传说西蜀丞相诸葛亮曾为解决军中粮草运输，利用木牛流马运输粮草的 故事很多人都耳熟能详，为了这个故事不知有多少人研究“木牛流马”，让“木 牛流马”成为现实。人们在不断的探索和研究，发明了许许多多的行走式娱 乐玩具和运载工具，但都没有按照动物的行走姿态实现仿生动物的行走动作， 仅仅是外形的类似，动作是机械运行的状态。
目前，市场上可以骑乘的行走类玩具有传统的和现代的两大类，无论是 传统的模拟动物玩具，还是现代电动轮行走的电动行走玩具等，大多都是外 形相似，行走动作单一、呆板，仅仅是机械式的运动，没有活力，骑乘者感 受不到行走的动作感。

本实用新型的主要目的在于解决供骑乘用的仿生行走机械玩具车以及运 载车辆中存在的问题，提供一种能够如同动物行走姿态一样的可骑乘仿生行 走机械运载、玩具车。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
行走驱动装置、乘坐运载设施和牵引连接器组成，行走驱动装置是由 主躯干承载架的一端部通过前躯干摆动齿轮与前躯干承载架相连接，构成 整体承载架或者主躯干承载架的一端部通过若干个前躯干摆动齿轮与若干 个前躯干承载架的端部相对连接，构成多节体连接整体承载架，前躯干承 载架的另一端部固定设置前躯干摆动齿轮，前躯干摆动齿轮通过连接轴与 前躯干承载架的另一端部和主躯干承载架的一端部的顶端部相连接，前躯 干摆动齿轮与前躯干电机的输出端相啮合，驱动前躯干电机带动前躯干摆 动齿轮，随着前躯干摆动齿轮的往复旋转摆动带动前躯干承载架往复弧线 摆动，行走驱动装置的外部按照行走动物的外形包裹装饰物。
主躯干承载架和前躯干承载架各自的端部相连接，构成整体承载架， 使其制作成一个整体的承载架。主躯干承载架和若干个前躯干承载各自相 互端部相连接，即由一个主躯干承载架的一端部与若干个前躯干承载架的 端部相对连接，构成多节体连接的整体承载架，使其制作成整体的多节体 连接的承载架。无论是整体承，还是多节体连接整体承载架均作为行 走驱动装置的躯干体，既作为行走驱动装置的承载支架，又作为行走驱动 装置的支撑支架。前躯干摆动齿轮不仅是主躯干承载架和前躯干承载架的 连接件，也是行走驱动装置的活动关节。前躯干承载架的往复弧线摆动驱 动行走驱动装置进行转向，完成驱动装置的转向动作。
主躯干承载架的一端部相对平行固定设置电机，电机的输出端与变速 器的输入端相啮合，变速器的两侧输出端相对设置主驱动扭臂，主驱动扭 臂的端部固定设置驱动轴。
电机和前躯干电机可采用交流电机或直流电机，根据实际需要选用不 同的电机。
主躯干承载架的另一端部相对水平固定设置后腿轴，后腿轴相对平行 设置在主躯干承载架，主躯干承载架的两侧的后腿轴的两端部各自相对称 平行设置后腿套轴，后腿套轴上设置摆杠、驱动推拉扭臂、股骨架、驱动 扭臂和摆尺，摆尺的一端部固定设置棘爪，摆尺的另一端部设置摆尺复位 簧，主躯干承载架两侧的摆杠的另一端部与后腿套轴固定相连接，驱动推 拉扭臂的一端部与摆杠的另一端部相对称固定设置在后腿套轴上，主躯干 承载架另一端部的两侧相对垂直固定设置摆锁支架，摆锁支架的端部固定 设置摆锁，摆杠的一端部穿过摆锁，主躯干承载架两侧的摆杠、驱动推拉 扭臂、股骨架和驱动扭臂做往复弧线摆动；摆尺和摆锁抑制摆杠的往复弧 线摆动以及切换主躯干承载架两侧的摆杠、驱动推拉扭臂、股骨架和驱动 扭臂的往复弧线摆动。
后腿轴十字交叉固定设置在主躯干承载架上，在主躯干承载架的两侧 后腿轴上设置后腿套轴，成为行走驱动装置的后肢腿的活动关节。摆尺和 摆锁不仅抑制摆杠的往复弧线摆动，同时切换主躯干承载架两侧的摆杠、 驱动推拉扭臂、股骨架和驱动扭臂的往复弧线摆动，这样就形成行走驱动 装置的后肢腿按步骤往复行走。
摆杠的一端部沿摆杠相对平行设置滑槽，摆杠的另一端部固定设置驱 动推拉扭臂，变速器两侧的驱动轴插入滑槽内，电机驱动变速器带动主驱 动扭臂的驱动轴沿滑槽滑移，驱动轴沿滑槽滑移带动主躯干承载架两侧的 摆杠的一端部往复弧线摆动。
主驱动扭臂一旋转带动驱动轴使承载架两侧的摆杠的一端部上下摆 动，随着摆杠的一端部上下摆动，摆杠的另一端部驱动后腿套轴沿后腿轴 做往复摆动旋转的动作。
主躯干承载架两侧的后腿套轴的端部各自相对固定设置股骨架，主躯 干承载架两侧的股骨架的一端部与主躯干承载架两侧的后腿套轴固定相连 接，驱动扭臂的另一端部与股骨架一端部相对称固定设置在后腿轴套上， 驱动扭臂和股骨架与驱动推拉扭臂和摆杠相对交叉固定设置在后腿轴套 上，股骨架的另一端部的另一侧固定设置拨杆，随着摆杠的一端部往复弧 线摆动带动后腿轴套往复旋转摆动，后腿轴套一往复旋转摆动则带动股骨 架沿后腿轴往复旋转摆动。
股骨架的一端部与后腿套轴固定相连接，股骨架的一端部随着后腿套 轴做往复摆动旋转，股骨架的另一端部沿后腿轴做往复弧线摆动。
胫骨架的一端部用连接轴与股骨架的另一端部相联接，胫骨架的一端 部的一侧设置拨杆，胫骨架的拨杆用驱动推拉杆与驱动推拉扭臂的端部相 联接，驱动推拉扭臂随着摆杠的一端部的往复弧线摆动提拉胫骨架的拨杆 往复弧线摆动，胫骨架沿着股骨架的另一端部往复弧线摆动。
胫骨架的一端部与股骨架的另一端部相联接，胫骨架的拨杆通过驱动 推拉杆被驱动推拉扭臂提拉，胫骨架的另一端部沿股骨架的另一端部做往 复弧线摆动。
