1.一种用于将第一骨的术中收集的患者数据与坐标系中的所述第一骨的计算机模型配准的系统，所述第一骨包括凹入部分并与包括凸出部分的第二骨形成关节，所述系统包括：
a)外科导航系统，所述外科导航系统包括跟踪装置和至少一个工具，所述至少一个工具被配置为通过所述跟踪装置跟踪其移动；以及
b)与所述外科导航系统通信的至少一个计算装置，所述至少一个计算装置存储所述坐标系中的所述第一骨的计算机模型，所述至少一个计算装置：
i)从所述凹入部分的关节面上的第一术中收集点接收所述患者数据的第一数据点，所述第一数据点使用所述至少一个工具收集，所述第一数据点在位置上对应于所述计算机模型上的第一关节区域；
ii)从所述第一骨上的第二术中收集点接收第二数据点，所述第二数据点使用所述至少一个工具收集，所述第二数据点在位置上对应于所述计算机模型上的第二虚拟数据点；
iii)从所述第一数据点确定术中旋转中心，所述术中旋转中心对应于所述第二骨相对于所述第一骨的物理旋转中心；
iv)将所述术中旋转中心与所述坐标系中的所述计算机模型的虚拟旋转中心对准；
v)将所述虚拟旋转中心和所述第二虚拟数据点之间的第一距离与所述术中旋转中心和所述第二数据点之间的第二距离进行比较；以及
vi)用所述患者数据和所述计算机模型进行变换，从而使它们关于位置和取向对应。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一骨包括髂骨，所述凹入部分包括髋臼，并且所述第二骨包括股骨，并且
其中，所述第二数据点位于髋臼的边缘、髋臼的关节面、或髂前上棘上。
3.根据权利要求1所述的系统，其还包括：
vii)从所述第一骨上的第三术中收集点接收所述患者数据的第三数据点，所述第三数据点用所述至少一个工具收集，所述第三数据点位于所述第一骨上与所述第二数据点不同的位置，并且在位置上对应于所述计算机模型上的第三虚拟数据点；以及viii)将所述虚拟旋转中心和所述第三虚拟数据点之间的第三距离与所述术中旋转中心和所述第三数据点之间的第四距离进行比较。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述第一骨包括髂骨，所述凹入部分包括髋臼，并且所述第二骨包括股骨，并且
其中，所述第二数据点位于髋臼的边缘、髋臼的关节面、或髂前上棘中的一个上，并且其中，所述第三数据点位于髋臼的边缘、髋臼的关节面、或髂前上棘中的一个上。
5.根据权利要求3所述的系统，其中，所述第一骨包括肩胛骨，所述凹入部分包括肩胛盂，并且所述第二骨包括肱骨，并且
其中，所述第二数据点位于肩胛盂的边缘、肩胛盂的关节面、或肩胛骨的另一部分中的一个上，并且
其中，所述第三数据点位于肩胛盂的边缘、肩胛盂的关节面、或肩胛骨的另一部分中的一个上。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，步骤iii)还包括计算由所述第一数据点形成的球形表面。
7.根据权利要求6所述的系统，还包括计算所述球形表面的术中半径，所述术中半径从所述术中旋转中心大致延伸到所述第一数据点。
8.根据权利要求7所述的系统，还包括将所述术中半径与从所述计算机模型的所述虚拟旋转中心延伸到所述计算机模型上的所述第一关节区域的虚拟半径进行比较。
9.根据权利要求8所述的系统，其中，如果所述术中半径和所述虚拟半径之间的差为约
3mm或更少，则配准是可接受的。
10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个工具包括徒手导航探针和手术机器人的臂中的至少一个。
11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述关节包括髋关节肩关节、膝关节、肘关节或踝关节中的一个。
12.存储用于在计算系统上执行计算机处理的计算机可执行指令的一种或多种有形计算机可读存储介质，所述计算机处理包括：
a)接收使用导航系统的跟踪装置在第一患者骨上在第一位置捕获的患者数据点的多个第一数据点，所述第一患者骨包括凹入部分，所述凹入部分与第二患者骨的凸出部分形成关节，所述多个第一数据点表示所述第一位置处的所述第一患者骨的第一虚拟表面轮廓；
b)接收使用所述跟踪装置在所述第一患者骨上在第二位置捕获的患者数据点的第二数据点，所述第二位置不同于所述第一位置；
c)从所述多个第一数据点确定第一旋转中心，所述第一旋转中心表示所述第二患者骨相对于所述第一患者骨的物理旋转中心；
d)将所述第一旋转中心与所述第一患者骨的计算机模型的虚拟旋转中心进行位置匹配，其中，所述多个第一数据点、所述第二数据点、所述坐标系中的第一中心、所述计算机模型和所述虚拟旋转中心在共同坐标系中；以及
