一种智能口腔医疗设备及其控制方法
专利汇可以提供一种智能口腔医疗设备及其控制方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种智能 口腔 医疗设备及其控制方法，所述设备包含控制单元、 机械臂 、摄像头、执行单元；机械臂与摄像头相连，摄像头、控制单元、执行单元之间依次连接；所述摄像头，被用于配置捕获口腔内的图像；所述控制单元，被配置用于：根据摄像头的图像，判断是否存在蛀癍；以及判断机械臂是否存在对准蛀癍所在 位置 ；以及控制执行单元；以及调整机械臂的位置；所述执行单元，被配置设置于与机械臂相对固定，用于处理所述检测到的蛀癍。本发明的有益效果是：通过上述装置，可以实现口腔内蛀癍的全自动检测和处理，同时，医护人员可以通过上位机显示单元实时检测处理情况，降低对医护人员的经验依赖。，下面是一种智能口腔医疗设备及其控制方法专利的具体信息内容。
1.一种智能口腔医疗设备，其特征在于，所述设备包含控制单元、机械臂、摄像头、执行单元；
机械臂与摄像头相连，摄像头、控制单元、执行单元之间依次连接；
所述摄像头，被用于配置捕获口腔内的图像；
所述控制单元，被配置用于：根据摄像头的图像，判断是否存在蛀癍；以及判断机械臂是否存在对准蛀癍所在位置；以及控制执行单元；以及调整机械臂的位置；
所述执行单元，被配置设置于与机械臂相对固定，用于处理所述检测到的蛀癍。
2.一种如权利要求1所述的智能口腔医疗设备，其特征在于，所述设备还包括电机，所述机械臂包括多个关节，为多自由度结构，各关节处采用电机进行位置调节，所述电机受控于与控制单元相连的驱动单元。
3.一种如权利要求1所述的智能口腔医疗设备，其特征在于，所述执行单元可以是液压喷水装置、超声波装置、打磨装置、补牙装置中的一种或多种。
4.一种如权利要求1所述的智能口腔医疗设备，其特征在于，所述设备还包括上位机显示单元，可以实时显示口腔内的处理情况。
5.一种如权利要求1-4所述的智能口腔医疗设备对应的控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
S1：初始化；
S2：利用摄像头实时捕获图像，并上传至控制单元；
S3：判断是否存在蛀癍，若存在，则记录此时的机械臂位置和运动方向，并执行步骤S4，否则执行步骤S7；
S4：调节机械臂的位置，直至执行单元的作用区域对准所述蛀癍；
S5：控制执行单元进行处理操作，并实时捕获蛀癍所在位置的图像信息；
S6：判断所述蛀癍是否处理完毕，若是，则执行步骤S7，否则执行S5；
S7：判断是否扫描完所有区域，如否，则执行步骤S8，否则，执行步骤S9；
S8：调整扫描位置，执行S2；
S9：结束。
6.一种如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述S1中的初始化包括：扫描口腔，确定递增半径、横向递增幅值，将机械臂调节至初始位置。
7.一种如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述S3中判断是否存在蛀癍的方法为：
判断当前的扫描图像内，先提取特定的区域，在特定的区域内，判断是否存在色差异于其他部分的区域，如果存在，则认为蛀癍存在。
8.一种如权利要求5所述的控制方法，所述S4中将执行单元的作用区域对准所述蛀癍的具体步骤为：
S41：将蛀癍的图像，进行变换，获取蛀癍对应的矩形图像；
S42：获取矩形图像的中心点；
S43：调整机械臂的位置，使得摄像头捕获图形的中心点与矩形图像的中心点重叠。
9.一种如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述S6中判断蛀癍是否处理完毕的方法为：
判断当前的扫描图像内，先提取特定的区域，在特定的区域内，判断是否存在色差异于其他部分的区域，如果不存在，则认为蛀癍已处理完毕。
10.一种如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述S8中调整扫描位置的具体方法为：
判断横向递增是否到达扫描区域的边界，若是，则根据扫描结果和递增半径确定新的扫描半径，由新的扫描半径的横向位置同侧边界处，作为扫描位置；否则，以横向递增幅值按照预设运动方向运动，作为扫描位置。
一种智能口腔医疗设备及其控制方法
技术领域
背景技术
发明内容
所述摄像头，被用于配置捕获口腔内的图像；
所述控制单元，被配置用于：根据摄像头的图像，判断是否存在蛀癍；以及判断机械臂是否存在对准蛀癍所在位置；以及控制执行单元；以及调整机械臂的位置；
所述执行单元，被配置设置于与机械臂相对固定，用于处理所述检测到的蛀癍。
S2：利用摄像头实时捕获图像，并上传至控制单元；
S3：判断是否存在蛀癍，若存在，则记录此时的机械臂位置和运动方向，并执行步骤S4，否则执行步骤S7；
S4：调节机械臂的位置，直至执行单元的作用区域对准所述蛀癍；
S5：控制执行单元进行处理操作，并实时捕获蛀癍所在位置的图像信息；
S6：判断所述蛀癍是否处理完毕，若是，则执行步骤S7，否则执行S5；
S7：判断是否扫描完所有区域，如否，则执行步骤S8，否则，执行步骤S9；
S8：调整扫描位置，执行S2；
S9：结束。
S42：获取矩形图像的中心点；
S43：调整机械臂的位置，使得摄像头捕获图形的中心点与矩形图像的中心点重叠。
具体实施方式
机械臂与摄像头相连，摄像头、控制单元、执行单元之间依次连接；
所述摄像头，被用于配置捕获口腔内的图像；
所述控制单元，被配置用于：根据摄像头的图像，判断是否存在蛀癍；以及判断机械臂是否存在对准蛀癍所在位置；以及控制执行单元；以及调整机械臂的位置；
所述执行单元，被配置设置于与机械臂相对固定，用于处理所述检测到的蛀癍。
S2：利用摄像头实时捕获图像，并上传至控制单元；
S3：判断是否存在蛀癍，若存在，则记录此时的机械臂位置和运动方向，并执行步骤S4，否则执行步骤S7；
S4：调节机械臂的位置，直至执行单元的作用区域对准所述蛀癍；
S5：控制执行单元进行处理操作，并实时捕获蛀癍所在位置的图像信息；
S6：判断所述蛀癍是否处理完毕，若是，则执行步骤S7，否则执行S5；
S7：判断是否扫描完所有区域，如否，则执行步骤S8，否则，执行步骤S9；
S8：调整扫描位置，执行S2；
S9：结束。
S42：获取矩形图像的中心点；
S43：调整机械臂的位置，使得摄像头捕获图形的中心点与矩形图像的中心点重叠。
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