胫骨架的另一端部用连接轴与蹄骨架的一端部相联接，蹄骨架的一端 部的另一侧设置拨杆，蹄骨架的拨杆用驱动推拉杆与股骨架的拨杆相联接， 蹄骨架随着股骨架的拨杆的往复弧线摆动提拉蹄骨架的拨杆往复弧线摆 动，蹄骨架沿着胫骨架的另一端部往复弧线摆动。
胫骨架的另一端部与蹄骨架的一端部相联接，蹄骨架的拨杆通过驱动 推拉杆被股骨架的拨杆提拉，蹄骨架的另一端部沿着胫骨架的另一端部做 往复弧线摆动。
蹄骨架的另一端部设置蹄轮，蹄轮的一侧固定设置棘轮，棘轮的上部 设置棘爪，棘轮和棘爪控制蹄轮的旋转方向。
股骨架、胫骨架和蹄骨架构成了行走驱动装置后肢腿，也是支撑行走 驱动装置的支撑骨架。股骨架、胫骨架和蹄骨架通过驱动推拉扭臂、驱动 推拉杆和拨杆的提拉，股骨架、胫骨架和蹄骨架做往复弧线摆动完成后肢 腿的行走动作。设置蹄骨架上的蹄轮，是为了减轻肢腿着陆时的摩擦，肢 腿着陆时与着陆点相吻合，更容易接触，同时可控制行走方向。
前躯干承载架的另一端部相对垂直设置摆臂，摆臂的中部用连接轴与 前躯干承载架相联接，摆臂的另一端部与驱动推拉杆的一端部相连接，驱 动推拉杆的另一端部与主躯干承载架另一侧的后腿套轴的驱动扭臂的端部 相联接，摆臂的两端部往复弧线摆动。
摆臂的中部与前躯干承载架相连接，摆臂的两端部往复弧线摆动，通 过摆臂的往复弧线摆动，由主躯干承载架向前躯干承载架传导驱动动力给 前肢腿，使行走驱动装置的前、后肢腿能同步行走，同时同步传递驱动行 走的步骤。
前躯干承载架的一端部相对水平固定设置前腿轴，前腿轴相对平行设 置在前躯干承载架，前躯干承载架的两侧的前腿轴的两端部各自相对称平 行设置前腿轴套，前腿轴套上设置驱动推拉扭臂、前躯干摆杠、肱骨架、 驱动扭臂和摆尺。
前腿轴十字交叉固定设置在前躯干承载架上，在前躯干承载架的两侧 前腿轴上设置前腿套轴，成为行走驱动装置的前肢腿的活动关节。摆尺和 摆锁抑制前躯干摆杠的往复弧线摆动的摆动轨迹，同时切换前躯干承载架 两侧的前躯干摆杠、驱动推拉扭臂、肱骨架和驱动扭臂的往复弧线摆动， 这样就形成行走驱动装置的前肢腿按步骤往复行走。
前躯干承载架两侧的前腿轴套的端部各自相对设置驱动推拉扭臂和摆 尺，摆尺的另一端部固定设置棘爪，摆尺的另一端部设置摆尺复位簧，驱 动推拉扭臂的另一端部与前腿轴套固定相连接，前腿轴套沿前腿轴往复摆 动旋转，摆尺的一端部与驱动推拉扭臂的另一端部相对称固定设置在前腿 轴套上，前躯干承载架另一端部的两侧相对垂直固定设置摆锁支架，摆锁 支架的端部固定设置摆锁，前躯干摆杠的另一端部穿过摆锁，前躯干承载 架两侧的驱动推拉扭臂、肱骨架、驱动扭臂和前躯干摆杠做往复弧线摆动。 摆尺和摆锁抑制前躯干摆杠的往复弧线摆动的摆动轨迹以及切换前躯干承 载架两侧的前躯干摆杠、驱动推拉扭臂、肱骨架和驱动扭臂的往复弧线摆 动。
随着摆臂的两端部往复弧线摆动前腿轴套沿前腿轴往复摆动旋转，前 腿轴套的往复摆动旋转则带动固定在前腿轴套上的驱动推拉扭臂、摆尺、 肱骨架、驱动扭臂和摆锁做往复弧线摆动。
肱骨架的一端部与前腿轴套固定相连接，驱动扭臂的另一端部与肱骨 架一端部相对称固定设置在前腿轴套上，驱动推拉扭臂和摆尺与肱骨架和 驱动扭臂相对交叉固定设置在前腿轴套上。
随着前腿轴套的往复旋转摆动肱骨架、驱动扭臂、驱动推拉扭臂和摆 尺做往复弧线摆动。
前躯干承载架一侧的前腿轴套的驱动扭臂的一端部与驱动推拉杆的一 端部相联接，驱动推拉杆的另一端部与摆臂的一端部相联接，前躯干承载 架另一侧的前腿轴套的驱动扭臂的一端部与驱动推拉杆的一端部相联接， 驱动推拉杆的另一端部与摆臂的另一端部相联接，摆臂的两端部沿前躯干 承载架往复弧线摆动，摆臂的往复弧线摆动则带动摆臂两端部的驱动推拉 杆推拉前腿轴套的驱动扭臂往复弧线摆动。
摆臂的两端部往复弧线摆动，摆臂的往复弧线摆动通过驱动推拉杆使 驱动扭臂做往复弧线摆动，驱动扭臂的往复弧线摆动驱动前腿轴套做往复 摆动旋转，前腿轴套的往复摆动旋转驱动肱骨架作往复弧线摆动。
肱骨架的一端部的另一侧固定设置拨杆，驱动推拉扭臂的一端部与驱 动推拉杆的一端部相联接，驱动推拉杆的另一端部与肱骨架的一端部的拨 杆相联接，驱动推拉扭臂的摆动则带动肱骨架的一端部的拨杆往复旋转摆 动。
肱骨架上设置拨杆，通过驱动推拉杆肱骨架的拨杆随着驱动推拉扭臂 的提拉沿连接轴做往复旋转摆动。
肱骨架的另一端部的一侧固定设置拨杆，桡骨架的一端部用连接轴与 肱骨架的另一端部相联接，桡骨架的一端部的另一侧设置拨杆，肱骨架的 一端部拨杆与驱动推拉杆的一端部相联接，驱动推拉杆的另一端部与桡骨 架的拨杆相联接，肱骨架的一端部的拨杆一往复弧线摆动就通过驱动推拉 杆推拉桡骨架一端部的拨杆往复弧线摆动则带动桡骨架沿肱骨架的另一端 部往复弧线摆动。
桡骨架的一端部用连接轴与肱骨架的另一端部相联接，肱骨架的拨杆 通过驱动推拉杆提拉桡骨架的拨杆往复弧线摆动，桡骨架一端部沿肱骨架 的另一端部往复旋转摆动。
桡骨架的另一端部用连接轴与蹄骨架的一端部相联接，蹄骨架的一端 部的另一侧设置拨杆，肱骨架的另一端部拨杆与驱动推拉杆的一端部相联 接，驱动推拉杆的另一端部与蹄骨架的拨杆相联接，肱骨架的另一端部的 拨杆一往复弧线摆动就通过驱动推拉杆推拉蹄骨架一端部的拨杆往复弧线 摆动则带动蹄骨架沿桡骨架的另一端部往复弧线摆动。
蹄骨架的另一端部设置蹄轮，蹄轮的一侧固定设置棘轮，棘轮的上部 设置棘爪，棘轮和棘爪控制蹄轮的旋转方向。
