1.一种方法，其包括：
对表示患者体内的一个或更多个通路的模型的第一模态图像数据的集合进行分段；
基于表示所述一个或更多个通路的模型的第一模态图像数据的分段的集合来产生第一点集；
确定第二点集与所述第一点集之间的匹配集，其中通过第二模态获得所述第二点集；
基于第一试探法丢弃所述匹配集的子集以产生修改的匹配集；以及
基于由显示器提供的用户界面中的所述修改的匹配集来显示所述一个或更多个通路的视觉表示。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二点集是在医疗过程期间从所述患者获得的测量点集。
3.根据权利要求1所述的方法，其中丢弃所述匹配集的所述子集包括在计算要应用于所述第二点集的校正运动时忽略所述第二点集的相关联的匹配点集。
4.根据权利要求3所述的方法，其中相对于所述第一点集移动所述第二点集包括将所述校正运动应用于所述第二点集。
5.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述第一试探法丢弃所述匹配集的所述子集包括从存储器中删除所述第二点集的相关联的匹配点集。
6.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述第一试探法丢弃所述匹配集的所述子集包括暂时忽略所述第二点集的相关联的匹配点集。
7.根据权利要求6所述的方法，其中对于配准过程的指定次数的迭代，忽略所述第二点集的相关联的匹配点集。
8.根据权利要求7所述的方法，其还包括在确定所述匹配集之前将先前忽略的点添加到所述第二点集中。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二模态是电磁感测，并且使用包括设置在其上的一个或更多个电磁传感器的导管来获得所述第二点集。
10.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二模态是光纤形状感测，并且使用包括在其中延伸的形状传感器的导管来获得所述第二点集。
11.根据权利要求10所述的方法，其中所述形状传感器提供被采样以获得所述第二点集的离散点的数据。
12.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一模态是以下中的一个：计算机断层扫描即CT、磁共振成像即MRI、荧光镜检查、温度记录法、超声、光学相干断层扫描即OCT、热成像、阻抗成像、激光成像和纳米管X射线成像。
13.根据权利要求1所述的方法，其中基于第一模态图像数据的所述分段的集合来产生第一点集包括：
产生对应于所述一个或更多个通路中的每个通路的中心的线；以及
产生多个中心线点以提供所述第一点集。
14.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或更多个通路的模型包括对所述一个或更多个通路中的每个通路的产生的指示。
15.根据权利要求1所述的方法，其中用于获得所述第二点集的导管是远程操作控制的。
16.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
确定所述移动的第二点集与所述第一点集之间的第二匹配集；
基于所述第一试探法丢弃所述第二匹配集的子集以产生新修改的匹配集；以及基于所述新修改的匹配集相对于所述第一点集移动所述移动的第二点集。
17.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
确定所述移动的第二点集与所述第一点集之间的第二匹配集；
基于第二试探法丢弃所述第二匹配集的子集以产生新修改的匹配集；以及
基于所述新修改的匹配集相对于所述第一点集移动所述移动的第二点集。
18.根据权利要求1所述的方法，其还包括基于第二试探法丢弃所述第二点集的子集。
19.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一试探法包括以下中的至少一个：终端模型点试探法、多重匹配试探法、最大距离试探法、基于时间的试探法或基于阶段的试探法。
20.一种方法，其包括：
对表示患者体内的一个或更多个通路的模型的第一模态图像数据的集合进行分段；
基于表示所述一个或更多个通路的模型的第一模态图像数据的分段的集合来产生第一点集；
