1.一种移动机器人手臂的系统的方法，所述方法包括：
提供所述机器人手臂的系统，所述系统包括第一机器人手臂和第二机器人手臂，所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂相对于彼此处于预先确定的分离距离和定向；
使用所述第一机器人手臂来检测施加在所述第一机器人手臂上的力；
响应于所检测到的力自动地移动所述第一机器人手臂，所述第一机器人手臂使用第一移动矢量来移动；以及
响应于所检测到的力自动地移动所述第二机器人手臂，使得维持所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂之间的所述预先确定的分离距离和定向，所述第二机器人手臂使用第二移动矢量来移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂之间的所述预先确定的分离距离和定向包括：所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂之间的线性对准。
3.根据权利要求1至2中的任一项所述的方法，其中所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂之间的所述线性对准包括：所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂的接口端之间的线性对准。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，
其中自动移动所述第一机器人手臂包括：围绕由所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂形成的线上的点，来枢转所述第一机器人手臂的接口端，并且其中自动移动所述第二机器人手臂包括：围绕由所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂形成的所述线上的所述点，来枢转所述第二机器人手臂的所述接口端。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，其中所述线上的所述点在所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂的所述接口端之间。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的方法，其中所述线上的所述点在所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂的所述接口端之外。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的方法，其中响应于所检测的力自动地移动所述第二机器人手臂，使得维持所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂之间的所述预先确定的分离距离和定向包括：沿着X轴、Y轴或Z轴中的一个或多个轴，一致平移所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂。
8.根据权利要求1至7中的任一项所述的方法，其中所述第一移动矢量和所述第二移动矢量是相同的。
9.根据权利要求1至8中的任一项所述的方法，其中所述第一移动矢量和所述第二移动矢量是不同的。
10.根据权利要求1至9中的任一项所述的方法，其中所述机器人手臂的系统还包括第三机器人手臂，所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂相对于彼此处于所述预先确定的分离距离和定向。
11.根据权利要求1至10中的任一项所述的方法，还包括：响应于所检测的力自动地移动所述第三机器人手臂，使得维持所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂之间的所述预先确定的分离距离和定向，所述第三机器人手臂使用第三移动矢量来移动。
12.根据权利要求1至11中的任一项所述的方法，其中所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂之间的所述预先确定的分离距离和定向包括：所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂之间的线性对准。
13.根据权利要求1至12中的任一项所述的方法，其中所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂之间的所述线性对准包括：所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂的接口端之间的线性对准。
14.根据权利要求1至13中的任一项所述的方法，其中自动移动所述第一机器人手臂包括：围绕由所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂形成的线上的点，来枢转所述第一机器人手臂的所述接口端，其中自动移动所述第二机器人手臂包括：
围绕由所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂形成的所述线上的所述点，来枢转所述第二机器人手臂的所述接口端，并且其中自动移动所述第三机器人手臂包括：围绕由所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂形成的所述线上的所述点，来枢转所述第三机器人手臂的所述接口端。
