1.一种医疗装置，其包括：
外科手术器械驱动单元，其包括第一器械驱动单元致动器和第二器械驱动单元致动器；以及
外科手术器械，其可拆卸地耦接到所述外科手术器械驱动单元，并且所述外科手术器械包括：
近端部，
器械轴，其从所述近端部延伸，所述器械轴包括与所述近端部相对的远端部，末端执行器，其耦接到所述远端部，所述末端执行器具有一个或多个自由度的第一自由度，其中所述末端执行器相对于所述器械轴可移动，
第一致动器接合构件，其可移动地耦接到所述近端部，以及
第二致动器接合构件，其可移动地耦接到所述近端部，
其中所述第一致动器接合构件经由所述末端执行器耦接到所述第二致动器接合构件，使得所述第一致动器接合构件的近侧移动使所述末端执行器以所述第一自由度移动并且使所述第二致动器接合构件向远侧移动，
其中所述第一致动器接合构件被配置成以第一非扣合接合方式与所述第一器械驱动单元致动器接合，并且
其中所述第二致动器接合构件被配置成以第二非扣合接合方式与所述第二器械驱动单元致动器接合。
2.根据权利要求1所述的医疗装置，
其中所述外科手术器械驱动单元进一步包括第一器械驱动单元轴致动器；并且其中所述外科手术器械进一步包括器械轴致动器接合构件，所述器械轴致动器接合构件耦接到所述近端部并且被配置成以非扣合接合方式与所述第一器械驱动单元轴致动器接合。
3.根据权利要求2所述的医疗装置，
其中所述外科手术器械的纵向轴线被限定为延伸穿过所述近端部和所述远端部；并且其中所述第一器械驱动单元轴致动器沿着所述纵向轴线移动所述外科手术器械。
4.根据权利要求2所述的医疗装置，
其中所述外科手术器械的纵向轴线被限定为延伸穿过所述近端部和所述远端部；
其中所述第一非扣合接合包括在所述纵向轴线的第一方向上的在所述第一器械驱动单元致动器和所述第一致动器接合构件之间的第一非零压缩力；
其中所述第二非扣合接合包括在所述纵向轴线的所述第一纵向方向上在所述第二器械驱动单元致动器和所述第二致动器接合构件之间的第二非零压缩力；并且其中所述第一器械驱动单元轴致动器和所述器械轴致动器接合构件之间的所述非扣合接合包括在与所述纵向轴线的所述第一方向相对的所述纵向轴线的第二方向上的在所述第一器械驱动单元轴致动器和所述器械轴致动器接合构件之间的非零压缩力。
5.根据权利要求2所述的医疗装置，
其中所述第一致动器接合构件和所述第二致动器接合构件各自在所述近端部上纵向滑动；
其中所述第一非扣合接合包括在所述第一器械驱动单元致动器和所述第一致动器接合构件之间的第一非零近侧压缩力；
其中所述第二非扣合接合包括在所述第二器械驱动单元致动器和所述第二致动器接合构件之间的第二非零近侧压缩力；并且
其中所述第一器械驱动单元轴致动器和所述器械轴致动器接合构件之间的所述非扣合接合包括所述第一器械驱动单元轴致动器和所述器械轴致动器接合构件之间的非零远侧压缩力。
6.根据权利要求1所述的医疗装置，
其中所述外科手术器械驱动单元进一步包括第一器械驱动单元轴致动器；并且其中所述外科手术器械进一步包括器械轴致动器接合构件，所述器械轴致动器接合构件耦接到所述近端部并且被配置成以扣合接合方式与所述第一器械驱动单元轴致动器接合。
7.根据权利要求6所述的医疗装置，
其中所述外科手术器械的纵向轴线被限定为延伸穿过所述近端部和所述远端部；并且其中所述第一器械驱动单元轴致动器沿着所述纵向轴线移动所述外科手术器械。
8.根据权利要求6所述的医疗装置，
其中所述外科手术器械的纵向轴线被限定为延伸穿过所述近端部和所述远端部；并且其中所述第一器械驱动单元轴致动器围绕所述纵向轴线滚动所述外科手术器械。
9.根据权利要求6所述的医疗装置，
其中所述外科手术器械的纵向轴线被限定为延伸穿过所述近端部和所述远端部；
其中所述第一非扣合接合包括在所述纵向轴线的第一方向上的在所述第一器械驱动单元致动器和所述第一致动器接合构件之间的第一非零压缩力；