访问从所述患者体内收集的第二点集；其中通过第二模态获得所述第二点集；
基于第一试探法丢弃所述第二点集的子集以产生修改的第二点集；
确定所述修改的第二点集与所述第一点集之间的匹配集；以及
基于所述匹配集相对于所述第一点集移动所述第二点集。
21.一种方法，其包括：
接收患者的一个或更多个通路的模型的模型点集；
接收从所述患者通路内收集的测量点集，每个点包括由所述患者占据的外科手术环境内的坐标；
将每个测量点与模型点匹配以产生匹配集；
识别包括所述模型点集的终端模型点的匹配；
丢弃所识别的匹配以产生修改的匹配集；以及
基于所述修改的匹配集相对于所述模型点集移动所述测量点集。
22.一种方法，其包括：
接收患者的一个或更多个通路的模型的模型点集，所述模型点集包括多个模型区段；
接收从所述患者通路内收集的测量点集，每个点包括由所述患者占据的外科手术环境内的坐标；
将每个测量点与模型点匹配以产生匹配集；
从所述多个模型区段中识别包括少于阈值量的与其匹配的测量点的特定模型区段；
丢弃包括所述特定模型区段的模型点的匹配以提供修改的匹配集；以及
基于所述修改的匹配集相对于所述模型点集移动所述测量点集。
23.一种方法，其包括：
接收患者的一个或更多个通路的模型的模型点集，所述模型点集包括多个模型区段；
接收从所述患者通路内收集的测量点集，每个点包括由所述患者占据的外科手术环境内的坐标；
将每个测量点与模型点匹配以产生匹配集；
识别与所述多个模型区段中的第一模型区段的匹配；
识别缺乏与所述多个模型区段中的第二模型区段的匹配，其中所述第二模型区段联接到所述第一模型区段的近端；
丢弃与所述第一模型区段的匹配以提供修改的匹配集；以及
基于所述修改的匹配集相对于所述模型点集移动所述测量点集。
24.一种方法，其包括：
接收患者的一个或更多个通路的模型的模型点集，所述模型点集包括多个模型区段；
接收从所述患者通路内收集的测量点集，每个点包括由所述患者占据的外科手术环境内的坐标；
将每个测量点与模型点匹配以产生匹配集；
识别与所述多个模型区段中的第一模型区段的匹配；
识别缺乏与所述多个模型区段中的第二模型区段的匹配，其中所述第二模型区段联接到所述第一模型区段的近端；
丢弃与所述第一模型区段的匹配以提供修改的匹配集；以及
基于所述修改的匹配集相对于所述模型点集移动所述测量点集。
25.一种方法，其包括：
访问患者的一个或更多个通路的第一阶段模型的第一模型点集；
访问所述患者的所述一个或更多个通路的第二阶段模型的第二模型点集，其中所述第一阶段模型和所述第二阶段模型与不同的阶段相关联；
接收从所述患者通路内收集的测量点集，每个测量点包括第一阶段标志或第二阶段标志；
将具有所述第一阶段标志的每个测量点与所述第一阶段模型的模型点匹配以产生第一匹配集合；以及
基于所述第一匹配集合相对于所述第一点集移动具有所述第一阶段标志的所述测量点。
26.根据权利要求25所述的方法，其还包括：
将具有所述第二阶段标志的每个测量点与所述第二阶段模型的模型点匹配以产生第二匹配集合；以及
基于所述第二匹配集合相对于所述第二点集移动具有所述第二阶段标志的所述测量点。
27.根据权利要求25所述的方法，其中，取决于收集所述测量点的呼吸阶段，每个测量点与所述第一阶段标志或所述第二阶段标志相关联。
28.根据权利要求27所述的方法，其中使用位于所述一个或更多个通路内的形状传感器来确定所述呼吸阶段。
29.一种方法，其包括：
接收患者的一个或更多个通路的模型的模型点集；
接收从所述患者通路内收集的测量点集，每个点包括由所述患者占据的外科手术环境内的坐标；
将每个测量点与模型点匹配以产生匹配集；
识别与特定模型点的多个匹配；
对所述多个匹配进行平均以产生平均匹配；
丢弃来自所述匹配集的多个匹配并且包括所述匹配集中的所述平均匹配以提供修改的匹配集；以及
基于所述修改的匹配集相对于所述模型点集移动所述测量点集。
30.一种方法，其包括：
接收患者的一个或更多个通路的模型的模型点集，所述模型点集包括多个中心线模型区段；
将测量点与所述模型点集中的一个匹配以产生匹配，在所述患者的通路内通过外科手术仪器获得所述测量点；
沿着在所述测量点与所述匹配的模型点之间限定的线产生人造模型点；
更新所述模型点集以便包括所述人造点作为模型点；
将所述测量点与所述人造模型点匹配；以及
基于所述模型点集与所述测量点之间的匹配集相对于所述模型点集移动所述测量点集。
