一种注射针头移动装置
阅读：945发布：2020-05-13
专利汇可以提供一种注射针头移动装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种 注射针头 移动装置，其特征在于：所述注射针头移动装置（5）其用于使得注射针头（64）和弹性按压 块 （7）可以进行 水 平方向和垂直方向的移动，确保两者可以达到注射区域。，下面是一种注射针头移动装置专利的具体信息内容。
1.一种注射针头移动装置，其特征在于：所述注射针头移动装置（5）其用于使得注射针头（64）和弹性按压块（7）可以进行水平方向和垂直方向的移动，确保两者可以达到注射区域。
2.根据权利要求1所述的注射针头移动装置，其特征在于：所述注射针头移动装置（5）包括包括水平移动机构和垂直移动机构。
3.根据权利要求1所述的注射针头移动装置，其特征在于：所述水平移动机构包括水平驱动电机（500）、第一驱动轮（501）、第一皮带（502）、第二皮带（503）、第一从动轮（504）、第二从动轮（505）、上水平旋转丝杆（506）、下水平旋转丝杆（507）、左垂直固定丝杆（508）和右垂直固定丝杆（509）；
水平驱动电机（500）的转子与第一驱动轮（501）连接，第一驱动轮（501）轴向一端通过第一皮带（502）与第二从动轮（505）传动连接，第二从动轮（505）与上水平旋转丝杆（506）连接并带动上水平旋转丝杆（506）旋转；第一驱动轮（501）轴向另一端通过第二皮带（503）与第一从动轮（504）传动连接；第一从动轮（504）与下水平旋转丝杆（507）连接并带动下水平旋转丝杆（507）旋转；上水平旋转丝杆（506）与下水平旋转丝杆（507）之间平行设置，并且在两者之间连接左垂直固定丝杆（508）和右垂直固定丝杆（509）；左垂直固定丝杆（508）上端通过第四螺母（519）与上水平旋转丝杆（506）螺接，下端通过第二螺母（517）与下水平旋转丝杆（507）螺接；右垂直固定丝杆（509）上端通过第三螺母（518）与上水平旋转丝杆（506）螺接，下端通过第一螺母（516）与下水平旋转丝杆（507）螺接；
上水平旋转丝杆（506）与下水平旋转丝杆（507）旋转时，使得左垂直固定丝杆（508）和右垂直固定丝杆（509）同步沿着上水平旋转丝杆（506）或/和下水平旋转丝杆（507）轴向移动；
左垂直固定丝杆（508）和右垂直固定丝杆（509）通过所述垂直移动机构与弹性按压块（7）连接。
4.根据权利要求3所述的注射针头移动装置，其特征在于：在水平驱动电机（500）上设有第一位移传感器（526），第一位移传感器（526）计算水平驱动电机（500）转子旋转的周数，控制装置根据第一位移传感器（526）采集的数据从而控制左垂直固定丝杆（508）和右垂直固定丝杆（509）移动的水平距离。
5.根据权利要求1-4中任何一项所述的注射针头移动装置，其特征在于：所述垂直移动机构包括垂直驱动电机（510）、第二驱动轮（511）、第三从动轮（512）、第四从动轮（513）、第三皮带（514）、第四皮带（515）、安装支架（521）以及移动连接件（524）；
垂直驱动电机（510）的转子与第二驱动轮（511）连接，第二驱动轮（511）轴向一端通过第三皮带（514）与第三从动轮（512）轴向下端部传动连接，第二驱动轮（511）轴向另一端通过第四皮带（515）与第四从动轮（513）轴向下端部传动连接；第三从动轮（512）与第四从动轮（513）轴向都设有螺纹通孔，左垂直固定丝杆（508）通过螺纹通孔与第三从动轮（512）连接，右垂直固定丝杆（509）通过螺纹通孔与第四从动轮（513）连接；
第三从动轮（512）轴向上端部通过套接一轴承与一移动连接件（524）连接，移动连接件（524）上设有通行孔，左垂直固定丝杆（508）穿过该通行孔；第四从动轮（513）轴向上端部也通过套接一轴承与另一移动连接件（524）连接，另一移动连接件（524）上也设有通行孔，右垂直固定丝杆（509）穿过该通行孔；两个移动连接件（524）通过安装支架（521）与弹性按压块（7）连接，垂直驱动电机（510）也安装在安装支架（521）上；