其中所述第二非扣合接合包括在所述纵向轴线的所述第一纵向方向上的在所述第二器械驱动单元致动器和所述第二致动器接合构件之间的第二非零压缩力；并且其中所述第一器械驱动单元轴致动器和所述器械轴致动器接合构件之间的所述扣合接合包括在与所述纵向轴线的所述第一方向相对的所述纵向轴线的第二方向上的在所述第一器械驱动单元轴致动器和所述器械轴致动器接合构件之间的非零压缩力。
10.根据权利要求6所述的医疗装置，
其中所述第一致动器接合构件和所述第二致动器接合构件各自在所述近端部上纵向滑动；
其中所述第一非扣合接合包括所述第一器械驱动单元致动器和所述第一致动器接合构件之间的第一非零近侧压缩力；
其中所述第二非扣合接合包括所述第二器械驱动单元致动器和所述第二致动器接合构件之间的第二非零近侧压缩力；并且
其中所述第一器械驱动单元轴致动器和所述器械轴致动器接合构件之间的所述扣合接合包括所述第一器械驱动单元轴致动器和所述器械轴致动器接合构件之间的非零远侧压缩力。
11.根据权利要求1所述的医疗装置，
其中所述第一致动器接合构件和所述第二致动器接合构件各自在所述近端部上纵向滑动；
其中所述第一非扣合接合包括所述第一器械驱动单元致动器和所述第一致动器接合构件之间的第一非零压缩力；并且
其中所述第二非扣合接合包括所述第二器械驱动单元致动器和所述第二致动器接合构件之间的第二非零压缩力。
12.根据权利要求1所述的医疗装置，
其中所述第一致动器接合构件和所述第二致动器接合构件各自在所述近端部上向近侧和远侧滑动；
其中当所述第一器械驱动单元致动器向近侧移动时，所述第一非扣合接合包括所述第一器械驱动单元致动器和所述第一致动器接合构件之间的第一非零压缩力；并且其中当所述第二器械驱动单元致动器向远侧移动时，所述第二非扣合接合包括所述第二器械驱动单元致动器和所述第二致动器接合构件之间的第二非零压缩力。
13.根据权利要求4、5、9或10所述的医疗装置，
其中所述医疗装置进一步包括传感器；并且
其中所述传感器被定位成感测所述第一非零压缩力。
14.根据权利要求13所述的医疗装置，
其中所述传感器被定位在所述第一器械驱动单元致动器和所述第一致动器接合构件之间的接合点处或其附近。
15.根据权利要求13所述的医疗装置，
其中所述传感器被定位在所述第一器械驱动单元致动器中。
16.根据权利要求13所述的医疗装置，
其中所述传感器被定位在所述第一致动器接合构件中。
17.根据权利要求13所述的医疗装置，
其中所述外科手术器械驱动单元包括马达和结构构件；并且
其中所述传感器被定位在所述马达和所述结构构件之间。
18.根据权利要求1所述的医疗装置，
其中所述外科手术器械驱动单元进一步包括第三器械驱动单元致动器和第四器械驱动单元致动器；并且
其中所述外科手术器械进一步包括：
第三致动器接合构件，其可移动地耦接到所述近端部，以及
第四致动器接合构件，其可移动地耦接到所述近端部，
其中所述末端执行器具有所述一个或多个自由度的第二自由度，
其中所述第三致动器接合构件经由所述末端执行器耦接到所述第四致动器接合构件，使得所述第三致动器接合构件的近侧移动使所述末端执行器以所述第二自由度移动并且使所述第四致动器接合构件向远侧移动，
其中所述第三致动器接合构件被配置成以第三非扣合接合方式与所述第三器械驱动单元致动器接合，并且
其中所述第四致动器接合构件被配置成以第四非扣合接合方式与所述第四器械驱动单元致动器接合。
19.一种用于计算机辅助的远程操作外科手术系统的外科手术器械，所述外科手术器械包括：
近端部；
器械轴，其从所述近端部延伸，所述器械轴包括与所述近端部相对的远端部；
末端执行器，其耦接到所述远端部，所述末端执行器具有一个或多个自由度的第一自由度，其中所述末端执行器相对于所述器械轴可移动；
第一致动器接合构件，其可移动地耦接到所述近端部；
第二致动器接合构件，其可移动地耦接到所述近端部；
其中所述第一致动器接合构件经由所述末端执行器耦接到所述第二致动器接合构件，使得所述第一致动器接合构件的近侧移动使所述末端执行器以所述第一自由度移动并且使所述第二致动器接合构件向远侧移动；
其中所述第一致动器接合构件被配置成以第一非扣合接合方式与第一器械驱动单元致动器接合；并且
