一种医疗手术机器人手术器械平移单元
专利汇可以提供一种医疗手术机器人手术器械平移单元专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种医疗手术 机器人 手术器械平移单元，属于医疗器械领域，包括：手术器械（500）；连接单元（400），连接单元包括有连接件（410）和底座（420），底座（420）用于安装手术器械，连接件上设有第一通道（430）； 支撑 件（100），其连接手术 机器人本体 ；第一驱动部（200）和第二驱动部（300），第一驱动部和第二驱动部均固定在支撑件（100）上。，下面是一种医疗手术机器人手术器械平移单元专利的具体信息内容。
1.一种医疗手术机器人手术器械平移单元，其特征在于，包括：
手术器械（500）；
连接单元（400），连接单元包括有连接件（410）和底座（420），底座（420）用于安装手术器械，连接件上设有第一通道（430）；
支撑件（100），其连接手术机器人本体；
第一驱动部（200）和第二驱动部（300），第一驱动部和第二驱动部均固定在支撑件（100）上，连接件的设有固定端和活动端，第一驱动部和固定端铰接，第一驱动部能够驱动连接件的固定端沿着第一方向运动，第二驱动部上设有卡柱（315），卡柱卡进第一通道（430）中并能够沿着第一通道（430）移动，卡柱和第一通道的连接处为活动端，第二驱动部驱动连接件（410）的活动端沿着第二方向运动，第一方向和第二方向平行，第一方向和第二方向形成第一平面，通过固定端和活动端的移动以使得底座沿着第一平面移动及转动，进而使得手术器械沿着第一平面活动。
2.根据权利要求1所述的医疗手术机器人手术器械平移单元，其特征在于，所述的第一驱动部包括有第一电机单元（210），第一电机单元驱动连接件的固定端沿着第一方向运动，第一电机单元（210）包括：
第一外壳（211），第一外壳内部设有一个空腔；
第一电机（212），其固定在第一外壳上；
第一螺杆（213），其和第一电机连接，第一螺杆（213）被第一电机驱动转动，第一螺杆的轴沿着第一方向分布；
第一滑块（214），第一滑块上铰接有连接件的固定端，第一螺杆和第一滑块螺纹连接，第一螺杆转动驱动第一滑块沿着第一方向移动，进一步驱动连接件的固定端沿着第一方向移动。
3.根据权利要求2所述的医疗手术机器人手术器械平移单元，其特征在于，所述的第一驱动部还包括有第二电机单元（220），第二电机单元能够驱动第一电机单元沿着第一方向运动，以驱动连接件（410）的固定端沿着第一方向移动。
4.根据权利要求3所述的医疗手术机器人手术器械平移单元，其特征在于，所述的第二电机单元（220）包括有第二外壳（221）、第二电机（222）、第二螺杆（223）、第二滑块（224），第二电机和第二螺杆安装在第二外壳上，第二滑块和第二螺杆螺纹连接，第二滑块和第一外壳固定连接，第二电机驱动第二螺杆转动以驱动第二滑块沿着第一方向移动，进一步驱动第一电机单元沿着第一方向运动。
5.根据权利要求1-4任一项所述的医疗手术机器人手术器械平移单元，其特征在于，所述的第二驱动部包括有第三电机单元（310），第一电机单元包括有第三外壳（311）、第三电机（312）、第三螺杆（313）、第三滑块（314）和所述的卡柱（315），第三电机（312）和第三螺杆（313）安装在第三外壳上，第三螺杆（313）的轴向沿着第二方向分布，第三螺杆（313）螺纹连接有第三滑块（314），第三滑块（314）和卡柱（315）固定连接或者一体化成型，第三电机（312）驱动第三螺杆（313）转动以驱动第三滑块以及卡柱沿着第二方向移动。
6.根据权利要求1-5任一项所述的医疗手术机器人手术器械平移单元，其特征在于，第二驱动部包括有第四电机单元（320），第四电机单元（320）能够驱动第三电机单元（310）沿着第二方向移动以驱动连接件（410）的活动端沿着第二方向移动；
所述的第四电机单元（320）包括有第四外壳（321）、第四电机（322）、第四螺杆（323）、第四滑块（324），第四电机（322）和第四螺杆安装在第四外壳上，第四滑块（324）和第四螺杆螺纹连接，第四滑块（324）和第三外壳固定连接，第四电机驱动第四螺杆转动以驱动第四滑块（324）沿着第二方向移动，进一步驱动第三电机单元沿着第二方向运动。