第三从动轮（512）和第四从动轮（513）通过螺纹在左垂直固定丝杆（508）或右垂直固定丝杆（509）轴向移动，从而带动移动连接件（524）安装支架（521）、弹性按压块（7）以及注射针头（64）在垂直方向移动。
6.根据权利要求5所述的注射针头移动装置，其特征在于：上水平旋转丝杆（506）两端分别通过一轴承与第一固定板（527）和第二固定板（528）连接，使得上水平旋转丝杆（506）能够旋转但无法轴向移动，下水平旋转丝杆（507）两端也分别通过一轴承与第一固定板（527）和第二固定板（528）连接，使得下水平旋转丝杆（507）能够旋转但无法轴向移动。
7.根据权利要求5或6所述的注射针头移动装置，其特征在于：在垂直驱动电机（510）上设有第二位移传感器（525），第二位移传感器（525）计算垂直驱动电机（510）转子旋转的周数，控制装置根据第二位移传感器（525）采集的数据从而控制第三从动轮（512）、第四从动轮（513）、移动连接件（524）和安装支架（521）移动的垂直距离。
8.根据权利要求3-7所述的自动注射疫苗系统，其特征在于：在安装支架（521）上连接有多个按压块驱动气缸（520），按压块驱动气缸（520）的伸缩杆与弹性按压块（7）连接，按压块驱动气缸（520）的伸缩杆工作时，将推动弹性按压块（7）压紧牲畜的注射区域或带动弹性按压块（7）离开牲畜的注射区域。
9.根据权利要求7或8所述的自动注射疫苗系统，其特征在于：注射针头（64）安装在针头安装支架（62）上，针头安装支架（62）与弹性按压块（7）之间设有多个针头伸缩气缸（63），针头伸缩气缸（63）的伸缩杆位于针头安装支架（62）与弹性按压块（7）之间。
一种注射针头移动装置
技术领域
背景技术
[0003] 近年来，动物疫苗行业一直是国家产业政策大力支持的行业，是国家重点鼓励发展的方向。
[0005] 目前，对家畜注射疫苗主要方法是通过人工注射方式进行，这种注射方式效率低下，并且成本高，并且在大型养殖场容易出现漏接种的情形，当前市场需要一种可以自动接种的装置或系统来替代传统的人工接种方式。
发明内容
[0006] 本发明设计了一种注射针头移动装置，其解决的技术问题是目前对家畜注射疫苗主要方法是通过人工注射方式进行，这种注射方式效率低下，并且成本高，并且在大型养殖场容易出现漏接种的情形。
[0007] 为了解决上述存在的技术问题，本发明采用了以下方案：一种自动注射疫苗系统，其特征在于：包括箱体（1），其具有进入开口和离开开口，两个开口之间为一通道，用于将牲畜限制在其通道中；两个气囊（4），两个气囊（4）分别设置在所述通道两侧的侧壁上，充气后的气囊（4）膨胀使得牲畜被夹持在两个气囊（4）之间不能动弹；图像采集装置（3），其用于对固定不能动弹的牲畜进行拍照；弹性按压块（7）用于注射时，按住牲畜注射部位，避免牲畜被扎针时存在疼感挣扎而使得注射疫苗不到位；注射针头移动装置（5）用于将注射针头（64）和弹性按压块（7）移动至位置坐标信息所确定的位置，弹性按压块（7）通过驱动装置对牲畜注射部位进行按压，并通过驱动装置将注射针头（64）扎入牲畜体内完成疫苗的注射；控制装置，其用于控制气囊充放气、根据拍照信息对牲畜的注射部位进行识别并生成位置坐标信息、控制注射针头移动装置（5）、注射针头（64）和弹性按压块（7）的运动。
[0008] 优选的，还包括自动门装置（2），在箱体（1）的进入开口和离开开口分别设置一自动门装置（2），进入开口处的自动门装置（2）在牲畜进入箱体（1）内之后将进入开口关闭，离开开口处的自动门装置（2）在牲畜注射疫苗完毕之后将离开开口开启将牲畜放出。
[0009] 优选的，自动门装置（2）包括移动门气缸（21）、连接杆（22）和栅栏门（23），移动门气缸（21）通过支架安装在箱体（1）顶部，移动门气缸（21）通过连接杆（22）与栅栏门（23）连接。
[0011] 优选的，还包括牲畜身份读取装置，该牲畜身份读取装置包括RFID标签和读写器，每只牲畜耳朵上贴有一RFID标签，每个RFID标签对应有该牲畜的疫苗接种信息，箱体（1）内设有一读写器，该读写器可以读取RFID标签并发送至控制装置。
