1.一种用于控制外骨骼的方法，所述外骨骼由用户佩带并具有一个或多个与所述外骨骼的均对应于用户身体部分的各个体构件相关联的传动器，所述方法包括下列步骤：
接收指示期望的运动序列的输入数据；
从存储器获得指示一个或多个连续的指令的预编程的运动数据，所述指令至少包括实施所述运动序列所需要的落脚指令，各个指令与用于执行所述指令的相关传动器运动相关联；
针对各个指令根据所述相关的传动器运动移动一个或多个传动器；以及当接收指示地面斜度变化的数据时，调节所述落脚指令，所述调节的步骤包括：
移动所述外骨骼的一个或多个与落脚构件相关联的传动器来向着最大允许倾角旋转足部构件；以及
在接收指示所述足部构件与斜面对准的输入时，终止与所述足部构件相关联的一个或多个传动器的运动。
2.根据权利要求1的方法，其中所述足部构件包括至少一个位于所述足部构件的下面的每个角区域的触觉传感器，并且其中所述角区域形成两对横向基本上对准的角区域和两对纵向基本上对准的角区域。
3.根据权利要求2的方法，其中每个触觉传感器触感传感器。
4.根据权利要求2的方法，其中每个触觉传感器是压力传感器。
5.根据权利要求2-4中任意一个的方法，其中当一旦落脚构件的下面与地面接触而只从一些角区域的传感器接收到触发信号的时候，接收指示地面斜度变化的数据。
6.根据权利要求5的方法，其中所述地面斜度由纵向分量和横向分量组成，并且指示地面斜度变化的数据指示地面斜度的纵向分量的变化或地面斜度的横向分量的变化或二者皆有之。
7.根据权利要求6的方法，其中最大允许倾角或是斜面和纵向延长线与基本水平线之间的最大允许角度，或是斜面和横向延长线与基本水平线之间的最大允许横压力角。
8.根据权利要求7的方法，其中从至少一个只与两对横向地对准的角区域之一相关联的触觉传感器接收到的触发信号指示地面斜度的纵向分量发生变化，而从至少一个只与两对纵向地对准的角区域之一相关联的触觉传感器接收到的触发信号指示地面斜度的横向分量发生变化。
9.根据权利要求8的方法，其中移动一个或多个与所述外骨骼的落脚构件相关联的传动器来将所述足部构件向着最大允许倾角旋转的步骤包括围绕横穿过从其接收触发信号的对准角区域对的轴旋转所述足部构件。
10.根据权利要求9的方法，其中终止一个或多个传动器的运动的步骤包括终止运动，其根据从至少一个与一对对准角区域相关联的传感器接收的指示所述足部构件与地面的斜面对准的触发信号，而所述对准角区域对与旋转轴线横穿其的那对相对。
11.根据前述权利要求中的任意一个的方法，其中所述最大允许倾角被预定并保存在存储器中。
12.根据前述权利要求中的任意一个的方法，其中所述方法还包括在接收指示地面斜度变化的数据时暂停一个或多个传动器的运动的步骤。
13.根据前述权利要求中的任意一个的方法，其中所述方法还包括，在终止一个或多个传动器的运动步骤之后，存储指示地面的当前斜度的地面状态数据的步骤。
14.根据权利要求13的方法，其中存储指示地面的当前斜面的地面状态数据的步骤包括：
将所述足部构件的角度和来自与所述足部构件相关联的加速表的输入数据取平均；以及
并将平均角作为指示地面的当前斜率的数据而存储。
15.根据权利要求13或权利要求14的方法，还包括在移动一个或多个传动器之前和获得预编程的运动数据之后，根据所存储的指示地面的斜度的地面状态数据更新相关的传动器运动的步骤。
16.根据前述权利要求中的任意一个的方法，其中移动每个传动器包括改变传动器的长度，并且其中改变传动器的长度改变形成在外骨骼的体构件之间的相关关节的角度。
17.根据权利要求16的方法，其中移动一个或多个与落脚构件相关联的传动器以将足部构件向着最大允许倾角旋转的步骤包括下列步骤：
标识将足部构件与地面的斜度对准所需要的旋转轴和旋转方向；