7.根据权利要求6所述的医疗手术机器人手术器械平移单元，其特征在于，所述的支撑件（110）包括有和手术机器人本体连接的杆件（110）以及板件（120），第一驱动部和第二驱动部固定在板件的两侧，第一电机单元和第二电机单元分布在板件的两面，第三电机单元和第四电机单元分布在板件的两面，板件（120）上设有第一卡槽（130），第一卡槽（130）沿着第二方向分布，第三外壳上设有第一卡条，第一卡条卡入第一卡槽中以对第三电机单元进行限位。
8.根据权利要求7所述的医疗手术机器人手术器械平移单元，其特征在于，所述的手术器械包括有安装部（510）、长轴部（520）和操作部（530），安装部安装在连接单元的底座（420）上，长轴部的两端为安装部和操作部（530），安装部通过长轴部控制操作部用于对人体进行手术操作，长轴部的轴向为第三方向，第三方向和第一平面垂直。
一种医疗手术机器人手术器械平移单元
技术领域
背景技术
发明内容
连接单元，连接单元包括有连接件和底座，底座用于安装手术器械，连接件上设有第一通道；
支撑件，其连接手术机器人本体；
第一驱动部和第二驱动部，第一驱动部和第二驱动部均固定在支撑件上，连接件的设有固定端和活动端，第一驱动部和固定端铰接，第一驱动部能够驱动连接件的固定端沿着第一方向运动，第二驱动部上设有卡柱，卡柱卡进第一通道中并能够沿着第一通道移动，卡柱和第一通道的连接处为活动端，第二驱动部驱动连接件的活动端沿着第二方向运动，第一方向和第二方向平行，第一方向和第二方向形成第一平面，通过固定端和活动端的移动以使得底座沿着第一平面移动及转动，进而使得手术器械沿着第一平面活动。
第一电机，其固定在第一外壳上；
第一螺杆，其和第一电机连接，第一螺杆被第一电机驱动转动，第一螺杆的轴沿着第一方向分布；
第一滑块，第一滑块上铰接有连接件的固定端，第一螺杆和第一滑块螺纹连接，第一螺杆转动驱动第一滑块沿着第一方向移动，进一步驱动连接件的固定端沿着第一方向移动。
图3是支撑件的示意图；
图4是支撑件的示意图；
图5是板件的示意图；
图6是第二电机单元的示意图；
图7是连接单元示意图；
图8是手术器械示意图；
图9是连接单元示意图；
图10本发明的示意图；
图11连接单元示意图；
图12是实施例2控制系统的示意图；
图13是实施例2控制系统的另一示意图；
图14是实施例2工作的流程图；
图中标记：100-支撑件，110-杆件，120-板件，130-第一卡槽，140-第二通道，200-第一驱动部，210-第一电机单元，211-第一外壳，212-第一电机，213-第一螺杆，214-第一滑块，
215-第二卡条，220-第二电机单元，221-第二外壳，222-第二电机，223-第二螺杆，224-第二滑块，300-第二驱动部，310-第三电机单元，311-第三外壳，312-第三电机，313-第三螺杆，
314-第三滑块，315-卡柱，320-第四电机单元，321-第四外壳，322-第四电机，323-第四螺杆，324-第四滑块，400-连接单元，410-连接件，420-底座，430-第一通道，500-手术器械，
510-安装部，520-长轴部，530-操作部。
具体实施方式
仅Y方向运动、仅X方向运动、X方向和Y方向同时运动，具体的可以根据第一驱动部和第二驱动部的电机转速和方向进行调整。底座的运动带动手术器械根据手术的需求能够在第一平面平移。
313螺纹连接有第三滑块314，第三滑块314和卡柱315固定连接或者一体化成型，第三电机
312驱动第三螺杆313转动以驱动第三滑块以及卡柱沿着第二方向移动。
处理单元，其接收位置信息，对位置信息进行处理，其向控制单元输出控制指令；
控制单元，其根据控制指令进行相应的控制操作；
获得位置单元包括获取操作件位置信息的传感器单元，所述的位置信息包括第四方向位置和第五方向位置，第四方向和第五方向垂直；
处理单元根据第四方向位置生成指令a和指令b，处理单元根据第五方向位置生成指令c和指令d，指令a和指令c能够控制第一驱动部驱动距离，指令b和指令d能够控制第二驱动部的驱动距离，指令a和指令c能够生成第一综合指令，指令b和指令d能够生成第二综合指令，第一综合指令控制第一驱动部的驱动距离，第二综合指令控制第二驱动部的驱动距离，第二综合指令控制第二驱动部的驱动距离；
所述的控制单元能够控制第一驱动部和第二驱动部。
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