肱骨架、桡骨架和蹄骨架形成了行走驱动装置前肢腿，也是支撑行走 驱动装置的支撑骨架。肱骨架、桡骨架和蹄骨架通过驱动推拉扭臂、驱动 推拉杆和拨杆的提拉，肱骨架、桡骨架和蹄骨架做往复弧线摆动完成前肢 腿的行走动作。设置蹄骨架上的蹄轮，是为了减轻肢腿着陆时的摩擦，肢 腿着陆时与着陆点相吻合，更容易接触，同时可控制行走方向。
行走驱动装置的主躯干承载架的中部设置牵引连接器，牵引连接器与 乘坐运载设施的一端部相联接，乘坐运载设施的下部设置运载车轮，行走 驱动装置的外部整体包裹装饰物，构成不同的行走动物的外形。
通过牵引连接器把行走驱动装置和乘坐运载设施相互连接起来，使其 成为一个完整的乘坐运载工具或玩具。行走驱动装置是乘坐运载设施的驱 动动力，乘坐运载设施依靠行走驱动装置进行行走运行。包裹行走驱动装 置的装饰物可采用纤维纺织物、塑料制品、金属材料等材料制作，把行走 驱动装置包裹成各种各样不同的行走动物的外形。
电机和前躯干电机通过线路与设置在乘坐运载设施的电源开关或设置 在主躯干承载架上的接收驱动器相连接，接通电源开启电机和前躯干电机， 行走驱动装置完成前进、左右转动、模拟声音和灯光闪亮的动作。
通过线路电机和前躯干电机与电源开关相连接，即可进行手动操作， 完成前进、左右转动、模拟声音和灯光闪亮的动作；通过线路电机和前躯 干电机与接收驱动器相连接，采用遥控指令器进行操作，完成前进、左右 转动、模拟声音和灯光闪亮的动作。通过扬声器模拟行走动物的声音，通 过灯泡的亮光点缀行走驱动装置和乘坐运载设施。
接收驱动器内设置RX-2解码模块作为接收解码电路，接收放大电路与 接收解码电路的解码模块相连接，天线接收遥控器发出的调制载波信号， 经接收放大电路的Q4及外围电路放大后，进入解码模块的脚14及其内部 的放大电路，输出后由R8进入解码模块的脚3，经内部放大后送入译码电 路。
供电稳压电路的IC3的脚1与电源+B相连接，IC3的脚3与解码模块 的脚13相连接，稳定供电的电压；仿真模拟声、光电路的IC4连接扬声器 和发光灯，仿真模拟声、光电路的IC4通过R10、R11和D1与+B电源相连 接。
供电稳压电路的IC3为电源稳压芯片。仿真模拟声和闪光电路的IC4 为模拟声芯片，可采用H-28G芯片。
左右转动驱动电路的IC1的脚5和脚1与解码模块的脚7和脚6相连 接，左右转动驱动电路的继电器L和继电器R与IC1相连接，前躯干电机 通过线路与接收驱动器的左右转动驱动电路的继电器L和继电器R相连接。
左右转动驱动电路的IC1为驱动集成芯片，执行行走驱动装置的左、 右转向的指令。
前进驱动电路的IC2的脚8与解码模块的脚11相连接，前进驱动电路 的继电器B与IC2相连接，电机通过线路与接收驱动器的前进驱动电路的 继电器B相连接。
前进驱动电路的IC2为驱动集成芯片，执行行走驱动装置的向前行走 的指令。
由天线接收到的调制载波信号，经Q4及外围电路放大后，进入RX-2 解码模块的脚14及其内部的放大电路，输出后由R8进入RX-2解码模块的 脚3，经内部放大后送入译码电路，信号经RX-2解码模块解码后，根据遥 控指令器发出的不同指令，分别从RX-2解码模块的脚6、脚7和脚11输出 高电平，再经IC1和IC2导向放大后，驱动前躯干电机转向或电机前进， 完成动作要求。
遥控指令器发出的指令信号不同，信号经解码模块解码后，分别从解 码模块的脚6、脚7和脚11输出高电平，再经左右转动驱动电路的IC1和 前进驱动电路的IC2导向放大后，驱动继电器L、继电器R和继电器B做 工，同时+B电源经继电器L、继电器R和继电器B直接加入前躯干电机和 电机，前躯干电机和电机做转向或前进的动作。
遥控指令器内设置编码模块作为编码控制电路，功能健R、功能健L 和功能健B各自与编码模块的脚14、脚1和脚4相连接，编码模块的脚10 和脚11外接电阻R1与内部电路产生时钟脉冲，电源启闭电路导通+B电源， 电源指示灯电路的LED显示接通电源，+B电源经Q3进入编码模块的脚9， 编码模块的脚9获得电源电压开始工作，功能健R或功能健L或功能健B 向编码模块给出脉冲信号，经编码模块内部编码后，由编码模块的脚8输 出不同的编码脉冲，经R4加至发射电路的Q2基极，同时谐振载频信号的 Q1经C3耦合也加至Q2基极，经Q2放大后，由C7、C8、L3组成的滤波 电路，滤掉高次谐波，从天线发射出调制载波信号，在有效距离内接收驱 动器的天线接收遥控器发出的调制载波信号，经接收驱动器的解码模块解 码后指令前躯干电机和电机做转向或前进的动作。
编码模块TX-2的脚10和脚11外接电阻R1和内部电路产生时钟脉冲， 当某一功能键接通时，电源启闭电路的电源导通进行工作，+B电源经Q3 进入TX-2编码模块脚9，TX-2编码模块脚9因得到电源、电压开始工作， 经内部编码后，由脚8输出不同的编码脉冲，经R4加至Q2基极，同时谐 振载频信号的Q1经C3耦合也加至Q2基极，经Q2放大后，由C7、C8、 L3组成的滤波电路，滤掉高次谐波，从天线发射出调制载波信号，L、R为 左右转动，B为前进。
主躯干承载架的一端部通过若干个前躯干摆动齿轮与若干个前躯干承 载架相连接，构成多节体连接整体承载架，前躯干摆动齿轮通过连接轴与 前躯干承载架的另一端部和主躯干承载架的一端部的顶端部相连接，前躯 干摆动齿轮通过连接轴与前躯干承载架的另一端部和相邻的前躯干承载架 的一端部的顶端部相连接。前躯干承载架的另一端部相对垂直设置摆臂， 摆臂的中部用连接轴与前躯干承载架相联接，摆臂的下端部与驱动推拉杆 的一端部相连接，驱动推拉杆的另一端部与主躯干承载架另一侧的后腿套 轴的驱动扭臂的端部相联接。