由各个传动器的长度获得相关关节的角度；
使用所述足部关节的角度计算与所需要的旋转轴和旋转方向相关的外骨骼的足部关节的相对位置；
确定与将所述足部构件旋转至最大允许倾角所要求的落脚构件相关联的足部关节的期望位置；
使用反相运动学来确定影响足部关节的位置的各个关节的期望位置；
从影响足部关节的位置的关节的期望位置确定期望关节角；
确定与各个期望关节角相关联的各个传动器的期望的长度变化；
并将与各个期望关节角相关联的各个传动器的长度向着传动器的期望长度变化改变。
18.根据权利要求17的方法，其中使用反相运动学的步骤包括使用相交圆的方法来确定影响足部关节的位置的关节的期望位置。
19.根据前述权利要求中的任意一个的方法，其中所述足部构件包括两个中间区域触觉传感器，用于提供关于足部构件的中央前后区域与地面的接触状态的信息，以提供升高的分辨率，从而将足部构件与地面对准。
20.一种用于控制外骨骼的方法，所述外骨骼由用户佩带并具有一个或多个与所述外骨骼的均对应于用户身体部分的各个体构件相关联的传动器，所述方法包括下列步骤：
接收指示期望的运动序列的输入数据；
从存储器获得指示实施所述运动序列所需要的一个或多个连续的指令的预编程的运动数据，各个指令与执行所述指令的相关传动器运动相关联；
根据存储的指示当前地面状态的调节数据更新相关的传动器运动；
并针对各个指令根据所述更新的相关传动器运动移动一个或多个传动器。
21.一种用于控制外骨骼的方法，所述外骨骼由用户佩带并且具有一个或多个至少与所述外骨骼的对应于用户足部的足部构件相关联的传动器，以针对地面斜度的变化调节所述足部构件，所述方法包括下列步骤：
在与足部构件相关联的着地指示期间接收指示地面斜度变化的数据；
移动一个或多个与足部构件相关联的传动器来向着最大允许倾角旋转足部构件；
并在接收指示所述足部构件与斜面对准的输入时终止与所述足部构件相关联的一个或多个传动器的运动。
22.一种用于控制外骨骼的方法，所述外骨骼用户佩带并具有一个或多个与所述外骨骼的均对应于用户身体部分的各个体构件相关联的传动器，所述方法包括下列步骤：
接收指示期望的运动序列的输入数据；
从存储器获得指示实施所述运动序列所需要的一个或多个连续的指令的预编程的运动数据，各个指令与执行所述指令的相关传动器运动相关联；
针对各个指令根据所述相关的传动器运动移动一个或多个传动器；
并且周期性地，根据当前指令通过下列步骤平衡一个或多个传动器的运动期间的外骨骼：
基于指示足部的一个或多个区域的压力的输入压力数据，确定所述外骨骼的至少一个接地足部构件的下面的实际压力中心位置，
获得与一个或多个传动器所根据其移动的当前指令相关联的期望的压力中心位置，并且将与所述接地足部构件的方向相关联的一个或多个传动器移动位置，这样将足部下面的所述实际压力中心转换为针对当前指令所期望的压力中心。
23.根据权利要求22的方法，其中所述周期性地平衡外骨骼的步骤在当前指令期间以预定时间步长出现。
24.根据权利要求23的方法，其中所述周期性地平衡所述外骨骼的步骤还包括：
确定当前时间步长的实际压力中心位置和期望的压力中心位置之间的压力中心误差；
为各个与接地足部构件的方向相关联的传动器确定后续时间步长所期望的传动器位置；
基于各个传动器的误差，为后续时间步长调节所期望的传动器位置；
并在后续时间步长期间将各个传动器朝着经过调节的传动器位置移动。
25.根据权利要求24的方法，其中当前时间步长所期望的压力中心位置在之前的时间步长中这样被决定：
在之前的时间步长的实际压力中心位置和所述指令所期望的压力中心位置之间插值；
并根据所述插值确定后续时间步长所期望的压力中心位置。
26.根据权利要求24或权利要求25之一的方法，其中确定后续时间步长所期望的传动器位置的步骤包括：
