专利汇可以提供一种主从一体型外科手术机器人系统专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种主从一体型外科手术 机器人 系统,包括摆位装置,所述摆位装置通过摆位固定座与伸缩装置相连,所述伸缩装置的一端设置有主操作手,另一端设置有从端手术器械,所述主操作手通过主手连接件与伸缩装置连接,主操作手通过 支撑 架设置在主手连接件的下方,所述从端手术器械通过手持滑台与伸缩装置连接,所述从端手术器械通过手术器械连接座设置在手持滑台的一侧,所述伸缩装置内部设置有驱动装置,所述驱动装置接收主操作手的 编码器 发出的 信号 。本发明的主从 外科手术机器人 系统克服了通信时延的问题,提高了手术操作过程的可靠性和安全性。,下面是一种主从一体型外科手术机器人系统专利的具体信息内容。
1.一种主从一体型外科手术机器人系统,其特征在于:包括摆位装置(70),所述摆位装置(70)通过摆位固定座(60)与伸缩装置(30)相连,所述伸缩装置(30)的一端设置有主操作手(10),另一端设置有从端手术器械(50),所述主操作手(10)通过主手连接件(20)与伸缩装置(30)连接,主操作手(10)通过支撑架(11)设置在主手连接件(20)的下方,所述从端手术器械(50)通过手持滑台(40)与伸缩装置(30)连接,所述从端手术器械(50)通过手术器械连接座(51)设置在手持滑台(40)的一侧,所述伸缩装置(30)内部设置有驱动装置,所述驱动装置接收主操作手(10)的编码器发出的信号。
2.根据权利要求1所述的一种主从一体型外科手术机器人系统,其特征在于:所述伸缩装置(30)为两个平行设置的平行四连杆机构组成,包括上横杆(31)、侧横杆(32)、长连杆(33)、短连杆(34)和连杆托架(35),所述侧横杆(32)贴合在所述上横杆(31)长度方向的两侧,并通过销轴与横杆(31)连接,所述横杆(31)与侧横杆(32)所围合的空间内设置有长连杆(33)和短连杆(34),所述长连杆(33)和短连杆(34)的一端分别铰接在连杆托架(35)的两端,所述长连杆(33)的另一端通过销轴与横杆(31)相连,所述短连杆(34)的另一端通过销轴与横杆(31)和侧横杆(32)相连。
3.根据权利要求1所述的一种主从一体型外科手术机器人系统,其特征在于:所述主手连接件(20)通过销轴与所述伸缩装置(30)的上横杆(31)和侧横杆(32)的一端相连。
4.根据权利要求1所述的一种主从一体型外科手术机器人系统,其特征在于:所述手持滑台(40)通过销轴与所述伸缩装置(30)的上横杆(31)和侧横杆(32)的另一端相连。
5.根据权利要求4所述的一种主从一体型外科手术机器人系统,其特征在于:所述手持滑台(40)的底端设置有夹持从端手术器械(50)的手持套管夹。
6.根据权利要求1所述的一种主从一体型外科手术机器人系统,其特征在于:所述摆位固定座(60)与伸缩装置(30)的连杆托架(35)固定联接。
7.根据权利要求1所述的一种主从一体型外科手术机器人系统,其特征在于:所述摆位装置(70)包括卡槽(71)、摆座(72)、第一关节(73)、第一连杆(74)、第二关节(75)、第二连杆(76)和第三关节(77),所述摆座(72)通过卡槽(71)设置在手术床上,卡槽(71)固定在所述摆座(72)的顶端面上,所述摆座(72)上设置有第一关节(73),第一关节(73)通过旋转轴和一对轴承与第一连杆(74)连接,所述第一连杆(74)上还设置有第二关节(75),第二关节(75)通过旋转轴与一对轴承与第一连杆(74)连接,所述第一关节(74)设置在第一连杆(74)的底端面上,第二关节(75)设置在第一连杆(74)的顶端面上,所述第二关节(75)的侧上方设置有第三关节(77),所述第二关节(75)与第三关节(77)之间设置有第二连杆(76),所述第二连杆(76)为平行四边形机构。
8.根据权利要求7所述的一种主从一体型外科手术机器人系统,其特征在于:所述第二连杆(76)通过销轴与所述第二关节(75)与第三关节(77)连接,所述第三关节(77)通过旋转轴与一对轴承与摆位固定座(60)连接。
9.根据权利要求1所述的一种主从一体型外科手术机器人系统,其特征在于:所述手术器械连接座(51)通过卡扣卡设在所述手持滑台(40)上。
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