专利汇可以提供一种三行星架十齿第二行星架二级行星轮系式RCM机构专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种三 行星架 十齿第二行星架二级 行星轮 系式RCM机构。RCM机构在 微创手术 中被广泛使用,该机构可以帮助医生在微创手术中顺利完成手术刀的操作。本发明的转动 电机 使转动杆实现一个方向的转动;输入电机驱动 连杆 ,并经连杆、第一行星架以及第二行星架上的各个 齿轮 传动,使得套筒实现一个方向的转动;手术刀电机驱动手术刀实现一个方向的转动,绳索电机控制嵌套在套筒中的手术刀实现一个方向上的移动。本发明准确实现手术刀绕虚拟中心点进行三个方向上的转动,并实现手术刀在过虚拟中心点的轴线上进行移动,从而在微创手术中准确 定位 手术 位置 点。,下面是一种三行星架十齿第二行星架二级行星轮系式RCM机构专利的具体信息内容。
1.一种三行星架十齿第二行星架二级行星轮系式RCM机构,包括机架、转动电机、转动杆、手术刀电机、弹簧、绳索、绳索电机、套筒、滑道、手术刀和输入电机,其特征在于:还包括中间传动轮系;所述的转动电机固定在机架上;转动杆的一端与转动电机的输出轴固定,输入电机固定在转动杆的另一端;转动电机的输出轴水平设置,且输入电机的输出轴轴线与转动电机的输出轴轴线垂直设置;
所述的中间传动轮系包括第一传动齿轮、副传动轴、中心齿轮、中心轴、第二传动齿轮、连杆、固定齿轮、主传动轴、第一太阳轮、第一行星架、第一中间轴、第一中间齿轮、第一行星齿轮、第二太阳轮、第一行星轴、第二行星架、第二中间轴、第二中间齿轮、第二行星齿轮和第二行星轴;所述的主传动轴与输入电机的输出轴固定;所述的固定齿轮空套在主传动轴上,并与转动杆固定;主传动轴两端分别与连杆一端和第一太阳轮固定,副传动轴通过轴承支承在连杆另一端;第一传动齿轮和第二传动齿轮固定在副传动轴两端;第二传动齿轮与固定齿轮啮合;中心轴通过轴承支承在主传动轴内;所述的中心齿轮与中心轴固定,并与第一传动齿轮啮合;第一行星架的一端与中心轴固定;第一中间轴固定在第一行星架中部,第一行星轴通过轴承支承在第一行星架另一端;所述的第一中间齿轮通过轴承支承在第一中间轴上,并与第一太阳轮啮合;所述的第一行星齿轮固定在第一行星轴上,并与第一中间齿轮啮合;第二太阳轮固定在第一行星架另一端;第二行星架的一端与第一行星轴固定,第二中间轴固定在第二行星架中部,第二行星轴固定在第二行星架另一端;所述的第二中间齿轮通过轴承支承在第二中间轴上,并与第二太阳轮啮合;所述的第二行星齿轮通过轴承支承在第二行星轴上,并与第二中间齿轮啮合;固定轮动力传至第二行星齿轮的总传动比为
1,所述的第二太阳轮、第二中间齿轮和第二行星齿轮均为非圆齿轮,转动电机停止状态下,第二行星齿轮旋转中心的运动轨迹为圆弧段;
所述套筒的侧部与第二行星齿轮固定;所述的滑道与套筒构成滑动副;手术刀嵌套在滑道中,手术刀的顶端与手术刀电机的输出轴固定;所述的手术刀电机固定在滑道上;手术刀电机的输出轴与转动电机的输出轴轴线相交,且手术刀电机的输出轴轴线与输入电机的输出轴轴线垂直;套筒与滑道之间设置弹簧,绳索电机固定在套筒上;绳索一端固定在滑道上,另一端固定在绳索电机的输出轴上。
2.根据权利要求1所述的一种三行星架十齿第二行星架二级行星轮系式RCM机构,其特征在于:所述的滑道嵌套在套筒内。
3.根据权利要求1所述的一种三行星架十齿第二行星架二级行星轮系式RCM机构,其特征在于:所述的弹簧套置在滑道上,弹簧两端分别由滑道顶端的凸缘和套筒的顶面限位,所述的弹簧为压缩弹簧。
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