其中所述第二致动器接合构件被配置成以第二非扣合接合方式与第二器械驱动单元致动器接合。
20.根据权利要求19所述的外科手术器械，进一步包括器械轴致动器接合构件，所述器械轴致动器接合构件耦接到所述近端部并且被配置成以非扣合接合方式与第一器械驱动单元轴致动器接合。
21.根据权利要求19所述的外科手术器械，进一步包括器械轴致动器接合构件，所述器械轴致动器接合构件耦接到所述近端部并且被配置成以扣合接合方式与第一器械驱动单元轴致动器接合
22.根据权利要求21所述的外科手术器械，其中所述器械轴致动器接合构件包括手动操作的闩锁。
23.根据权利要求19所述的外科手术器械，其中所述第一致动器接合构件和所述第二致动器接合构件被定位在所述外科手术器械的所述近端部上的共同纵向位置处。
24.根据权利要求19所述的外科手术器械，其中所述外科手术器械的纵向轴线被限定为延伸穿过所述近端部和所述远端部；并且
其中所述近端部包括从所述纵向轴线径向向外延伸的手柄。
25.根据权利要求24所述的外科手术器械，其中所述手柄包括器械轴致动器接合构件，所述器械轴致动器接合构件被配置成以非扣合接合方式与第一器械驱动单元轴致动器接合。
26.根据权利要求24所述的外科手术器械，其中所述手柄包括器械轴致动器接合构件，所述器械轴致动器接合构件被配置成以扣合接合方式与第一器械驱动单元轴致动器接合。
27.根据权利要求26所述的外科手术器械，其中所述器械轴致动器接合构件包括手动操作的闩锁。
28.根据权利要求24所述的外科手术器械，其中所述手柄包括标识所述外科手术器械的标记。
29.根据权利要求19所述的外科手术器械，其中所述第一致动器接合构件和所述第二致动器接合构件各自在所述近端部上纵向滑动。
30.根据权利要求19所述的外科手术器械，进一步包括：
第一张紧构件，其耦接到所述末端执行器，沿着所述器械轴延伸，并且终止于所述第一致动器接合构件；以及
第二张紧构件，其耦接到所述末端执行器，沿着所述器械轴延伸，并且终止于所述第二致动器接合构件；
第一预加载张紧构件，其被定位为张紧所述第一张紧构件；以及
第二预加载张紧构件，其被定位为张紧所述第二张紧构件。
31.根据权利要求19所述的外科手术器械，进一步包括：
第一压缩构件，其耦接到所述末端执行器，沿着所述器械轴延伸，并且终止于所述第一致动器接合构件；以及
第二压缩构件，其耦接到所述末端执行器，沿着所述器械轴延伸，并且终止于所述第二致动器接合构件；
第一预加载压缩构件，其被定位为张紧所述第一张紧构件；以及
第二预加载压缩构件，其被定位为张紧所述第二张紧构件。
32.根据权利要求19所述的外科手术器械，进一步包括：
第三致动器接合构件，其可移动地耦接到所述近端部；以及
第四致动器接合构件，其可移动地耦接到所述近端部；
其中所述末端执行器具有所述一个或多个自由度的第二自由度；
其中所述第三致动器接合构件经由所述末端执行器耦接到所述第四致动器接合构件，使得所述第三致动器接合构件的近侧移动使所述末端执行器以所述第二自由度移动并且使所述第四致动器接合构件向远侧移动；
其中所述第三致动器接合构件被配置成以第三非扣合接合方式与第三器械驱动单元致动器接合；并且
其中所述第四致动器接合构件被配置成以第四非扣合接合方式与第四器械驱动单元致动器接合。
33.根据权利要求32所述的外科手术器械，其中所述第一致动器接合构件和所述第二致动器接合构件位于所述外科手术器械的所述近端部上的第一共同纵向位置处，并且所述第三致动器接合构件和所述第四致动器接合构件位于所述外科手术器械的所述近端部上的第二共同纵向位置处。
34.根据权利要求32所述的外科手术器械，其中所述第一致动器接合构件、所述第二致动器接合构件、所述第三致动器接合构件和所述第四致动器接合构件位于所述外科手术器械的所述近端部上的共同纵向位置处。
35.根据权利要求32所述的外科手术器械，其中所述第一致动器接合构件、所述第二致动器接合构件、所述第三致动器接合构件和所述第四致动器接合构件各自在所述近端部上纵向滑动。