[0012] 优选的，所述注射针头移动装置（5）包括包括水平移动机构和垂直移动机构；水平移动机构包括水平驱动电机（500）、第一驱动轮（501）、第一皮带（502）、第二皮带（503）、第一从动轮（504）、第二从动轮（505）、上水平旋转丝杆（506）、下水平旋转丝杆（507）、左垂直固定丝杆（508）和右垂直固定丝杆（509）；水平驱动电机（500）的转子与第一驱动轮（501）连接，第一驱动轮（501）轴向一端通过第一皮带（502）与第二从动轮（505）传动连接，第二从动轮（505）与上水平旋转丝杆（506）连接并带动上水平旋转丝杆（506）旋转；第一驱动轮（501）轴向另一端通过第二皮带（503）与第一从动轮（504）传动连接；第一从动轮（504）与下水平旋转丝杆（507）连接并带动下水平旋转丝杆（507）旋转；上水平旋转丝杆（506）与下水平旋转丝杆（507）之间平行设置，并且在两者之间连接左垂直固定丝杆（508）和右垂直固定丝杆（509）；左垂直固定丝杆（508）上端通过第四螺母（519）与上水平旋转丝杆（506）螺接，下端通过第二螺母（517）与下水平旋转丝杆（507）螺接；右垂直固定丝杆（509）上端通过第三螺母（518）与上水平旋转丝杆（506）螺接，下端通过第一螺母（516）与下水平旋转丝杆（507）螺接； 上水平旋转丝杆（506）与下水平旋转丝杆（507）旋转时，使得左垂直固定丝杆（508）和右垂直固定丝杆（509）同步沿着上水平旋转丝杆（506）或/和下水平旋转丝杆（507）轴向移动；在水平驱动电机（500）上设有第一位移传感器（526），第一位移传感器（526）计算水平驱动电机（500）转子旋转的周数，控制装置根据第一位移传感器（526）采集的数据从而控制左垂直固定丝杆（508）和右垂直固定丝杆（509）移动的水平距离左垂直固定丝杆（508）和右垂直固定丝杆（509）通过所述垂直移动机构与弹性按压块（7）连接。
[0013] 优选的，所述垂直移动机构包括垂直驱动电机（510）、第二驱动轮（511）、第三从动轮（512）、第四从动轮（513）、第三皮带（514）、第四皮带（515）、安装支架（521）以及移动连接件（524）；在垂直驱动电机（510）上设有第二位移传感器（525），第二位移传感器（525）计算垂直驱动电机（510）转子旋转的周数，控制装置根据第二位移传感器（525）采集的数据从而控制第三从动轮（512）、第四从动轮（513）、移动连接件（524）和安装支架（521）移动的垂直距离；垂直驱动电机（510）的转子与第二驱动轮（511）连接，第二驱动轮（511）轴向一端通过第三皮带（514）与第三从动轮（512）轴向下端部传动连接，第二驱动轮（511）轴向另一端通过第四皮带（515）与第四从动轮（513）轴向下端部传动连接；第三从动轮（512）与第四从动轮（513）轴向都设有螺纹通孔，左垂直固定丝杆（508）通过螺纹通孔与第三从动轮（512）连接，右垂直固定丝杆（509）通过螺纹通孔与第四从动轮（513）连接；第三从动轮（512）轴向上端部通过套接一轴承与一移动连接件（524）连接，移动连接件（524）上设有通行孔，左垂直固定丝杆（508）穿过该通行孔；第四从动轮（513）轴向上端部也通过套接一轴承与另一移动连接件（524）连接，另一移动连接件（524）上也设有通行孔，右垂直固定丝杆（509）穿过该通行孔；两个移动连接件（524）通过安装支架（521）与弹性按压块（7）连接，垂直驱动电机（510）也安装在安装支架（521）上；第三从动轮（512）和第四从动轮（513）通过螺纹在左垂直固定丝杆（508）或右垂直固定丝杆（509）轴向移动，从而带动移动连接件（524）安装支架（521）、弹性按压块（7）以及注射针头（64）在垂直方向移动。
[0014] 优选的，在安装支架（521）上连接有多个按压块驱动气缸（520），按压块驱动气缸（520）的伸缩杆与弹性按压块（7）连接，按压块驱动气缸（520）的伸缩杆工作时，将推动弹性按压块（7）压紧牲畜的注射区域或带动弹性按压块（7）离开牲畜的注射区域。
[0015] 优选的，注射针头（64）安装在针头安装支架（62）上，针头安装支架（62）与弹性按压块（7）之间设有多个针头伸缩气缸（63），针头伸缩气缸（63）的伸缩杆位于针头安装支架（62）与弹性按压块（7）之间。