在实际传动器位置和由针对当前指令完成的传动器运动而产生的所期望的传动器位置之间插值；
并根据所述插值确定后续时间步长所期望的传动器位置。
27.根据权利要求24-26中任意一个所述的方法，其中为后续时间步长调节所期望的传动器位置的步骤包括：
使用所述压力中心误差确定传动器位置的变化；以及
并将传动器位置的变化与后续时间步长所期望的传动器位置相加以调节后续时间步长所期望的传动器位置。
28.根据权利要求27的方法，其中，所述使用压力中心误差确定传动器位置的变化的步骤是这样实现的：将所述误差送入比例积分微分PID控制器，其被安排输出传动器位置变化的指示。
29.根据权利要求22-28中任意一个的方法，其中移动一个或多个传动器包括改变一个或多个传动器的长度。
30.根据权利要求22-29中任意一个的方法，其中每个接地足部构件在接地足部下面的四个角上至少包括一个压力传感器。
31.根据权利要求30的方法，其中确定所述实际压力中心位置包括步骤：
将由足部下面的四个角所定义的长方形区域划分为两个大三角形；
使用所述压力传感器输入确定各个大三角形的重心位置；
使用所述重心位置和压力传感器输入，在各个大三角形以内并大三角形的相关联的重心形成内部三角形；
确定所述各个内部三角形的重心位置；以及
并使用压力传感器输入和内部三角形的重心确定实际压力中心位置。
32.一种用于将由用户佩带的外骨骼在所述外骨骼的一个或多个传动器的相对运动期间保持平衡以执行预定指令的方法，该用于平衡的方法包括下列步骤：
基于指示足部的一个或多个区域的压力的输入压力数据，计算所述外骨骼的至少一个接地足部构件的下面的实际压力中心，
确定实际压力中心和所述预定指令所期望的压力中心之间的压力中心误差；
并且通过将足部下面的所述实际压力中心转换为所述预定指令所期望的压力中心来移动一个或多个传动器从而消除压力中心误差。
33.根据前述任意一个权利要求的方法，其中所述外骨骼包括：
i)包括用户安全设置的刚性骨盆支撑构件，所述安全设置用于将用户至少加固于所述骨盆支撑构件以可操作地支撑所述用户；
ii)第一腿结构和第二腿结构，第一腿结构和第二腿结构中的每一个与所述骨盆支撑构件接合并针对与用户的对应腿相邻的操作位置从其伸出，第一腿结构和第二腿结构中的每一个包括：
用于与用户的大腿接合的大腿结构构件，所述大腿结构构件在其第一端通过髋关节与所述骨盆支撑构件旋转轴地接合；
用于与所述用户的小腿接合的小腿结构构件，所述小腿结构构件在其第一端通过膝关节与所述大腿结构构件的第二端旋转轴地接合；
用于与用户的足部接合的足部构件，所述足部构件通过足部关节与所述小腿构件的第二端旋转轴地接合；
主臀部传动器，设置用于起动所述大腿结构构件相对于所述骨盆支撑构件围绕所述髋关节转动，以在使用中在前部/后部平面中旋转所述大腿结构构件；
膝盖传动器，被设置用于起动所述小腿结构构件相对于所述大腿结构构件围绕所述膝关节转动；和
主足部传动器，被设置用于起动所述足部构件相对于所述小腿结构构件围绕足部关节围绕基本上平行于膝关节的转动轴的转动轴转动；以及
iii)电源，可配置用于向所述主臀部传动器、膝盖传动器和主足部传动器中选择的至少一个或多个供电。
34.一种用于控制外骨骼的控制系统，所述外骨骼由用户佩带并具有一个或多个与所述外骨骼的均对应于用户身体部分的各个体构件相关联的传动器，所述控制系统包括：
用于接收指示期望的运动序列的输入数据的用户接口，
存储器组件，用于存储指示实施所述运动序列所要求的一个或多个连续指令的预编程的运动数据，各个指令与用于执行所述指令的有关传动器运动相关联，用于针对各个指令根据相关传动器运动移动一个或多个传动器的传动器控制器，用于根据地面斜度变化的检测调节传动器运动的地面子系统，以及