主躯干承载架可与若干个前躯干承载架相连接，组合成一个多节体连 接整体承载架，可用仿生多躯干体或多肢腿的行走动物或昆虫，例如蜘蛛、 蜈蚣等。
前躯干承载架一侧的前腿轴套的驱动扭臂的一端部与驱动推拉杆的一 端部相联接，驱动推拉杆的另一端部与摆臂的一端部相联接，前躯干承载 架另一侧的前腿轴套的驱动扭臂的一端部与驱动推拉杆的一端部相联接， 驱动推拉杆的另一端部与摆臂的另一端部相联接，相邻的前躯干承载架的 摆臂的两端部各自通过驱动推拉杆相联接，摆臂沿前躯干承载架摆动则带 动摆臂两端部的驱动推拉杆推拉前腿轴套的驱动扭臂往复弧线摆动。
摆臂的中部与前躯干承载架相连接，摆臂的两端部往复弧线摆动，通 过摆臂的往复弧线摆动，由主躯干承载架向若干个前躯干承载架传导驱动 动力给前肢腿，使多节体连接的行走驱动装置的前、后肢腿能同步行走， 同时同步传递驱动步骤。
主躯干承载架相对平行设置交错对称的联动曲轴，联动曲轴的中部设 置联动轴，联动杆的一端部与联动曲轴的联动轴相联接，联动曲轴的两端 部设置驱动轴，驱动轴插入摆杠的滑槽内，乘坐运载设施上设置驱动曲轴 支架，驱动曲轴支架的端部设置驱动曲轴，驱动曲轴的中部设置联动轴， 联动杆的另一端部与驱动曲轴的联动轴相联接，驱动曲轴的两端部各自设 置驱动踏板。
踏动驱动踏板带动驱动曲轴旋转，驱动曲轴通过联动杆另一端部的联 动轴同步带动联动杆一端部的联动轴驱动联动曲轴旋转，联动曲轴一旋转 驱动轴则沿滑槽滑移，驱动轴沿滑槽滑移带动主躯干承载架两侧的摆杠的 一端部往复弧线摆动。
通过联动杆、联动轴、联动曲轴、驱动曲轴和驱动踏板的有机组合替 代了电机和前躯干电机，由电驱动改为人力驱动。
驱动推拉扭臂随着摆杠的一端部的往复弧线摆动提拉胫骨架的拨杆往 复弧线摆动，胫骨架沿着股骨架的另一端部往复弧线摆动。
胫骨架的另一端部用连接轴与蹄骨架的一端部相联接，蹄骨架的一端 部的另一侧设置拨杆，蹄骨架的拨杆用驱动推拉杆与股骨架的拨杆相联接， 蹄骨架随着股骨架的拨杆的往复弧线摆动提拉蹄骨架的拨杆往复弧线摆 动，蹄骨架沿着胫骨架的另一端部往复弧线摆动。
蹄骨架的另一端部设置蹄轮，蹄轮的一侧固定设置棘轮，棘轮的上部 设置棘爪，棘轮和棘爪控制蹄轮的旋转方向。
主躯干承载架另一侧的后腿套轴的驱动扭臂的端部通过驱动拉杆与摆 臂的另一端部相联接，摆臂的两一端部通过驱动拉杆各自与前腿轴套的驱 动扭臂的端部相联接，摆臂沿前躯干承载架一摆动则带动摆臂两端部的驱 动推拉杆推拉前腿轴套的驱动扭臂往复弧线摆动。
肱骨架的一端部的另一侧固定设置拨杆，驱动推拉扭臂的一端部与驱 动推拉杆的一端部相联接，驱动推拉杆的另一端部与肱骨架的一端部的拨 杆相联接，驱动推拉扭臂的往复弧线摆动则带动肱骨架的一端部的拨杆往 复弧线摆动。
肱骨架的另一端部的一侧固定设置拨杆，桡骨架的一端部用连接轴与 肱骨架的另一端部相联接，桡骨架的一端部的另一侧设置拨杆，肱骨架的 一端部拨杆与驱动推拉杆的一端部相联接，驱动推拉杆的另一端部与桡骨 架的拨杆相联接，肱骨架的一端部的拨杆一往复弧线摆动就通过驱动推拉 杆推拉桡骨架一端部的拨杆往复弧线摆动则带动桡骨架沿肱骨架的另一端 部往复弧线摆动。
桡骨架的另一端部用连接轴与蹄骨架的一端部相联接，蹄骨架的一端 部的另一侧设置拨杆，肱骨架的另一端部拨杆与驱动推拉杆的一端部相联 接，驱动推拉杆的另一端部与蹄骨架的拨杆相联接，肱骨架的另一端部的 拨杆一往复弧线摆动就通过驱动推拉杆推拉蹄骨架一端部的拨杆往复弧线 摆动则带动蹄骨架沿桡骨架的另一端部往复弧线摆动。
蹄骨架的另一端部设置蹄轮，蹄轮的一侧固定设置棘轮，棘轮的上部设 置棘爪，棘轮和棘爪控制蹄轮的旋转方向。
接通电源，电源通过线路与电机和前躯干电机相连接的电源开关接通， 打开设置在乘坐运载设施的电源开关，驱动电机和前躯干电机，驱动前躯 干电机带动前躯干摆动齿轮，随着前躯干摆动齿轮的往复旋转摆动带动前 躯干承载架往复弧线摆动，模拟出行走动物的前躯干的行走动作。
驱动电机，电机的输出端驱动变速器带动主驱动扭臂旋转，主驱动扭 臂的驱动轴沿滑槽滑移，驱动轴沿滑槽滑移带动主躯干承载架两侧的摆杠 的一端部往复弧线摆动，随着摆杠的一端部往复弧线摆动带动后腿轴套往 复旋转摆动，后腿轴套一往复旋转摆动则带动股骨架沿后腿轴往复弧线摆 动，驱动推拉扭臂随着摆杠的一端部的往复弧线摆动提拉胫骨架的拨杆往 复弧线摆动，胫骨架沿着股骨架的另一端部往复弧线摆动。
肱骨架的一端部的拨杆一往复弧线摆动就通过驱动推拉杆推拉桡骨架 一端部的拨杆往复弧线摆动则带动桡骨架沿肱骨架的另一端部往复弧线摆 动，蹄骨架随着股骨架的拨杆的往复弧线摆动提拉蹄骨架的拨杆往复弧线 摆动，蹄骨架沿着胫骨架的另一端部往复弧线摆动。
摆臂沿前躯干承载架往复弧线摆动则带动摆臂两端部的驱动推拉杆推 拉前腿轴套的驱动扭臂往复弧线摆动，驱动推拉扭臂的往复弧线摆动则带 动肱骨架的一端部的拨杆往复弧线摆动，肱骨架的一端部的拨杆一往复弧 线摆动就通过驱动推拉杆推拉桡骨架一端部的拨杆往复弧线摆动则带动桡 骨架沿肱骨架的另一端部往复弧线摆动，肱骨架的另一端部的拨杆一往复 弧线摆动就通过驱动推拉杆推拉蹄骨架一端部的拨杆往复弧线摆动则带动 蹄骨架沿桡骨架的另一端部往复弧线摆动；行走驱动装置完成前进、左右 转动、模拟声音和灯光闪亮的动作。