[0016] 优选的，还包括疫苗药筒、输液气泵、输液软管（61）和针头伸缩气缸（63），输液软管（61）长度可以自由伸缩，输液软管（61）一端与疫苗药筒连通，输液软管（61）另一端与注射针头（64）连接，输液气泵将疫苗药筒中的疫苗压出，并依次通过输液软管（61）和注射针头（64）进入牲畜体内。
[0017] 一种自动注射疫苗的方法，包括以下步骤：步骤1、牲畜进入箱体内；步骤2、对牲畜的身份信息和疫苗注册信息进行识别；步骤3、红外传感器采集牲畜触发的信号，控制装置根据红外传感器信号判断只有一只牲畜进入箱体内时，启动自动门装置，将箱体的入口和出口都关闭；步骤4、对两个气囊进行充气，充气后的两个气囊（4）膨胀使得牲畜被夹持在两个气囊（4）之间不能动弹；步骤5、启动图像采集装置（3）对固定不能动弹的牲畜进行拍照；步骤6、将拍照信息发给控制装置，控制装置对牲畜的注射部位进行识别，并生成位置坐标信息；步骤7、通过注射针头移动装置（5）将注射针头（64）和弹性按压块（7）移动至位置坐标信息所确定的位置；步骤8、弹性按压块（7）通过驱动装置对牲畜注射部位进行按压；步骤9、注射针头通过驱动装置扎入牲畜体内完成疫苗的注射。
[0018] 优选的，步骤1中通过牲畜前方设置装有饲料的饲料盆对牲畜进行引导。
[0019] 优选的，步骤3中控制装置如果判断不是一只牲畜在箱体内，启动报警器提醒工作人员处理。
[0020] 优选的，步骤4中的气囊里设有压力传感器，对气囊压力进行监控和调整。
[0021] 优选的，步骤5中的图像采集装置（3）为X光机。
[0022] 优选的，步骤7中注射针头移动装置（5）将注射针头（64）和弹性按压块（7）进行水平方向的移动和垂直方向的移动。
[0023] 优选的，步骤8中水平方向的移动和垂直方向的移动可以同时进行。
[0024] 优选的，步骤9中的驱动装置在同时满足以下条件时才启动：1、弹性按压块已经工作到位；2、疫苗的输液气泵已经工作N秒，N为正数；3、疫苗药筒中的液位传感器显示疫苗量大于设定最低值。
[0025] 该自动注射疫苗系统相对于现有人工接种方法具有以下有益效果：（1）本发明完全实现了自动化的疫苗接种，大大提高了接种的效率，也避免因牲畜数量多而重复接种或遗漏接种情形的出现。
[0027] 图1：本发明自动注射疫苗系统的立体示意图之一；图2：本发明自动注射疫苗系统的剖视图；
图3：本发明自动注射疫苗系统的立体示意图之二；
图4：本发明自动注射疫苗系统中弹性按压块结构示意图；
图5：本发明中注射针头移动装置立体结构示意图；
图6：本发明中注射针头移动装置的连接示意图；
图7：本发明中注射针头连接示意图；
图8：本发明自动注射疫苗系统的自动控制单元方框示意图。
图3：本发明自动注射疫苗系统的立体示意图之二；
图4：本发明自动注射疫苗系统中弹性按压块结构示意图；
图5：本发明中注射针头移动装置立体结构示意图；
图6：本发明中注射针头移动装置的连接示意图；
图7：本发明中注射针头连接示意图；
图8：本发明自动注射疫苗系统的自动控制单元方框示意图。
[0028] 附图标记说明：1—箱体；11—红外传感器；2—自动门装置；21—移动门气缸；22—连接杆；23—栅栏门；3—图像采集装置；4—气囊；41—充气泵；
5—注射针头移动装置；500—水平驱动电机；501—第一驱动轮；502—第一皮带；503—第二皮带；504—第一从动轮；505—第二从动轮；506—上水平旋转丝杆；507—下水平旋转丝杆；508—左垂直固定丝杆；509—右垂直固定丝杆；510—垂直驱动电机；511—第二驱动轮；512—第三从动轮；513—第四从动轮；514—第三皮带；515—第四皮带；516—第一螺母；
517—第二螺母；518—第三螺母；519—第四螺母；520—按压块驱动气缸；521—安装支架；
523—通行孔连接件；524—移动连接件；525—第二位移传感器；526—第一位移传感器；
527—第一固定板；528—第二固定板；
6—注射装置；61—输液软管；62—针头安装支架；63—针头伸缩气缸；64—注射针头；
7—弹性按压块；71—针头伸出孔。
5—注射针头移动装置；500—水平驱动电机；501—第一驱动轮；502—第一皮带；503—第二皮带；504—第一从动轮；505—第二从动轮；506—上水平旋转丝杆；507—下水平旋转丝杆；508—左垂直固定丝杆；509—右垂直固定丝杆；510—垂直驱动电机；511—第二驱动轮；512—第三从动轮；513—第四从动轮；514—第三皮带；515—第四皮带；516—第一螺母；
