接渣盘上，浮渣顺着接渣盘向接渣盘的底端滑动，并最终从接渣盘的底端口滑落至盛放在接渣盘底部的接渣箱内，这样不断的循环就实现了自动扒渣的目的。
图3为本发明扒渣工装的底面仰视图；
图4为本发明各设备之间的连接关系图。
具体实施方式
S2：其次，在铝锭铸造机7开启运行的同时开启扒渣机器人1，扒渣机器人1工作时，首先视觉定位传感器2通过对其内部摄像机拍摄的图像进行图像处理，计算出捕捉注入有熔体的铸模，并对其进行三维定位，将三维定位坐标反馈给PLC总控制器3；
S3：PLC总控制器3按照视觉定位传感器2反馈的三维坐标信息输入编程程序中，计算出扒渣机器人1的行进路径，并生成控制程序向机器人控制器15发出控制命令，机器人控制器
15指示各机器人驱动系统带动机器人手臂中各机械臂按照程序行进，带动扒渣工装4朝向注入有溶体的铸模上部固定高度处；
S4：然后，在PLC总控制器3内控制程序的控制下，扒渣工装4中丝杆电机24启动，丝杆电机24带动滚珠丝杆23转动，滚珠丝杆23上的丝杆螺母25将滚珠丝杆23的转动运行转变成沿滚珠丝杆23的直线运动，带动底部光杆18上的滑板19同步直线移动，滑板19底部安装在动铲20便会被滑板19带动从铸模的一端朝向另一端移动，将铸模上熔体表面的氧化渣朝向定铲21一侧推动，当动铲20移动至滚珠丝杆23的尽头时，动铲20刚好与定铲21汇合，熔体表面的氧化渣被挤压堆积在动铲20和定铲21之间，此时液压伸缩臂14升高带动扒渣工装4向上移动，待动铲20和定铲21将夹合的浮渣升至接渣盘5上方时；
S5：丝杆电机24反方向转动带动滚珠丝杆23反转，通过丝杆螺母25带动滑板19及动铲
20朝向远离定铲21方向移动，使浮渣脱落至接渣盘5上，浮渣顺着接渣盘5向接渣盘5的底端滑动，并最终从接渣盘5的底端口滑落至盛放在接渣盘5底部的接渣箱6内，这样不断的循环就实现了自动扒渣的目的。
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