接通电源，电源通过线路与设置在主躯干承载架上的电机和前躯干电机 相连接的接收驱动器接通，遥控器接通+B电源，电源启闭电路导通+B电源， 电源指示灯电路的LED显示接通电源，+B电源经Q3进入编码模块的脚9， 编码模块的脚9获得电源电压开始工作。
功能健R或功能健L或功能健B向编码模块给出脉冲信号，经编码模块 内部编码后，由编码模块的脚8输出不同的编码脉冲，经R4加至发射电路的 Q2基极，同时谐振载频信号的Q1经C3耦合也加至Q2基极，经Q2放大后， 由C7、C8、L3组成的滤波电路，滤掉高次谐波，从天线发射出调制载波信 号。
接收驱动器的天线接收遥控器发出的调制载波信号，经接收放大电路的 Q4及外围电路放大后，进入解码模块解码后输出，遥控指令器发出的指令信 号不同，驱动继电器L、继电器R和继电器B做工，同时+B电源经继电器L、 继电器R和继电器B直接加入前躯干电机和电机，前躯干电机和电机，指令 前躯干电机和电机做转向或前进的动作，行走驱动装置完成前进、左右转动、 模拟声音和灯光闪亮的动作。
当遥控指令器的编码控制电路接通时，编码模块得电则导通，经内部编 码后由脚8输出一恒定的脉冲信号，经R4送入Q2基极，同时消振载频信号， Q1经C3，耦合也加至Q2基极，经Q2放大后由C7、C8、L3组成的滤波电 路，滤掉高次谐波，从天线发射出调制载波信号，在有效距离内被接收驱动 器接收，并开始解码。解码模块接收到调制信号后，经Q4放大后送入RX-2 解码模块的脚14及内部放大电路，分解出后由R8送入RX-2解码模块的脚3， 经放大后送入译码电路，信号解调后从RX-2解码模块的脚11输出一驱动电 压(电流)，经IC导向放大后，驱动继电器工作，同时+B电源，经继电器直 接加入电机和前躯干电机，从而完成前进和转向的动作要求。
本实用新型是可骑乘仿生行走机械运载、玩具车。设计合理，结构简单， 运动灵活，制作简单，通用性良好，是一种新型的驱动形式，无废气、废物 排出，无污染，不影响环境，乘坐舒适，尤其适宜老人和儿童驾驭使用。手 动方式特别适用于偏远地区应用，既可以作为玩具娱乐，又能作为运载工具 进行运输使用。操作简单，安全可靠，老人和儿童均能操作自如。作为娱乐 玩具：儿童能自己驾驭操纵前进、向左或向右转弯，拉动缰绳就有驾驭马车 的快乐感，可以制作成两条腿以上的动物或多腿昆虫的仿生动物，行走的姿 态逼真，观赏性和趣味性强，与传统玩具最大的区别是能像真动物一样的姿 态行走自如，还能作为健身强体的体育运动工具。作为运载、运输工具：由 于是机械行走形式，不仅人可以乘坐，同时还能运载重物，不受路面恶劣的 影响，适宜能源缺乏、道路崎岖、远离公路以及没有公路的地区作为运载、 运输的工具使用。节省能源，可以人工驱动或电力驱动，亦可人工驱动和电 力驱动并用。可用于大型娱乐场所的娱乐玩具。
附图说明
以下结合附图和实施例对本实用新型详细说明。
图1行走驱动装置的侧视图
图2行走驱动装置的俯视图
图3可骑乘仿生行走机械运载、玩具车的示意图
图4可骑乘仿生行走机械运载、玩具车的示意图
图5可骑乘仿生行走机械运载、玩具车的示意图
图6可骑乘仿生行走机械运载、玩具车的发射电路示意图
图7可骑乘仿生行走机械运载、玩具车的接受电路示意图
图8多节体连接的可骑乘仿生行走机械运载、玩具车的示意图
1电机，2摆杠，3胫骨架，4主躯干承载架，5驱动扭臂，6摆锁，7驱 动推拉杆，8摆臂，9前躯干承载架，10拨杆，11驱动轴，12变速器，13股 骨架，14棘爪，15蹄骨架，16棘轮，17肱骨架，18前腿轴套，19桡骨架， 20后腿轴，21后腿套轴，22摆尺，23前腿轴，24主驱动扭臂，25连接轴， 26摆尺复位簧，27滑槽，28编码控制电路，29电源指示灯电路，30发射电 路，31摆臂中轴，32接收放大电路，33供电稳压电路，34摆锁支架，35仿 真模拟声、光电路，36联动杆，37联动轴，38联动曲轴，39驱动曲轴，40 驱动踏板，41前躯干摆动齿轮，42前躯干电机，43驱动推拉扭臂，44蹄轮， 45行走驱动装置，46乘坐运载设施，47牵引连接器，48运载车轮，49电源 启闭电路，50驱动曲轴支架，52接收驱动器，53解码模块，54编码模块， 55前进驱动电路，56左右转动驱动电路，57前躯干摆杠

实施例1
行走驱动装置(45)、乘坐运载设施(46)和牵引连接器(47)组成， 行走驱动装置(45)是由主躯干承载架(4)的一端部通过前躯干摆动齿轮 (41)与前躯干承载架(9)相连接，构成整体承载架，前躯干承载架(9) 的另一端部固定设置前躯干摆动齿轮(41)，前躯干摆动齿轮(41)通过连 接轴与前躯干承载架(9)的另一端部和主躯干承载架(4)的一端部的顶 端部相连接，前躯干摆动齿轮(41)与前躯干电机(42)的输出端相啮合， 驱动前躯干电机(42)带动前躯干摆动齿轮(41)，随着前躯干摆动齿轮(41) 的往复旋转摆动带动前躯干承载架(9)往复弧线摆动，行走驱动装置(45) 的外部按照行走动物的外形包裹装饰物。
主躯干承载架(4)的一端部相对平行固定设置电机(1)，电机(1) 的输出端与变速器(12)的输入端相连接，变速器(12)的两侧输出端相 对设置主驱动扭臂(24)，主驱动扭臂(24)的端部固定设置驱动轴(11)。