517—第二螺母；518—第三螺母；519—第四螺母；520—按压块驱动气缸；521—安装支架；
523—通行孔连接件；524—移动连接件；525—第二位移传感器；526—第一位移传感器；
527—第一固定板；528—第二固定板；
6—注射装置；61—输液软管；62—针头安装支架；63—针头伸缩气缸；64—注射针头；
7—弹性按压块；71—针头伸出孔。
具体实施方式
[0029] 下面结合图1至图8，对本发明做进一步说明：如图1所示，本发明自动注射疫苗系统，该自动注射疫苗系统能够自动对牲畜的注射部位进行疫苗注射。可以适用于猪、牛、羊等牲畜。
[0030] 包括箱体1，该箱体1的两端分别设有一开口，牲畜从一个开口进入，即进入开口，从另外一个开口离开，即离开开口。在两个开口处分别设置一自动门装置2，其中一个自动门装置2在牲畜进入箱体1内之后将进入开口关闭，另外一个自动门装置2在牲畜注射疫苗完毕之后将离开开口开启将牲畜放出。
[0031] 自动门装置2包括移动门气缸21、连接杆22和栅栏门23，移动门气缸21通过U型支架安装在箱体1顶部，移动门气缸21通过连接杆22与栅栏门23连接。当需要时，控制装置启动移动门气缸21，移动门气缸21向下推动栅栏门23将箱体1的开口关闭，或者，移动门气缸21向上拉起栅栏门23将箱体1的开口打开。
[0032] 此外，为了吸引牲畜主动进入箱体1内，可以在离开开口处设置一喂料盆，在喂料盆中放置牲畜喜欢的饲料。该喂料盆也可以连接在离开开口的栅栏门23上。
[0033] 如图1-2所示，箱体1为一长方体结构，其前后为两个开口，两个开口通过一通道连通。通道两侧的侧壁上分别设有一气囊4，气囊4通过充气泵41进行充气。充气后的气囊4膨胀使得牲畜被夹持在两个气囊4之间不能动弹。
[0034] 在通道顶部设有红外传感器11，当红外传感器11感应到牲畜进入到箱体1内时，控制装置才启动移动门气缸21将栅栏门23关闭出口。
[0035] 为了避免栅栏门23伤害到牲畜，确保牲畜全部进入箱体1后才关闭栅栏门23。红外传感器11为两个以上，一个设置在箱体1的入口处，另外一个设置在箱体1中间处或靠近出口处。
[0036] 控制装置可以通过设置两个红外传感器11都被激活时，才能关闭一个或两个自动门装置2。只关闭一个自动门装置2时，说明另外一个自动门装置2预先被关闭了。关闭两个自动门装置2，则说明两个都预先都处于开启状态。
[0037] 控制装置还可以通过设置两个红外传感器11激活的先后顺序，当入口处的红外传感器11被激活，说明牲畜正在进入箱体1内，当牲畜进行向前移动，入口处的红外传感器11不再被感应，但激活中间处或靠近出口处的红外传感器11，说明牲畜完全进入箱体1内，此时才能关闭一个或两个自动门装置2。
[0038] 该后一模式模式相对于前一模式还有一个优点是：避免两只牲畜先后一起进入，并且可能会有一只牲畜身体位于栅栏门23下，两个红外传感器11一直处于被激活状态时，此时控制装置不仅仅不能启动移动门气缸21，而且需要启动报警器进行报警。
[0039] 此外，两个红外传感器11之间的距离可以调节的，以适应不同大小的牲畜。
[0040] 为了便于大型养殖场的管理，还包括牲畜身份读取装置，该牲畜身份读取装置包括RFID标签和读写器。每只牲畜耳朵上贴有一RFID标签，每个RFID标签对应有该牲畜的基本信息，包括是否已经注射一种或多种疫苗的信息。箱体1内设有一读写器，该读写器可以读取RFID标签并发送至控制装置，控制装置可以将疫苗接种信息存储至信息存储装置中，也可以通过网络发送给被授权的移动终端进行显示，还可以通过网络发送给监管部门的服务器中存储。
[0041] 如图2和3所示，在箱体的通道两侧分别设有一图像采集装置3和注射针头移动装置5。其中，图像采集装置3对固定不能动弹的牲畜进行拍照，并且将拍照信息发给控制装置，控制装置对牲畜的注射部位进行识别，并生成位置坐标信息。例如，猪的注射部位是其耳后区域，控制装置将对猪的耳后区域进行识别，并对其耳后区域生成位置坐标信息。
[0042] 注射针头移动装置5是将注射针头64和弹性按压块7移动至位置坐标信息所确定的位置，弹性按压块7通过驱动装置对牲畜注射部位进行按压，并通过驱动装置将注射针头扎入牲畜体内完成疫苗的注射。上述驱动装置都可以为气缸。