15.根据权利要求1至14中的任一项所述的方法，其中所述线上的所述点在所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂或所述第三机器人手臂的所述接口端中的两个或更多个接口端之间。
16.根据权利要求1至15中的任一项所述的方法，其中所述线上的所述点在所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂或所述第三机器人手臂的所述接口端中的两个或更多个接口端之外。
17.根据权利要求1至16中的任一项所述的方法，其中响应于所检测的力自动地移动所述第三机器人手臂，使得维持所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂之间的所述预先确定的距离和定向包括：沿着X轴、Y轴或Z轴中的一个或多个轴，一致平移所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂。
18.根据权利要求1至17中的任一项所述的方法，其中所述第一移动矢量、所述第二移动矢量和所述第三移动矢量中的两个或更多个移动矢量是相同的。
19.根据权利要求1至18中的任一项所述的方法，其中所述第一移动矢量、所述第二移动矢量和所述第三移动矢量中的两个或更多个移动矢量是不同的。
20.根据权利要求1至19中的任一项所述的方法，其中使用所述第一机器人手臂来检测施加在所述第一机器人手臂上的力包括：检测施加在所述第一机器人手臂的关节上的扭矩。
21.根据权利要求1至20中的任一项所述的方法，其中在对患者的手术期间检测施加在所述第一机器人手臂上的力。
22.根据权利要求1至21中的任一项所述的方法，还包括：响应于所检测到的力，启用所述机器人手臂的系统的移动模式。
23.根据权利要求1至22中的任一项所述的方法，其中所述机器人手臂的系统的所述移动模式包括：导纳模式或阻抗模式中的一种或多种。
24.根据权利要求1至23中的任一项所述的方法，还包括：在所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂已经移动之后，禁用所述系统的所述移动模式。
25.一种移动机器人手臂的系统的方法，所述方法包括：
提供所述机器人手臂的系统，所述系统包括第一机器人手臂和第二机器人手臂，所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂相对于彼此处于预先确定的分离距离和预先确定的定向；
响应于所述第一机器人手臂上的所检测到的力自动移动所述第一机器人手臂，所述第一机器人手臂使用第一移动矢量来移动；以及
响应于所检测的力自动地移动所述第二机器人手臂，使得维持所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂之间的所述预先确定的定向，并且还可选地使得维持所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂之间的所述预先确定的分离距离，所述第二机器人手臂使用第二移动矢量来移动。
26.一种机器人手臂的系统，包括：
第一机器人手臂，包括被配置成检测施加在所述第一机器人手臂上的力的力传感器；
第二机器人手臂，所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂相对于彼此处于预先确定的分离距离和定向；以及
控制器，耦合至所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂，所述控制器被配置成：
(i)响应于所检测的力，使用第一移动矢量自动移动所述第一机器人手臂；以及(ii)响应于所检测的力，使用第二移动矢量自动移动所述第二机器人手臂，使得维持所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂之间的所述预先确定的分离距离和定向。
27.根据权利要求26所述的系统，其中所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂之间的所述预先确定的距离和定向包括：所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂之间的线性对准。
28.根据权利要求26至27中的任一项所述的系统，其中所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂之间的所述线性对准包括：所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂的接口端之间的线性对准。
29.根据权利要求26至28中的任一项所述的系统，其中所述控制器被配置成：围绕由所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂形成的线上的点，来枢转所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂的所述接口端。
30.根据权利要求26至29中的任一项所述的系统，其中所述线上的所述点在所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂的所述接口端之间。
31.根据权利要求26至30中的任一项所述的系统，其中所述线上的所述点在所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂的所述接口端之外。
32.根据权利要求26至31中的任一项所述的系统，其中所述控制器被配置成：沿着X轴、Y轴或Z轴中的一个或多个轴，一致平移所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂。
33.根据权利要求26至32中的任一项所述的系统，其中所述第一移动矢量和所述第二移动矢量是相同的。
