专利汇可以提供移动式可穿戴下肢外骨骼康复机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种移动式可穿戴下肢 外骨骼 康复 机器人 ,包括外骨骼 支架 和下肢外骨骼,所述外骨骼支架与下肢外骨骼相连接,其中:外骨骼支架,用于移动式可穿戴下肢外骨骼康复机器人与患者之间的固定;下肢外骨骼,用于患者行走。本发明能够对于患者下肢进行康复训练。借助于其可以动的特性,外骨骼可以跟随患者的步行移动,同时提供保护,从而进行下肢康复最为重要的步态分析和康复训练。本发明为使用 电机 对于患者关节进行驱动的主动的康复式机器人,其对于穿戴者的各个关节 自由度 进行了驱动,可控地帮助患者完成特定关节自由度的特定运动,为主动的对于患者运动进行辅助和牵引。,下面是移动式可穿戴下肢外骨骼康复机器人专利的具体信息内容。
1.一种移动式可穿戴下肢外骨骼康复机器人,其特征在于,包括外骨骼支架和下肢外骨骼,所述外骨骼支架与下肢外骨骼相连接,其中:
-外骨骼支架,用于移动式可穿戴下肢外骨骼康复机器人与患者之间的固定;
-下肢外骨骼,用于主动的对于患者运动进行辅助和牵引。
2.根据权利要求1所述的移动式可穿戴下肢外骨骼康复机器人,其特征在于,所述外骨骼支架包括:支架底座、支架滚轮、支架立柱、支架下肢外骨骼连接件、支架把手和支架显示平台,其中,所述支架滚轮安装在支架底座上并与地面相接触;所述支架立柱与支架底座相连接;所述支架下肢外骨骼连接件的一端与支架立柱相连接,其另一端与下肢外骨骼相连;所述支架把手与支架立柱相连;所述支架显示平台安装在支架把手与支架立柱的连接处。
3.根据权利要求2所述的移动式可穿戴下肢外骨骼康复机器人,其特征在于,所述支架把手与支架立柱相接触处设有一条用于支架把手上下移动的滑槽。
4.根据权利要求2所述的移动式可穿戴下肢外骨骼康复机器人,其特征在于,所述支架滚轮为四个,分别安装在支架底座的四个端部。
5.根据权利要求1所述的移动式可穿戴下肢外骨骼康复机器人,其特征在于,所述下肢外骨骼包括:脚部外骨骼、踝关节外骨骼、小腿外骨骼杆件、膝关节外骨骼、大腿外骨骼杆件及髋关节外骨骼,其中,所述脚部外骨骼与踝关节外骨骼相连;所述小腿外骨骼杆件的一端与踝关节外骨骼相连,其另一端与膝关节外骨骼相连;所述大腿外骨骼杆件的一端与膝关节外骨骼相连,其另一端与踝关节外骨骼的一端相连,所述踝关节外骨骼的另一端与外骨骼支架相连。
6.根据权利要求5所述的移动式可穿戴下肢外骨骼康复机器人,其特征在于,所述踝关节外骨骼包括:踝关节脚部连接件、踝关节电机及踝关节小腿杆件,其中,所述踝关节电机的输出包括内法兰和外法兰;所述踝关节脚部连接件的一端与踝关节电机的内法兰相连,其另一端与脚部外骨骼相连;所述踝关节小腿杆件的一端与踝关节电机的外法兰相连,其另一端与小腿外骨骼相连;
所述踝关节电机为谐波减速器。
7.根据权利要求5所述的移动式可穿戴下肢外骨骼康复机器人,其特征在于,所述小腿外骨骼杆件包括:小腿外骨骼套筒及小腿固定板,其中,所述小腿外骨骼套筒与踝关节小腿杆件相连;所述小腿固定板与小腿外骨骼套筒相连;
所述小腿外骨骼套筒与踝关节小腿杆件之间长度可调节。
8.根据权利要求5所述的移动式可穿戴下肢外骨骼康复机器人,其特征在于,所述膝关节外骨骼包括:膝关节电机、膝关节小腿杆件及膝关节大腿杆件,其中,所述膝关节电机输出包括内法兰和外法兰;所述膝关节小腿杆件的一端与膝关节电机的内法兰相连,其另一端与小腿外骨骼套筒相连;所述膝关节大腿杆件的一端与膝关节电机的外法兰相连,其另一端与大腿外骨骼相连;
所述膝关节电机为谐波减速器。
9.根据权利要求5所述的移动式可穿戴下肢外骨骼康复机器人,其特征在于,所述大腿外骨骼杆件包括:大腿外骨骼套筒及大腿固定板,其中,所述大腿外骨骼套筒与膝关节大腿杆件相连;所述大腿固定板与大腿外骨骼套筒相连;
所述大腿外骨骼套筒与膝关节大腿杆件之间长度可调节。
10.根据权利要求5所述的移动式可穿戴下肢外骨骼康复机器人,其特征在于,所述髋关节外骨骼包括:髋关节屈伸电机、髋关节侧展电机、髋关节大腿杆件、髋关节连接件及髋关节支架板,其中,所述髋关节屈伸电机和髋关节侧展电机输出分别包括内法兰和外法兰;
髋关节大腿杆件的一端与髋关节屈伸电机的内法兰相连,其另一端与大腿外骨骼杆件相连;髋关节连接件的一端与髋关节屈伸电机的外法兰相连,其另一端与髋关节侧展电机的内法兰相连;髋关节支架板的一端与髋关节侧展电机的外法兰相连,其另一端与外骨骼支架1相连;
所述髋关节屈伸电机和髋关节侧展电机为谐波减速器。
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