[0043] 图像采集装置3可以为普通的数码相机，也可以为X光机。
[0044] 如图4所示，弹性按压块7用于注射时，按住牲畜注射部位，避免牲畜存在疼感挣扎而使得注射疫苗不到位。该弹性按压块7材料为弹性材料，中间设有针头伸出孔71。注射针头64从该针头伸出孔71伸出并对注射部位进行注射疫苗。
[0045] 如图5和图6所示，注射针头移动装置5其用于将注射针头64和弹性按压块7进行水平方向和垂直方向的移动，确保两者可以达到注射区域。
[0046] 具体来说，注射针头移动装置5包括水平移动机构和垂直移动机构。
[0047] 水平移动机构包括水平驱动电机500、第一驱动轮501、第一皮带502、第二皮带503、第一从动轮504、第二从动轮505、上水平旋转丝杆506、下水平旋转丝杆507、左垂直固定丝杆508和右垂直固定丝杆509。
[0048] 水平驱动电机500的转子与第一驱动轮501连接，第一驱动轮501轴向一端通过第一皮带502与第二从动轮505传动连接，第二从动轮505与上水平旋转丝杆506连接并带动上水平旋转丝杆506旋转；第一驱动轮501轴向另一端通过第二皮带503与第一从动轮504传动连接；第一从动轮504与下水平旋转丝杆507连接并带动下水平旋转丝杆507旋转。
[0049] 上水平旋转丝杆506与下水平旋转丝杆507之间平行设置，并且在两者之间连接左垂直固定丝杆508和右垂直固定丝杆509；左垂直固定丝杆508上端通过第四螺母519与上水平旋转丝杆506螺接，下端通过第二螺母517与下水平旋转丝杆507螺接；右垂直固定丝杆509上端通过第三螺母518与上水平旋转丝杆506螺接，下端通过第一螺母516与下水平旋转丝杆507螺接；上水平旋转丝杆506两端分别通过一轴承与第一固定板527和第二固定板528连接，使得上水平旋转丝杆506能够旋转但无法轴向移动，同理，下水平旋转丝杆507两端也分别通过一轴承与第一固定板527和第二固定板528连接，使得下水平旋转丝杆507能够旋转但无法轴向移动。
[0050] 上水平旋转丝杆506与下水平旋转丝杆507旋转时，使得左垂直固定丝杆508和右垂直固定丝杆509同步沿着上水平旋转丝杆506或/和下水平旋转丝杆507轴向移动。
[0051] 左垂直固定丝杆508和右垂直固定丝杆509通过垂直移动机构与弹性按压块7连接，弹性按压块7与注射针头64连接并且两者能够相对运动。
[0052] 水平移动机构工作原理：水平驱动电机500工作时，旋转的第一驱动轮501通过第一皮带502和第二皮带503分别带动第二从动轮505和第一从动轮504旋转，第一从动轮504带动下水平旋转丝杆507旋转，第二从动轮505带动上水平旋转丝杆506旋转，上水平旋转丝杆506与下水平旋转丝杆507旋转速度相同，左垂直固定丝杆508和右垂直固定丝杆509通过螺母的作用沿着上水平旋转丝杆506或/和下水平旋转丝杆507轴向移动，由于左垂直固定丝杆508和右垂直固定丝杆509间接与弹性按压块7与注射针头64连接，所以可以将弹性按压块7与注射针头64进行水平位置的调整。
[0053] 垂直移动机构包括垂直驱动电机510、第二驱动轮511、第三从动轮512、第四从动轮513、第三皮带514、第四皮带515、安装支架521以及移动连接件524。
[0054] 垂直驱动电机510的转子与第二驱动轮511连接，第二驱动轮511轴向一端通过第三皮带514与第三从动轮512轴向下端部传动连接，第二驱动轮511轴向另一端通过第四皮带515与第四从动轮513轴向下端部传动连接。
[0055] 第三从动轮512与第四从动轮513轴向都设有螺纹通孔，左垂直固定丝杆508通过螺纹通孔与第三从动轮512连接，右垂直固定丝杆509通过螺纹通孔与第四从动轮513连接。
[0056] 第三从动轮512轴向上端部通过套接一轴承与一移动连接件524连接，移动连接件524上设有通行孔，左垂直固定丝杆508穿过该通行孔。同理，第四从动轮513轴向上端部也通过套接一轴承与另一移动连接件524连接，另一移动连接件524上也设有通行孔，右垂直固定丝杆509穿过该通行孔。两个移动连接件524通过安装支架521与弹性按压块7连接，垂直驱动电机510也安装在安装支架521上。
