专利汇可以提供一种馈能型半主动悬架系统的半主动控制方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种馈能型半主动 悬架系统 的半主动控制方法,通过天棚加地棚的悬架阻尼半主动控制策略得到直线 电机 所需输出的理想电磁阻尼 力 Fref,理想电磁阻尼力Fref除以电磁阻尼系数ki便得到所需的参考 电流 iref,通过电流 传感器 采集电机绕组中的实际电流值ireal,将参考电流iref与实际电流值ireal的差值e及差值变化率ec,输入到模糊?PI混合 控制器 ,模糊?PI混合控制器输出两路脉冲 信号 控制半主动控制回路中的MOS管的 开关 ,实现半主动控制。,下面是一种馈能型半主动悬架系统的半主动控制方法专利的具体信息内容。
1.一种馈能型半主动悬架系统的半主动控制方法,其特征在于:包括如下步骤:
步骤1,搭建基于Buck和Boost两种模式的直流变换器的半主动控制回路;
步骤2,通过速度传感器分别检测簧载部分的速度 和非簧载部分的速度 并输送至控制单元;
步骤3,通过电流传感器采集半主动控制回路的直线电机绕组中的电流i,并将其输送至控制单元;
步骤4,由直线电机输出端经整流器直接与充电装置连接时提供的电磁阻尼力FN和直线电机实际所需提供的电磁阻尼力FM,得到半主动控制回路改变其工作模式时的切换速度v0;
步骤5,将步骤2中采集到的速度信号 和 输送至天棚加地棚的半主动计算模块得到电机所需输出的参考作动力Fref;
步骤6,将步骤5中得到的参考作动力Fref除以电机的电磁阻尼系数ki得到电机绕组的参考电流iref;
步骤7,将步骤6中得到参考电流iref与步骤2中直线电机绕组中的电流i的差值以及差值的变化率输送至模糊-PI混合控制器,模糊-PI混合控制器输出PWM控制信号控制半主动控制回路中的MOS管单周期的开关时间;
步骤8,步骤2中采集到的簧载部分速度 减去非簧载部分的速度 得到电机的绝对运动速度v;
步骤9,将步骤4中的切换速度v0与电机的绝对运动速度v比较,当v<v0时,半主动控制回路工作于Boost模式;当v>v0时,半主动控制回路工作于Buck模式;
步骤10,结合步骤7和步骤9实现电机绕组中的电流i对参考电流iref的准确快速跟踪,进而实现电机电磁阻尼力的有效输出,达到提升悬架行驶平顺性的目的。
2.根据权利要求1所述的一种馈能型半主动悬架系统的半主动控制方法,其特征在于,所述步骤1的半主动控制回路包括:直线电机M,三相整流器,MOS管S1,MOS管S2,二极管D1,二极管D2,电感LDC,超级电容组SC。所述直线电机M的输出端与三相整流器的输入端相连,所述三相整流器的两相输出端的正极与MOS管S1的漏极相连,所述MOS管S1的源极同时与二极管D2的负极以及电感LDC的一端相连,所述电感LDC的另一端同时与MOS管S2的漏极及二极管D1正极相连,所述二极管D1的负极与超级电容组SC的正极相连,所述超级电容组SC的负极同时与MOS管S2的源极、二极管D2的正极、三相整流器两相输出端的负极相连。
3.根据权利要求2所述的一种馈能型半主动悬架系统的半主动控制方法,其特征在于,当MOS管S1常开,MOS管S2起斩波作用,此时半主动回路工作于Boost模式;当MOS管S2常闭,MOS管S1起斩波作用,此时半主动回路工作于Buck模式。
4.根据权利要求1所述的一种馈能型半主动悬架系统的半主动控制方法,其特征在于,所述步骤4中切换速度v0的具体计算方法为:
直线电机输出端经整流器直接与充电装置连接时提供的电磁阻尼力FN可表示为:
直线电机实际所需提供的电磁阻尼力FM可表示为: 其中,
ke为直线电机的反电势系数,ki为直线电机的推力系数,UC为半主动控制回路中超级电容端电压,R为直线电机的等效内阻,α(0≤α≤1)为电流的跟踪系数;当FM=FN时,便可得到半主动控制回路改变其工作模式时的切换速度v0为:
5.根据权利要求1所述的一种馈能型半主动悬架系统的半主动控制方法,其特征在于,所述步骤5中的电机所需输出的参考作动力Fref的具体计算为:
其中cs为天棚阻尼系数,cg为地棚阻尼系数。
6.根据权利要求1所述的一种馈能型半主动悬架系统的半主动控制方法,其特征在于,所述步骤7中的模糊-PI混合控制器的工作方法为:
当参考电流值iref与电机绕组中的实际电流值i差值的绝对值大于阀值e0(e0>0)时,选择模糊控制器,所述模糊控制器中:输入的信号为参考电流值iref与电机绕组中的实际电流值i差值e以及差值变化率ec,输出的信号为MOS管控制信号PWM的占空比增量Δd;当参考电流值iref与电机绕组中的实际电流值i差值的绝对值小于阀值e0(e0>0)时,切换为PI控制器。
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