主躯干承载架(4)的另一端部相对水平固定设置后腿轴(20)，后腿 轴(20)相对平行设置在主躯干承载架(4)，主躯干承载架(4)的两侧的 后腿轴(20)的两端部各自相对称平行设置后腿套轴(21)，后腿套轴(21) 上设置摆杠(2)、驱动推拉扭臂(43)、股骨架(13)、驱动扭臂(5)和摆 尺(22)。摆尺(22)的一端部固定设置棘爪(14)，摆尺(22)的另一端 部设置摆尺复位簧(26)，主躯干承载架(4)两侧的摆杠(2)的另一端部 与后腿套轴(21)固定相连接，驱动推拉扭臂(43)的一端部与摆杠(2) 的另一端部相对称固定设置在后腿套轴(21)上，主躯干承载架(4)另一 端部的两侧相对垂直固定设置摆锁支架(34)，摆锁支架(34)的端部固定 设置摆锁(6)，摆杠(2)的一端部穿过摆锁(6)，主躯干承载架(4)两 侧的摆杠(2)、驱动推拉扭臂(43)、股骨架(13)和驱动扭臂(5)做往 复弧线摆动；摆尺(22)和摆锁(6)抑制摆杠(2)的往复弧线摆动以及 切换主躯干承载架(4)两侧的摆杠(2)、驱动推拉扭臂(43)、股骨架(13) 和驱动扭臂(5)的往复弧线摆动。
摆杠(2)的一端部沿摆杠(2)相对平行设置滑槽(27)，摆杠(2) 的另一端部固定设置驱动推拉扭臂(43)，变速器(12)两侧的驱动轴(24) 插入滑槽(27)内，电机驱动变速器(12)带动主驱动扭臂(24)的驱动 轴(11)沿滑槽(27)滑移，驱动轴(11)沿滑槽(27)滑移带动主躯干承 载架(4)两侧的摆杠(2)的一端部往复弧线摆动。
主躯干承载架(4)两侧的后腿套轴(21)的端部各自相对固定设置股 骨架(13)，主躯干承载架(4)两侧的股骨架(13)的一端部与主躯干承 载架(4)两侧的后腿套轴(21)固定相连接，驱动扭臂(5)的另一端部 与股骨架(13)一端部相对称固定设置在后腿轴套(21)上，驱动扭臂(5) 和股骨架(13)与驱动推拉扭臂(43)和摆杠(2)相对交叉固定设置在后 腿轴套(21)上，股骨架(13)的另一端部的另一侧固定设置拨杆(10)， 随着摆杠(2)的一端部往复弧线摆动带动后腿轴套(21)往复旋转摆动， 后腿轴套(21)一往复旋转摆动则带动股骨架(13)沿后腿轴(20)往复 旋转摆动。
胫骨架(3)的一端部用连接轴(25)与股骨架(13)的另一端部相联 接，胫骨架(3)的一端部的一侧设置拨杆(10)，胫骨架(3)的拨杆(10) 用驱动推拉杆(7)与驱动推拉扭臂(43)的端部相联接，驱动推拉扭臂(43) 随着摆杠(2)的一端部的往复弧线摆动提拉胫骨架(3)的拨杆(10)往 复弧线摆动，胫骨架(3)沿着股骨架(13)的另一端部往复弧线摆动。
胫骨架(3)的另一端部用连接轴(25)与蹄骨架(15)的一端部相联 接，蹄骨架(15)的一端部的另一侧设置拨杆(10)，蹄骨架(15)的拨杆 (10)用驱动推拉杆(7)与股骨架(13)的拨杆(10)相联接，蹄骨架(15) 随着股骨架(13)的拨杆(10)的往复弧线摆动提拉蹄骨架(15)的拨杆 (10)往复弧线摆动，蹄骨架(15)沿着胫骨架(3)的另一端部往复弧线 摆动。
蹄骨架(15)的另一端部设置蹄轮(44)，蹄轮(44)的一侧固定设置 棘轮(16)，棘轮(16)的上部设置棘爪(14)，棘轮(16)和棘爪(14) 控制蹄轮(44)的旋转方向。
前躯干承载架(9)的另一端部相对垂直设置摆臂(8)，摆臂(8)的 中部用连接轴与前躯干承载架(9)相联接，摆臂(8)的另一端部与驱动 推拉杆(7)的一端部相连接，驱动推拉杆(7)的另一端部与主躯干承载 架(4)另一侧的后腿套轴(21)的驱动扭臂(5)的端部相联接，摆臂(8) 的两端部往复弧线摆动。
前躯干承载架(9)的一端部相对水平固定设置前腿轴(23)，前腿轴 (23)相对平行设置在前躯干承载架(9)，前躯干承载架(9)的两侧的前 腿轴(23)的两端部各自相对称平行设置前腿轴套(18)，前腿轴套(18) 上设置驱动推拉扭臂(43)、前躯干摆杠(57)、肱骨架(17)、驱动扭臂(5) 和摆尺(22)。
前躯干承载架(9)两侧的前腿轴套(18)的端部各自相对设置驱动推 拉扭臂(43)和摆尺(22)，摆尺(22)的另一端部固定设置棘爪(14)， 摆尺(22)的另一端部设置摆尺复位簧(26)，驱动推拉扭臂(43)的另一 端部与前腿轴套(18)固定相连接，前腿轴套(18)沿前腿轴(23)往复 摆动旋转，摆尺(22)的一端部与驱动推拉扭臂(43)的另一端部相对称 固定设置在前腿轴套(18)上，前躯干承载架(9)另一端部的两侧相对垂 直固定设置摆锁支架(34)，摆锁支架(34)的端部固定设置摆锁(6)，前 躯干摆杠(57)的另一端部穿过摆锁(6)，前躯干承载架(9)两侧的驱动 推拉扭臂(43)、肱骨架(17)、驱动扭臂(5)和前躯干摆杠(57)做往复 弧线摆动；摆尺(22)和摆锁(6)抑制前躯干摆杠(57)的往复弧线摆动 的摆动轨迹以及切换前躯干承载架(9)两侧的前躯干摆杠(57)、驱动推 拉扭臂(43)、肱骨架(17)和驱动扭臂(5)的往复弧线摆动。
肱骨架(17)的一端部与前腿轴套(18)固定相连接，驱动扭臂(5) 的另一端部与肱骨架(17)一端部相对称固定设置在前腿轴套(18)上， 驱动推拉扭臂(43)和摆尺(22)与肱骨架(17)和驱动扭臂(5)相对交 叉固定设置在前腿轴套(18)上。