[0057] 移动连接件524通过轴承与第三从动轮512或第四从动轮513连接的目的在于或工作原理在于：垂直驱动电机510作用第三从动轮512和第四从动轮513旋转时，第三从动轮512和第四从动轮513通过螺纹在左垂直固定丝杆508或右垂直固定丝杆509轴向移动，从而带动移动连接件524、安装支架521、弹性按压块7以及注射针头64在垂直方向移动，轴承是确保第三从动轮512或第四从动轮513可以旋转，但移动连接件524无需旋转。
[0058] 在安装支架521上连接有多个按压块驱动气缸520，按压块驱动气缸520的伸缩杆与弹性按压块7连接，按压块驱动气缸520的伸缩杆工作时，将推动弹性按压块7压紧牲畜的注射区域或带动弹性按压块7离开牲畜的注射区域。
[0059] 按压块驱动气缸520的端部设有通行孔连接件523，左垂直固定丝杆508或右垂直固定丝杆509穿过通行孔连接件523，在垂直移动机构工作时，通行孔连接件523沿着左垂直固定丝杆508或右垂直固定丝杆509轴向移动。
[0060] 整个注射针头移动装置的工作原理如下：水平驱动电机500工作时，旋转的第一驱动轮501通过第一皮带502带动第二从动轮505旋转，旋转的第一驱动轮501同时也通过第二皮带503带动第一从动轮504旋转；第一从动轮
504带动下水平旋转丝杆507旋转，第二从动轮505带动上水平旋转丝杆506旋转，上水平旋转丝杆506与下水平旋转丝杆507旋转速度相同，左垂直固定丝杆508和右垂直固定丝杆509通过螺母的作用沿着上水平旋转丝杆506或/和下水平旋转丝杆507轴向移动；由于左垂直固定丝杆508和右垂直固定丝杆509间接与弹性按压块7与注射针头64连接，所以可以将弹性按压块7与注射针头64进行水平位置的调整，使得弹性按压块7与注射针头64位于注射区域的水平坐标区间内。
504带动下水平旋转丝杆507旋转，第二从动轮505带动上水平旋转丝杆506旋转，上水平旋转丝杆506与下水平旋转丝杆507旋转速度相同，左垂直固定丝杆508和右垂直固定丝杆509通过螺母的作用沿着上水平旋转丝杆506或/和下水平旋转丝杆507轴向移动；由于左垂直固定丝杆508和右垂直固定丝杆509间接与弹性按压块7与注射针头64连接，所以可以将弹性按压块7与注射针头64进行水平位置的调整，使得弹性按压块7与注射针头64位于注射区域的水平坐标区间内。
[0061] 垂直驱动电机510工作时，旋转的第二驱动轮511通过第三皮带514带动第三从动轮512旋转，旋转的第二驱动轮511通过第四皮带515带动第四从动轮513旋转，第三从动轮512通过螺纹孔与左垂直固定丝杆508连接，第三从动轮512旋转时会沿着左垂直固定丝杆
508轴向移动，第四从动轮513通过螺纹孔与右垂直固定丝杆509连接，第四从动轮513旋转时会沿着右垂直固定丝杆509轴向移动；第三从动轮512与第四从动轮513带动弹性按压块7以及注射针头64在垂直方向移动，使得弹性按压块7与注射针头64位于注射区域的垂直坐标区间内。
508轴向移动，第四从动轮513通过螺纹孔与右垂直固定丝杆509连接，第四从动轮513旋转时会沿着右垂直固定丝杆509轴向移动；第三从动轮512与第四从动轮513带动弹性按压块7以及注射针头64在垂直方向移动，使得弹性按压块7与注射针头64位于注射区域的垂直坐标区间内。
[0062] 如图6所示，在水平驱动电机500上设有第一位移传感器526，在垂直驱动电机510上设有第二位移传感器525。
[0063] 第一位移传感器526计算水平驱动电机500转子旋转的周数，控制装置根据第一位移传感器526采集的数据从而控制左垂直固定丝杆508和右垂直固定丝杆509移动的水平距离。
[0064] 第二位移传感器525计算垂直驱动电机510转子旋转的周数，控制装置根据第二位移传感器525采集的数据从而控制第三从动轮512、第四从动轮513、移动连接件524和安装支架521移动的垂直距离。
[0065] 如图7所示，本发明的注射装置6包括疫苗药筒、输液气泵、输液软管61、针头安装支架62、针头伸缩气缸63和注射针头64。