34.根据权利要求26至33中的任一项所述的系统，其中所述第一移动矢量和所述第二移动矢量是不同的。
35.根据权利要求26至34中的任一项所述的系统，其中所述机器人手臂的系统还包括第三机器人手臂，所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂相对于彼此处于所述预先确定的分离距离和定向。
36.根据权利要求26至35中任一项所述的系统，其中所述控制器被配置成：响应于所述检测到的力，使用所述第三移动矢量自动移动所述第三机器人手臂，使得维持所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂之间的所述预先确定的分离距离和定向。
37.根据权利要求26至36中的任一项所述的系统，其中所述第一机器人手臂、第二机器人手臂和第三机器人手臂之间的所述预先确定的距离和定向包括：所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂之间的线性对准。
38.根据权利要求26至37中的任一项所述的系统，其中所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂之间的所述线性对准包括：所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂的所述接口端之间的线性对准。
39.根据权利要求26至38中的任一项所述的系统，其中所述控制器被配置成：围绕由所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂形成的线上的点，来枢转所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂的所述接口端。
40.根据权利要求26至39中的任一项所述的系统，其中所述线上的所述点在所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂或所述第三机器人手臂的所述接口端中的两个或更多个接口端之间。
41.根据权利要求26至40中的任一项所述的系统，其中所述线上的所述点在所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂或所述第三机器人手臂的所述接口端中的两个或更多个接口端之外。
42.根据权利要求26至41中的任一项所述的系统，其中所述控制器被配置成：沿着X轴、Y轴或Z轴的一个或多个轴，一致平移所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂。
43.根据权利要求26至42中的任一项所述的系统，其中所述第一移动矢量、所述第二移动矢量和所述第三移动矢量中的两个或更多个移动矢量是相同的。
44.根据权利要求26至43中的任一项所述的系统，其中所述第一移动矢量、所述第二移动矢量和所述第三移动矢量中的两个或更多个移动矢量是不同的。
45.根据权利要求26至44中的任一项所述的系统，其中所述第一机器人手臂包括至少一个关节和至少一个连杆，并且其中所述第一机器人手臂的所述力传感器包括扭矩传感器，所述扭矩传感器耦合至所述至少一个关节。
46.根据权利要求26至45中的任一项所述的系统，其中所述第一机器人手臂包括至少一个关节和至少一个连杆，并且其中所述第一机器人手臂的所述力传感器包括触觉传感器，所述触觉传感器耦合至所述至少一个连杆。
47.根据权利要求26至46中的任一项所述的系统，其中所述控制器被配置成：响应于所检测到的力，启用所述机器人手臂的系统的移动模式。
48.根据权利要求26至47中的任一项所述的系统，其中所述机器人手臂的系统的所述移动模式包括：导纳模式或阻抗模式中的一种或多种。
49.根据权利要求26至48中的任一项所述的系统，其中所述控制器被配置成：在所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂已经移动之后，禁用所述系统的所述移动模式。
50.一种机器人手臂的系统，包括：
第一机器人手臂；
第二机器人手臂，所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂相对于彼此处于预先确定的分离距离和定向；以及
控制器，耦合至所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂，所述控制器被配置成：
(i)响应于所述第一机器人手臂上的所检测到的力，使用第一移动矢量自动移动所述第一机器人手臂；以及(ii)响应于所检测的力，使用第二移动矢量自动移动所述第二机器人手臂，使得维持所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂之间的所述预先确定的定向，并且还可选地使得维持所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂之间的所述预先确定的分离距离。
51.一种方法，所述方法包括：提供根据权利要求26至50中的任一项所述的机器人手臂的系统。
52.一种移动机器人手臂的方法，所述方法包括：
检测施加在所述机器人手臂上的力，所述施加的力包括力矢量和定时特性；
基于所检测到的力的所述力矢量和所述定时特性来确定用户意图；以及
响应于所确定的用户意图自动移动所述机器人手臂。
53.根据权利要求52所述的方法，其中检测施加在所述机器人手臂上的力包括：检测所述力是否施加在所述机器人手臂的关节、连杆或接口端上。
54.根据权利要求52至53中的任一项所述的方法，其中检测施加在所述机器人手臂上的所述力包括以下各项中的一项或多项：使用耦合至所述机器人手臂的关节的扭矩传感器来检测所述力、或使用耦合至所述机器人手臂的连杆的触觉传感器来检测所述力。