前躯干承载架(9)一侧的前腿轴套(18)的驱动扭臂(5)的一端部 与驱动推拉杆(7)的一端部相联接，驱动推拉杆(7)的另一端部与摆臂 (8)的一端部相联接，前躯干承载架(9)另一侧的前腿轴套(18)的驱 动扭臂(5)的一端部与驱动推拉杆(7)的一端部相联接，驱动推拉杆(7) 的另一端部与摆臂(8)的另一端部相联接，摆臂(8)的两端部沿前躯干 承载架(9)往复弧线摆动，摆臂(8)的往复弧线摆动则带动摆臂(8)两 端部的驱动推拉杆(7)推拉前腿轴套(18)的驱动扭臂(5)往复弧线摆 动。
肱骨架(17)的一端部的另一侧固定设置拨杆(10)，驱动推拉扭臂(43) 的一端部与驱动推拉杆(7)的一端部相联接，驱动推拉杆(7)的另一端 部与肱骨架(17)的一端部的拨杆(10)相联接，驱动推拉扭臂(43)的 摆动则带动肱骨架(17)的一端部的拨杆(10)往复旋转摆动。
肱骨架(17)的另一端部的一侧固定设置拨杆(10)，桡骨架(19)的 一端部用连接轴(25)与肱骨架(17)的另一端部相联接，桡骨架(19) 的一端部的另一侧设置拨杆(10)，肱骨架(17)的一端部拨杆(10)与驱 动推拉杆(7)的一端部相联接，驱动推拉杆(7)的另一端部与桡骨架(19) 的拨杆(10)相联接，肱骨架(17)的一端部的拨杆(10)一往复弧线摆 动就通过驱动推拉杆(7)推拉桡骨架(19)一端部的拨杆(10)往复弧线 摆动则带动桡骨架(19)沿肱骨架(17)的另一端部往复弧线摆动。
桡骨架(19)的另一端部用连接轴(25)与蹄骨架(15)的一端部相 联接，蹄骨架(15)的一端部的另一侧设置拨杆(10)，肱骨架(17)的另 一端部拨杆(10)与驱动推拉杆(7)的一端部相联接，驱动推拉杆(7) 的另一端部与蹄骨架(19)的拨杆(10)相联接，肱骨架(17)的另一端 部的拨杆(10)一往复弧线摆动就通过驱动推拉杆(7)推拉蹄骨架(15) 一端部的拨杆(10)往复弧线摆动则带动蹄骨架(15)沿桡骨架(19)的 另一端部往复弧线摆动。
蹄骨架(15)的另一端部设置蹄轮(44)，蹄轮(44)的一侧固定设置 棘轮(16)，棘轮(16)的上部设置棘爪(14)，棘轮(16)和棘爪(14) 控制蹄轮(44)的旋转方向。
行走驱动装置(45)的主躯干承载架(4)的中部设置牵引连接器(47)， 牵引连接器(47)与乘坐运载设施(46)的一端部相联接，乘坐运载设施 (46)的下部设置运载车轮(48)，行走驱动装置(45)的外部整体包裹装 饰物，构成不同的行走动物的外形。
电机和前躯干电机(41)通过线路与设置在乘坐运载设施(46)的电 源开关(51)相连接，接通电源开启电机和前躯干电机(41)，行走驱动装 置(45)完成前进、左右转动、模拟声音和灯光闪亮的动作，如图1、图2、 图3所示。
实施例2
电机(1)和前躯干电机(41)通过线路与设置在主躯干承载架(4) 上的接收驱动器(52)相连接，接通电源开启电机(1)和前躯干电机(41)， 行走驱动装置(45)完成前进、左右转动、模拟声音和灯光闪亮的动作， 如图1、图2、图4所示。
实施例3
接收驱动器(52)内设置RX-2解码模块(53)作为接收解码电路，接 收放大电路(32)与接收解码电路的解码模块(53)相连接，天线接收遥 控器发出的调制载波信号，经接收放大电路(32)的Q4及外围电路放大后， 进入解码模块(53)的脚14及其内部的放大电路，输出后由R8进入解码 模块(53)的脚3，经内部放大后送入译码电路。
供电稳压电路(33)的IC3的脚1与电源+B相连接，IC3的脚3与解 码模块(53)的脚13相连接，稳定供电的电压；仿真模拟声、光电路(35) 的IC4连接扬声器和发光灯，仿真模拟声、光电路(35)的IC4通过R10、 R11和D1与+B电源相连接。
左右转动驱动电路(56)的IC1的脚5和脚1与解码模块(53)的脚7 和脚6相连接，左右转动驱动电路(56)的继电器L和继电器R与IC1相 连接，前躯干电机(41)通过线路与接收驱动器(52)的左右转动驱动电 路(56)的继电器L和继电器R相连接。
前进驱动电路(55)的IC2的脚8与解码模块(53)的脚11相连接， 前进驱动电路(55)的继电器B与IC2相连接，电机通过线路与接收驱动 器(52)的前进驱动电路(55)的继电器B相连接。
遥控指令器发出的指令信号不同，信号经解码模块(53)解码后，分 别从解码模块(53)的脚6、脚7和脚11输出高电平，再经左右转动驱动 电路(56)的IC1和前进驱动电路(55)的IC2导向放大后，驱动继电器L、 继电器R和继电器B做工，同时+B电源经继电器L、继电器R和继电器B 直接加入前躯干电机(41)和电机，前躯干电机(41)和电机做转向或前 进的动作。
遥控指令器内设置编码模块(54)作为编码控制电路(28)，功能健R、 功能健L和功能健B各自与编码模块(54)的脚14、脚1和脚4相连接， 编码模块(54)的脚10和脚11外接电阻R1与内部电路产生时钟脉冲，电 源启闭电路(49)导通+B电源，电源指示灯电路(29)的LED显示接通电 源，+B电源经Q3进入编码模块(54)的脚9，编码模块(54)的脚9获得 电源电压开始工作，功能健R或功能健L或功能健B向编码模块(54)给 出脉冲信号，经编码模块(54)内部编码后，由编码模块(54)的脚8输 出不同的编码脉冲，经R4加至发射电路(30)的Q2基极，同时谐振载频 信号的Q1经C3耦合也加至Q2基极，经Q2放大后，由C7、C8、L3组成 的滤波电路，滤掉高次谐波，从天线发射出调制载波信号，在有效距离内 接收驱动器(52)的天线接收遥控器发出的调制载波信号，经接收驱动器 (52)的解码模块(53)解码后指令前躯干电机(41)和电机做转向或前 进的动作，如图6、图7所示。