[0066] 输液软管61长度可以自由伸缩，输液软管61一端与疫苗药筒连通，输液软管61另一端与注射针头64连接，输液气泵将疫苗药筒中的疫苗压出，并依次通过输液软管61和注射针头64进入牲畜体内。
[0067] 注射针头64安装在针头安装支架62上。针头安装支架62与弹性按压块7之间设有多个针头伸缩气缸63，针头伸缩气缸63的伸缩杆位于针头安装支架62与弹性按压块7之间；伸缩杆伸出针头伸缩气缸63时，使得注射针头64位于针头伸出孔71内，伸缩杆进入针头伸缩气缸63时，注射针头64和针头安装支架62移动，并且使得注射针头64伸出针头伸出孔71对牲畜进行注射疫苗。
[0068] 如图8所述，本发明自动注射疫苗系统的自动控制模块，包括控制装置，控制装置对以下对象依次进行控制：身份读取装置、红外传感器、移动门气缸、充气泵、图像采集装置、针头移动注射装置、按压驱动块气缸、液位传感器、输液气泵以及针头驱动气缸。
[0069] 红外传感器用于判断牲畜是否已经进入箱体的注射位置或者是否仅仅只有一只合格身份信息的牲畜进入箱体的注射位置，红外传感器被激活信号发送至控制装置，控制装置对于判断为多只牲畜进入箱体或牲畜未完全进入箱体内的情形，启动报警装置，让工作人员进行处理。
[0070] 身份读取装置用于确定注射疫苗牲畜的信息，避免出现重复注射和遗漏注射的牲畜,该身份信息包括但不限于牲畜的年龄、已经注射过的疫苗种类、注射时间等。身份读取装置将牲畜信息发送至控制装置，控制装置对于不符合注射疫苗的牲畜，启动报警装置，让工作人员进行处理。
[0071] 移动门气缸用于将牲畜关闭在箱体内，限制牲畜前行和后退，移动门气缸将工作信号发送至控制装置，控制装置对于判断为前后移动门气缸都已经将栅栏门关闭情形的，才能启动后续充气泵工作程序。
[0072] 充气泵用于将牲畜两侧的气囊充气，使得牲畜的两侧被固定。气囊中的压力传感器将压力值发送至控制装置，控制装置判断气囊充气压力值为设定值时，才启动后续图像采集装置的工作程序。
[0073] 图像采集装置用于将牲畜侧面进行拍照，并且将照片信息发给控制装置，控制装置根据照片信息确定注射部位，并计算出注射部位的坐标参数。
[0074] 针头移动注射装置用于将注射针头和弹性按压块移动至注射部位，控制装置注根据注射部位的坐标参数确定针头需要移动的水平距离数值和垂直距离数值，控制装置按照需要移动的水平距离数值启动水平驱动电机，水平驱动电机上的位移传感器记录电机转子旋转的周数从而计算出是否移动至需要移动的水平距离；控制装置按照需要移动的垂直距离数值启动垂直驱动电机，垂直驱动电机上的位移传感器记录电机转子旋转的周数从而计算出是否移动至需要移动的垂直距离，当达到设定的水平距离和垂直距离时，关闭水平移动电机和垂直移动电机。水平移动距离和垂直移动距离可以同时进行，以提高运行速度。
[0075] 按压驱动块气缸起到将弹性按压块压紧在牲畜的注射部位，避免扎针时牲畜因疼而动弹造成接种疫苗效果不佳，控制装置判断弹性按压块到达预定位置时，才会启动按压驱动块气缸将弹性按压块压紧在牲畜的注射部位上。
[0076] 针头驱动气缸起到将疫苗注射针头扎入牲畜体内，控制装置在判断以下三个条件同时具备时才会启动针头驱动气缸将注射针头注入牲畜体内：1、按压驱动块气缸已经工作到位；2、输液气泵已经工作N秒；3、疫苗药筒中的液位传感器显示疫苗量大于设定最低值。
[0077] 在注射完毕之后，先启动针头驱动气缸将注射针头拔出，再启动按压驱动块气缸将弹性按压块移离牲畜，然后释放气囊气体，最后开启移动门气缸将栅栏门打开，将牲畜放出，并且为后面牲畜接种疫苗做准备。
[0078] 控制装置通过身份读取装置的读写器对每只注射完疫苗牲畜的RFID标签写入此次接种疫苗的种类和时间等接种信息，同时也把写入的接种信息发送至本地的信息存储装置进行存储，建立起每只牲畜的疫苗接种档案。
[0079] 同时，控制装置还可以通过网络将接种信息发送移动终端以供远程查询和监视，还可以将接种信息发送至监管部门的服务器以供行政监管部门查询和监控。
[0080] 上面结合附图对本发明进行了示例性的描述，显然本发明的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围内。
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