55.根据权利要求52至54中的任一项所述的方法，其中确定所述用户意图包括：确定所施加的力是否为以下各项中的一项或多项：所述机器人手臂的至少一部分的保持、推动、拉动、轻击、多击、转动、或摇晃。
56.根据权利要求52至55中的任一项所述的方法，还包括：在自动移动所述机器人手臂之前，启用所述机器人手臂的移动模式。
57.根据权利要求52至56中的任一项所述的方法，还包括：在自动移动所述机器人手臂之后，禁用所述机器人手臂的所述移动模式。
58.根据权利要求52至57中的任一项所述的方法，其中启用所述移动模式包括：从以下各项接收指令：与所述机器人手臂通信的脚踏板、与所述机器人手臂通信的操纵杆、语音命令、所检测到的光、或与所述机器人手臂通信的计算设备。
59.根据权利要求52至58中的任一项所述的方法，其中所述移动模式包括：阻抗模式或导纳模式中的一种或多种。
60.根据权利要求52至59中的任一项所述的方法，其中确定所述用户意图包括：确定施加在所述机器人手臂上的所述力包括所述机器人手臂的关节上的至少一个轻击，并且其中自动移动所述机器人手臂包括：响应于所述至少一个轻击，自动移动所述机器人手臂的所述关节，同时维持所述手臂的至少一个其它关节或接口端的位置。
61.根据权利要求52至60中的任一项所述的方法，其中确定所述用户意图包括：确定施加在所述机器人手臂上的所述力包括所述机器人手臂的接口端上的拉动，同时维持所述机器人手臂的关节的位置，并且其中自动移动所述机器人手臂包括：转动所述机器人手臂的所述接口端。
62.根据权利要求52至61中的任一项所述的方法，其中确定所述用户意图包括：确定施加在所述机器人手臂上的所述力包括所述机器人手臂的接口端上的推动或拉动，并且其中自动移动所述机器人手臂包括：响应于所述接口端上的推动或拉动，自动移动所述机器人手臂的所述接口端，并且自动移动整个机器人手臂以跟随所述接口端的所述移动。
63.根据权利要求52至62中的任一项所述的方法，还包括：在移动所述机器人手臂之前，记住所述机器人手臂的初始位置。
64.根据权利要求52至63中的任一项所述的方法，还包括：响应于所确定的用户意图，在移动所述机器人手臂之后，将所述机器人手臂移回所述初始位置。
65.一种移动机器人手臂的方法，所述方法包括：
基于施加在所述机器人手臂上的所检测的力来确定用户意图；以及
响应于所确定的用户意图，自动移动所述机器人手臂。
66.一种机器人手臂系统，包括：
机器人手臂，包括被配置成检测施加在所述机器人手臂上的力的力传感器，所施加的力包括力矢量和定时特性；以及
控制器，耦合至所述机器人手臂，所述控制器被配置成：(i)基于所检测的力的所述力矢量和所述定时特性来确定用户意图；以及(ii)响应于所确定的用户意图自动移动所述机器人手臂。
67.根据权利要求66所述的系统，其中所述力传感器被配置成检测所述力是否施加在所述机器人手臂的关节、连杆或接口端。
68.根据权利要求66至67中的任一项所述的系统，其中所述力传感器包括以下各项中的一项或多项：耦合至所述机器人手臂的关节的扭矩传感器、或耦合至所述机器人手臂的连杆的触觉传感器。
69.根据权利要求66至68中的任一项所述的系统，其中所述控制器被配置成通过确定所施加的力是否为以下各项中的一项或多项来确定所述用户意图：所述机器人手臂的至少一部分的保持、推动、拉动、轻击、多击、转动、或摇晃。
70.根据权利要求66至69中的任一项所述的系统，其中所述控制器被配置成：在自动移动所述机器人手臂之前，启用所述机器人手臂的移动模式。
71.根据权利要求66至70中的任一项所述的系统，其中所述控制器被配置成：在自动移动所述机器人手臂之后，禁用所述机器人手臂的所述移动模式。
72.根据权利要求66至71中的任一项所述的系统，还包括外部控制单元，所述外部控制单元与所述控制器进行通信以实现所述移动模式。
73.根据权利要求66至72中的任一项所述的系统，其中所述外部控制单元包括以下各项中的一项或多项：脚踏板、操纵杆、麦克风、光检测器、或计算设备。
74.根据权利要求66至73中的任一项所述的系统，其中所述移动模式包括阻抗模式或导纳模式中的一种或多种。
75.根据权利要求66至74中的任一项所述的系统，其中所述机器人手臂包括关节、连杆和接口端。
76.根据权利要求66至75中的任一项所述的系统，其中所述控制器被配置成：通过确定施加在所述机器人手臂上的所述力包括所述关节上的至少一个轻击来确定所述用户意图，并且通过响应于所述至少一个轻击而自动移动所述机器人手臂的所述关节、同时维持所述手臂的至少一个其它关节或所述接口端的位置来自动移动所述机器人手臂。
77.根据权利要求66至76中的任一项所述的系统，其中所述控制器被配置成：通过确定施加在所述机器人手臂上的所述力包括所述机器人手臂的所述接口端上的拉动、同时维持所述机器人手臂的所述关节的位置来确定所述用户意图，并且通过转动所述机器人手臂的所述接口端来自动移动所述机器人手臂。
78.根据权利要求66至77中的任一项所述的系统，其中所述控制器被配置成：通过确定施加在所述机器人手臂上的所述力包括所述机器人手臂的所述接口端上的推动或拉动来确定所述用户意图，并且通过响应于所述接口端上的所述推动或拉动自动移动所述机器人手臂的所述接口端、以及通过自动移动整个机器人手臂来跟随所述接口端的所述移动来自动移动所述机器人手臂。
79.根据权利要求66至78中的任一项所述的系统，其中所述控制器被配置成：在移动所述机器人手臂之前，记住所述机器人手臂的初始位置。
80.根据权利要求66至79中的任一项所述的系统，其中所述控制器被配置成：在响应于所确定的用户意图移动所述机器人手臂之后，将所述机器人手臂移回所述初始位置。
81.一种方法，所述方法包括：提供根据权利要求66至80中的任一项所述的机器人手臂系统。