e)位置匹配所述第二数据点和所述计算机模型的第二虚拟数据点以使所述患者数据点与所述计算机模型关于位置和取向配准，所述第二虚拟数据点在所述计算机模型上位于对应于所述第一患者骨上的所述第二位置的位置。
13.根据权利要求12所述的一种或多种有形计算机可读存储介质，其中，所述关节包括髋关节、肩关节、膝关节、肘关节或踝关节中的一个。
14.根据权利要求12所述的一种或多种有形计算机可读存储介质，其中，所述第一位置包括关节面。
15.根据权利要求14所述的一种或多种有形计算机可读存储介质，其中，步骤c)还包括计算由所述多个第一数据点形成的球形表面。
16.根据权利要求15所述的一种或多种有形计算机可读存储介质，还包括计算所述球形表面的第一半径，所述第一半径从所述第一旋转中心延伸到所述多个第一数据点。
17.根据权利要求16所述的一种或多种有形计算机可读存储介质，还包括将所述第一半径与从所述计算机模型的虚拟旋转中心延伸的虚拟半径进行比较。
18.根据权利要求12所述的一种或多种有形计算机可读存储介质，其中，步骤e)中的信息包括所述第二数据点和所述第一旋转中心之间的第一长度。
19.根据权利要求18所述的一种或多种有形计算机可读存储介质，其中，将所述第一长度与所述第二虚拟数据点和所述虚拟旋转中心之间的虚拟距离进行比较。
20.根据权利要求19所述的一种或多种有形计算机可读存储介质，其中，所述第二数据点位于所述凹入部分的边缘或所述凹入部分的关节面上。
21.根据权利要求12所述的一种或多种有形计算机可读存储介质，其中，所述第二数据点位于所述凹入部分的边缘或所述凹入部分的关节面上，
所述计算机处理还包括：
f)接收使用所述跟踪装置在所述第一患者骨上捕获的所述患者数据点的第三数据点，所述第三数据点在位置上对应于所述计算机模型上的第三虚拟数据点，所述第三数据点不同于所述第二数据点和所述多个第一数据点；以及
g)位置匹配所述第三数据点和所述第三虚拟数据点以将所述第一患者骨与所述计算机模型配准。
22.根据权利要求21所述的一种或多种有形计算机可读存储介质，其中，所述第三数据点是远离所述关节的解剖标志。
23.根据权利要求22所述的一种或多种有形计算机可读存储介质，其中，远离所述关节包括至少10cm的距离。
24.根据权利要求22所述的一种或多种有形计算机可读存储介质，其中，所述第一患者骨是髂骨，并且所述解剖标志是髂前上棘。
25.根据权利要求24所述的一种或多种有形计算机可读存储介质，其中，步骤g)中的第二信息还包括将在所述第一旋转中心和所述第三数据点之间延伸的第一矢量与在所述虚拟旋转中心和所述第三虚拟数据点之间延伸的第二矢量进行比较。
26.根据权利要求25所述的一种或多种有形计算机可读存储介质，其中，使用至少一个平面中的所述第一矢量和所述第二矢量之间的角度差来确定配准精度。
27.根据权利要求21所述的一种或多种有形计算机可读存储介质，其中，如果所述第三数据点、所述第二数据点和所述第一旋转中心不共线，则所述第三数据点、所述第二数据点和所述多个数据点是可接受的。
28.根据权利要求12所述的一种或多种有形计算机可读存储介质，其中，从所述第一患者骨的术前图像和所述第一患者骨的术中数据收集中的至少一个生成所述计算机模型。
29.一种将与第一骨关联的患者数据与坐标系中的所述第一骨的计算机模型术中配准的计算机化的方法，所述第一骨包括凹入部分，并且与包括凸出部分的第二骨形成关节，所述计算机化的方法包括：
a)从所述第一骨的所述凹入部分的关节面上的第一术中收集点接收所述患者数据的第一数据点，所述第一数据点用导航系统的跟踪装置收集；
b)从所述第一骨上的第二术中收集点接收所述患者数据的第二数据点，所述第二数据点用所述跟踪装置收集，所述第二数据点在位置上对应于所述计算机模型上的第二虚拟数据点；
c)从所述第一数据点确定所述第二骨相对于所述第一骨的术中旋转中心；
d)将所述术中旋转中心与所述坐标系中的所述计算机模型的虚拟旋转中心进行位置匹配；以及
e)将所述虚拟旋转中心和所述第二虚拟数据点之间的第一距离与所述术中旋转中心和所述第二数据点之间的第二距离进行比较。
30.根据权利要求29所述的计算机化的方法，其中，所述第二数据点位于所述凹入部分的边缘、所述凹入部分的关节面、或所述第一骨的另一部分上。
31.根据权利要求30所述的计算机化的方法，还包括：
f)从所述第一骨上的第三术中收集点接收所述患者数据的第三数据点，所述第三数据点用所述跟踪装置收集，所述第三数据点位于所述第一骨上与所述第二数据点不同的位置，并且在位置上对应于所述计算机模型上的第三虚拟数据点；以及