用于周期性地调节外骨骼在一个或多个传动器相对运动期间的平衡的平衡控制子系统。
35.根据权利要求34的控制系统，其中所述控制系统从设置在外骨骼的足部构件下面的四个角区域的四个触觉传感器接收输入以检测地面斜度的变化。
36.根据权利要求34或权利要求35之一的控制系统，其中所述地面子系统被设置为：
确定将所述外骨骼的足部构件向着最大允许倾角旋转所需要的与所述足部构件相关联的一个或多个传动器的运动，以及
在接收指示所述足部构件与斜面对准的输入时终止与所述足部构件相关联的一个或多个传动器的运动。
37.根据权利要求34-36的任意一个的控制系统，其中所述平衡控制子系统从设置在外骨骼的足部构件下面的四个角区域的四个压力传感器接收输入。
38.根据权利要求37的控制系统，其中所述压力传感器输入启动平衡控制子系统以确定足部下面的压力中心位置，从而确定传动器运动所需要的调节，以针对特定指令将压力中心位置转换至期望的压力中心位置。
39.根据权利要求34-38中任意一个的控制系统，其中所述控制系统从足部构件的两个中间区域触觉传感器接收输入，所述传感器用于提供关于足部构件的中央前后区域与地面的接触状态的信息，以提供升高的分辨率，从而将足部构件与地面对准。
40.一种用于控制外骨骼的控制系统，所述外骨骼由用户佩带并具有一个或多个与所述外骨骼的均对应于用户身体部分的各个体构件相关联的传动器，所述控制系统包括：
用于接收指示期望的运动序列的输入数据的用户接口；
存储器组件，用于存储指示实施所述运动序列所需要的一个或多个连续的指令的预编程的运动数据，各个指令与执行所述指令的相关传动器运动相关联；
用于针对各个指令根据相关传动器运动，移动一个或多个传动器的传动器的控制器；
以及
用于根据地面斜度变化的检测调节传动器运动的地面子系统。
41.一种用于控制外骨骼的控制系统，所述外骨骼由用户佩带并具有一个或多个与所述外骨骼的均对应于用户身体部分的各个体构件相关联的传动器，所述控制系统包括：
用于接收指示期望的运动序列的输入数据的用户接口；
存储器组件，用于存储指示实施所述运动序列所需要的一个或多个连续的指令的预编程的运动数据，各个指令与执行所述指令的相关传动器运动相关联；
用于针对各个指令根据相关传动器运动移动一个或多个传动器的传动器控制器；
和用于周期性地调节外骨骼在一个或多个传动器相对运动期间的平衡的平衡控制子系统。
42.如权利要求34-41中任意一个所述的用于控制外骨骼的控制系统，包括：
i)包括用户安全设置的刚性骨盆支撑构件，所述安全设置用于将用户至少加固于所述骨盆支撑构件以可操作地支撑所述用户；
ii)第一腿结构和第二腿结构，第一腿结构和第二腿结构中的每一个与所述骨盆支撑构件接合并针对与用户的对应腿相邻的操作位置从其伸出，第一腿结构和第二腿结构中的每一个包括：
用于与用户的大腿接合的大腿结构构件，所述大腿结构构件在其第一端通过髋关节与所述骨盆支撑构件旋转轴地接合；
用于与所述用户的小腿接合的小腿结构构件，所述小腿结构构件在其第一端通过膝关节与所述大腿结构构件的第二端旋转轴地接合；
用于与用户的足部接合的足部构件，所述足部构件通过足部关节与所述小腿构件的第二端旋转轴地接合；
主臀部传动器，设置用于起动所述大腿结构构件相对于所述骨盆支撑构件围绕所述髋关节转动，以在使用中在前部/后部平面中旋转所述大腿结构构件；
膝盖传动器，被设置用于起动所述小腿结构构件相对于所述大腿结构构件围绕所述膝关节转动；以及
主足部传动器，被设置用于起动所述足部构件相对于所述小腿结构构件围绕所述足部关节围绕基本上平行于膝关节的转动轴的旋转轴转动；以及
iii)电源，可配置用于向所述主臀部传动器、膝盖传动器和主足部传动器中选择的至少一个或多个供电。