31.根据权利要求30所述的方法，其还包括在相对于所述模型点集移动所述测量点集之后丢弃所述人造模型点。
32.根据权利要求30所述的方法，其中所述人造模型点与所述匹配的模型点相距的一定距离，并且其中所述距离小于或等于与所述匹配的模型点所属的所述中心线模型区段相关联的半径。
33.根据权利要求20所述的方法，其还包括基于所述修改的匹配集相对于所述第一点集移动所述第二点集。
34.根据权利要求20所述的方法，其中基于第一模态图像数据的所述分段的集合来产生第一点集包括使用表示所述一个或更多个通路的模型中的内表面的网格的顶点的子集。
35.根据权利要求20所述的方法，其中基于第一模态图像数据的所述分段的集合来产生第一点集包括使用表示所述一个或更多个通路的模型中的体积的体素的几何中心。
36.根据权利要求20所述的方法，其中基于第一模态图像数据的所述分段的集合来产生第一点集包括：
使用表示所述一个或更多个通路的模型中的内表面的网格的顶点的子集；以及使用表示所述一个或更多个通路的模型中的体积的体素的几何中心。
37.根据权利要求20所述的方法，其中一个或更多个通路的所述模型包括所述患者的肺中的一个或更多个通路的模型。
38.根据权利要求20所述的方法，其中一个或更多个通路的所述模型包括所述患者的肾脏、血管的一部分或结肠中的一个或更多个通路的模型。
39.一种方法，其包括：
接收患者的一个或更多个通路的模型的模型点集；
接收从所述患者通路内收集的测量点集，每个点包括由所述患者占据的外科手术环境内的坐标；
向所述测量点中的一个或更多个分配权重；
将每个测量点与模型点匹配以产生匹配集，每个所述匹配的值取决于所述匹配中的所述测量点的分配的权重；
基于所述匹配集相对于所述模型点集移动所述测量点集。
40.根据权利要求39所述的方法，其中根据所述匹配中的所述测量点的权重对每个匹配进行加权。
41.根据权利要求39所述的方法，其还包括计算应用于所述测量点集的校正运动，并且其中相对于所述模型点集移动所述测量点集包括将所述校正运动应用于所述测量点集。
42.根据权利要求39所述的方法，其中所述第二点集是在外科手术期间从所述患者获得的测量点。
43.根据权利要求39所述的方法，其还包括：
基于第一试探法丢弃所述匹配集的子集以产生修改的匹配集；以及
计算应用于所述测量点集的校正运动；并且其中基于所述匹配集相对于所述模型点集移动所述测量点集包括基于所述修改的匹配集相对于所述模型点集移动所述测量点集。
44.根据权利要求43所述的方法，其中基于所述第一试探法丢弃所述匹配集的子集包括从存储器中删除所述测量点集的相关联的点。
45.根据权利要求43所述的方法，其中基于所述第一试探法丢弃所述匹配集的子集包括暂时忽略所述测量点集的所述相关联的点。
46.根据权利要求45所述的方法，其中对于配准过程的指定次数的迭代，忽略所述测量点集的所述相关联的点。
47.根据权利要求39所述的方法，其还包括在确定所述匹配集之前将先前忽略的点添加到所述测量点集中。
48.根据权利要求39所述的方法，其中使用包括设置在其上的一个或更多个电磁传感器的导管来获得所述测量点集。
49.根据权利要求39所述的方法，其中使用包括在其中延伸的形状传感器的导管来获得所述测量点集。
50.根据权利要求49所述的方法，其中所述形状传感器提供被采样以获得所述测量点集的离散点的数据。
51.根据权利要求39所述的方法，其中根据使用以下中的一个中的至少一个获得的数据产生所述模型：计算机断层扫描即CT、磁共振成像即MRI、荧光镜检查、温度记录法、超声、光学相干断层扫描即OCT、热成像、阻抗成像、激光成像和纳米管X射线成像。
52.根据权利要求39所述的方法，其还包括从所述模型产生所述模型点集。
53.根据权利要求52所述的方法，其中从所述模型产生所述模型点集包括：
产生对应于所述一个或更多个通路中的每个通路的中心的线；以及
产生多个中心线点以提供所述第一点集。
54.根据权利要求39所述的方法，其中所述一个或更多个通路的模型包括对所述一个或更多个通路中的每个通路的产生的指示。
55.根据权利要求39所述的方法，其中用于获得所述测量点集的导管是机器人控制的。
56.根据权利要求39所述的方法，其中向所述测量点中的一个或更多个分配权重包括向更近期获得的点分配相对较高的权重。
57.根据权利要求39所述的方法，其中向所述测量点中的一个或更多个分配权重包括在每次执行配准迭代时递减第一测量点的权重。