g)将所述虚拟旋转中心和所述第三虚拟数据点之间的第三距离与所述术中旋转中心和所述第三数据点之间的第四距离进行比较。
32.根据权利要求28所述的计算机化的方法，其中，所述关节包括髋关节、肩关节、膝关节、肘关节或踝关节中的一个。
33.根据权利要求28所述的计算机化的方法，其中，步骤c)还包括计算由所述第一数据点形成的球形表面。
34.根据权利要求33所述的计算机化的方法，还包括计算所述球形表面的术中半径，所述术中半径从所述术中旋转中心延伸到所述第一数据点。
35.根据权利要求34所述的计算机化的方法，还包括将所述术中半径与从所述计算机模型的虚拟旋转中心延伸的虚拟半径进行比较。
36.一种关于平移和旋转的、配准与第一患者骨关联的第一患者数据和坐标系中的所述第一患者骨的计算机模型的计算机化的方法，所述第一患者骨包括凹入部分，所述凹入部分与第二患者骨的凸出部分形成关节，所述计算机化的方法包括：
a)通过以下方式锁定所述第一患者数据和所述第一患者骨的计算机模型之间的平移：
i)接收所述第一患者数据的多个第一数据点，所述多个第一数据点对应于在所述第一患者骨上在第一位置收集的第一点，所述第一点用导航系统的跟踪装置收集；
ii)从所述多个第一数据点确定所述第二患者骨的所述凸出部分相对于所述第一患者骨的所述凹入部分的术中旋转中心；以及
iii)将所述术中旋转中心与所述坐标系中的所述第一患者骨的所述计算机模型的虚拟旋转中心对准。
37.根据权利要求36所述的计算机化的方法，还包括：
b)通过以下方式锁定所述第一数据点和所述第一患者骨的计算机模型之间的旋转：
i)使用所述跟踪装置捕获所述第一患者骨上的所述第一数据点的第二数据点，所述第二数据点位于与所述多个第一数据点不同的位置，并且在位置上对应于所述计算机模型上的第二虚拟数据点；以及
ii)使用与所述第二数据点和所述第二虚拟数据点关联的信息来锁定所述第一数据点与所述计算机模型的旋转。
38.根据权利要求37所述的计算机化的方法，其中，所述关节包括髋关节、肩关节、膝关节、肘关节或踝关节。
39.根据权利要求37所述的计算机化的方法，其中，所述第一位置包括关节面。
40.根据权利要求39所述的计算机化的方法，其中，步骤c)还包括计算由所述多个第一数据点形成的球形表面。
41.根据权利要求40所述的计算机化的方法，还包括计算所述球形表面的术中半径，所述术中半径从所述术中旋转中心延伸到所述多个第一数据点。
42.根据权利要求41所述的计算机化的方法，还包括将所述术中半径与从所述计算机模型的虚拟旋转中心延伸的虚拟半径进行比较。
43.根据权利要求37所述的计算机化的方法，其中，所述第一患者骨包括具有髋臼的髂骨，所述第二患者骨包括股骨，并且所述关节包括髋关节，并且其中，所述第一位置在髋臼的关节面上，并且所述不同位置在髋臼的边缘、髋臼的关节面、髂骨的髂前上棘、或非手术髂骨的髂前上棘上。
44.一种用于在配准程序期间引导标志捕获的系统，所述配准程序涉及将与患者的第一骨关联的术中数据与所述第一骨的计算机模型配准，所述系统包括：
a)外科导航系统，所述外科导航系统包括跟踪装置和至少一个工具，所述至少一个工具被配置为通过所述跟踪装置跟踪其移动；
b)显示装置；以及
c)与所述显示装置和所述外科导航系统电通信的至少一个计算装置，所述至少一个计算装置包括：输入；输出；存储器；以及与所述输入、所述输出和所述存储器电通信的中央处理单元(“CPU”)，所述存储器包括用于操作图形用户界面(“GUI”)的软件，所述至少一个计算装置被配置成：
i)在所述显示装置上显示所述GUI和所述第一骨的计算机模型，所述GUI包括在所述第一骨的计算机模型上显示的虚拟点，所述虚拟点对应于用所述至少一个工具术中捕获的所述第一骨上的物理点，所述GUI还包括至少部分地围绕所述虚拟点的图形，所述图形与所述虚拟点以半径间隔开；以及
ii)基于所述至少一个工具和所述第一骨上的所述物理点之间的距离的变化调节所述图形的所述半径的尺寸。
45.根据权利要求44所述的系统，其中，当所述距离的变化减小时所述图形的所述半径的尺寸减小。
46.根据权利要求44所述的系统，其中，当所述距离的变化增加时所述图形的所述半径的尺寸增加。
47.根据权利要求44所述的系统，其中，所述图形包括箭头和圆圈中的至少一个。
48.根据权利要求44所述的系统，其中，在术中捕获所述物理点时，所述图形改变颜色。
49.根据权利要求44所述的系统，其中，所述距离的变化是在所述至少一个工具的尖端和所述第一骨上的所述物理点之间。
50.根据权利要求44所述的系统，其中，所述至少一个工具包括导航探针和与机器臂联接的工具的尖端中的至少一个。