58.根据权利要求39所述的方法，其中向所述测量点中的一个或更多个分配权重包括根据收集所述测量点的呼吸阶段向每个所述测量点分配权重。
59.根据权利要求39所述的方法，其中向所述测量点中的一个或更多个分配权重包括根据所述测量点与在较早时间获得的另一个测量点之间的匹配向每个所述测量点分配权重。
60.根据权利要求39所述的方法，其中向所述测量点中的一个或更多个分配权重包括根据导致所述测量点的测量数据的质量向每个所述测量点分配权重。
61.根据权利要求39所述的方法，其中所述权重基于用来收集所述测量点集的导管上的位置。
62.根据权利要求61所述的方法，其中从所述导管上的远侧位置收集的测量点的权重高于从所述导管上的近侧位置收集的测量点的权重。
63.根据权利要求39所述的方法，其中所述权重基于机器学习算法。
64.根据权利要求39所述的方法，其中所述权重基于用来收集所述测量点集的导管的状态。
65.一种方法，其包括：
接收患者的一个或更多个通路的模型的模型点集；
接收从所述患者通路内收集的测量点集，每个点包括由所述患者占据的外科手术环境内的坐标；
将每个测量点与模型点匹配以产生匹配集；
基于所述匹配集向每个所述测量点分配权重以产生加权的匹配集；以及
基于所述加权的匹配集相对于所述模型点集移动所述测量点集。
66.根据权利要求65所述的方法，其中基于所述匹配集向每个所述测量点分配权重以产生加权的匹配集包括基于所述匹配集中的每个中的所述模型点来分配所述权重。
67.根据权利要求66所述的方法，其中基于每个匹配集中的所述模型点来分配所述权重包括基于所述模型点的产生来分配所述权重。
68.根据权利要求52所述的方法，其中产生所述模型点集包括使用表示所述一个或更多个通路的模型中的内表面的网格的顶点的子集。
69.根据权利要求52所述的方法，其中产生所述模型点集包括使用表示所述一个或更多个通路的模型中的体积的体素的几何中心。
70.根据权利要求52所述的方法，其中产生所述模型点集包括：
使用表示所述一个或更多个通路的模型中的内表面的网格的顶点的子集；以及使用表示所述一个或更多个通路的模型中的体积的体素的几何中心。
71.根据权利要求39所述的方法，其还包括在显示器上显示所述测量点集的视觉表示。
72.一种方法，其包括：
接收从患者通路内收集的测量点集，每个点包括由所述患者占据的外科手术环境内的坐标；
基于所述测量点集来识别所述患者通路的特征；
在接收所述测量点集之前获得的所述患者通路的模型中识别与所识别的特征相对应的特征；以及
执行所述测量点集与从所述模型获得的建模点集的初始配准。
73.根据权利要求72所述的方法，其中执行所述初始配准包括将少于十个测量点与所述建模点集匹配。
74.根据权利要求73所述的方法，其中所述初始配准包括匹配三个测量点。
75.根据权利要求72所述的方法，其还包括提示临床医生获得所述患者通路内的特定界标处的所述测量点集的测量点。
76.根据权利要求75所述的方法，其中所述特定界标是所述患者通路内的三个主隆突。
77.根据权利要求72所述的方法，其中通过使导管的远端与所述患者通路内的表面界标接触，从所述患者通路内收集所述测量点集。
78.根据权利要求72所述的方法，其中使用其上设置有一个或更多个触摸式传感器的导管来收集所述测量点集。
79.根据权利要求78所述的方法，其中用于收集所述测量点集的所述导管包括相机和沿所述导管的长度延伸的形状传感器。
80.根据权利要求79所述的方法，其还包括当所述相机提供所述导管位于气管中的视觉信息时，发起所述测量点集的收集。
81.根据权利要求72所述的方法，其中根据从机器人控制的外科手术仪器的姿态获得的位置信息来获得所述测量点集。
82.根据权利要求72所述的方法，其中气管内管提供用于确定用来收集所述测量点集的导管何时进入所述患者通路的可识别形状。
83.根据权利要求82所述的方法，其中所述气管内管包括内表面。
84.根据权利要求83所述的方法，其中所述内表面用所述患者通路内不会自然存在的颜色来着色。
85.根据权利要求83所述的方法，其中所述内表面包括图案。
86.根据权利要求83所述的方法，其中控制系统基于所述相机在所述气管内管内提供的成像信息与所述相机在离开所述气管内管之后提供的成像信息中的差异来确定所述导管位于所述患者通路内。
87.根据权利要求72所述的方法，其中通过当转矩传感器接触所述患者通路的表面时，获得所述测量点集中的每个。