实施例4
主躯干承载架(4)的一端部通过2个前躯干摆动齿轮(41)与2个前 躯干承载架(9)相连接，构成多节体连接整体承载架，前躯干摆动齿轮(41) 通过连接轴与前躯干承载架(9)的另一端部和主躯干承载架(4)的一端 部的顶端部相连接，前躯干摆动齿轮(41)通过连接轴与前躯干承载架(9) 的另一端部和相邻的前躯干承载架(9)的一端部的顶端部相连接。前躯干 承载架(9)的另一端部相对垂直设置摆臂(8)，摆臂(8)的中部用连接 轴与前躯干承载架(9)相联接，摆臂(8)的下端部与驱动推拉杆(7)的 一端部相连接，驱动推拉杆(7)的另一端部与主躯干承载架(4)另一侧 的后腿套轴(21)的驱动扭臂(5)的端部相联接。
前躯干承载架(9)一侧的前腿轴套(18)的驱动扭臂(5)的一端部 与驱动推拉杆(7)的一端部相联接，驱动推拉杆(7)的另一端部与摆臂 (8)的一端部相联接，前躯干承载架(9)另一侧的前腿轴套(18)的驱 动扭臂(5)的一端部与驱动推拉杆(7)的一端部相联接，驱动推拉杆(7) 的另一端部与摆臂(8)的另一端部相联接，相邻的前躯干承载架(9)的 摆臂(8)的两端部各自通过驱动推拉杆(7)相联接，摆臂(8)沿前躯干 承载架(9)摆动则带动摆臂(8)两端部的驱动推拉杆(7)推拉前腿轴套 (18)的驱动扭臂(5)往复弧线摆动，如图1、图2、图8所示。
实施例5
主躯干承载架(4)相对平行设置交错对称的联动曲轴(38)，联动曲 轴(38)的中部设置联动轴(37)，联动杆(36)的一端部与联动曲轴(38) 的联动轴(37)相联接，联动曲轴(38)的两端部设置驱动轴(11)，驱动 轴(11)插入摆杠(2)的滑槽(27)内，乘坐运载设施(46)上设置驱动 曲轴支架(50)，驱动曲轴支架(50)的端部设置驱动曲轴(39)，驱动曲 轴(39)的中部设置联动轴(37)，联动杆(36)的另一端部与驱动曲轴(39) 的联动轴(37)相联接，驱动曲轴(39)的两端部各自设置驱动踏板(40)。
踏动驱动踏板(40)带动驱动曲轴(39)旋转，驱动曲轴(39)通过 联动杆(36)另一端部的联动轴(37)同步带动联动杆(36)一端部的联 动轴(37)驱动联动曲轴(38)旋转，联动曲轴(38)一旋转驱动轴(11) 则沿滑槽(27)滑移，驱动轴(11)沿滑槽(27)滑移带动主躯干承载架(4) 两侧的摆杠(2)的一端部往复弧线摆动。
驱动推拉扭臂(43)随着摆杠(2)的一端部的往复弧线摆动提拉胫骨 架(3)的拨杆(10)往复弧线摆动，胫骨架(3)沿着股骨架(13)的另 一端部往复弧线摆动。
胫骨架(3)的另一端部用连接轴(25)与蹄骨架(15)的一端部相联 接，蹄骨架(15)的一端部的另一侧设置拨杆(10)，蹄骨架(15)的拨杆 (10)用驱动推拉杆(7)与股骨架(13)的拨杆(10)相联接，蹄骨架(15) 随着股骨架(13)的拨杆(10)的往复弧线摆动提拉蹄骨架(15)的拨杆 (10)往复弧线摆动，蹄骨架(15)沿着胫骨架(3)的另一端部往复弧线 摆动。
蹄骨架(15)的另一端部设置蹄轮(44)，蹄轮(44)的一侧固定设置 棘轮(16)，棘轮(16)的上部设置棘爪(14)，棘轮(16)和棘爪(14) 控制蹄轮(44)的旋转方向。
主躯干承载架(4)另一侧的后腿套轴(21)的驱动扭臂(5)的端部 通过驱动拉杆(7)与摆臂(8)的另一端部相联接，摆臂(8)的两一端部 通过驱动拉杆(7)各自与前腿轴套(18)的驱动扭臂(5)的端部相联接， 摆臂(8)沿前躯干承载架(9)一摆动则带动摆臂(8)两端部的驱动推拉 杆(7)推拉前腿轴套(18)的驱动扭臂(5)往复弧线摆动。
肱骨架(17)的一端部的另一侧固定设置拨杆(10)，驱动推拉扭臂(43) 的一端部与驱动推拉杆(7)的一端部相联接，驱动推拉杆(7)的另一端 部与肱骨架(17)的一端部的拨杆(10)相联接，驱动推拉扭臂(43)的 往复弧线摆动则带动肱骨架(17)的一端部的拨杆(10)往复弧线摆动。
肱骨架(17)的另一端部的一侧固定设置拨杆(10)，桡骨架(19)的 一端部用连接轴(25)与肱骨架(17)的另一端部相联接，桡骨架(19) 的一端部的另一侧设置拨杆(10)，肱骨架(17)的一端部拨杆(10)与驱 动推拉杆(7)的一端部相联接，驱动推拉杆(7)的另一端部与桡骨架(19) 的拨杆(10)相联接，肱骨架(17)的一端部的拨杆(10)一往复弧线摆 动就通过驱动推拉杆(7)推拉桡骨架(19)一端部的拨杆(10)往复弧线 摆动则带动桡骨架(19)沿肱骨架(17)的另一端部往复弧线摆动。
桡骨架(19)的另一端部用连接轴(25)与蹄骨架(15)的一端部相 联接，蹄骨架(15)的一端部的另一侧设置拨杆(10)，肱骨架(17)的另 一端部拨杆(10)与驱动推拉杆(7)的一端部相联接，驱动推拉杆(7) 的另一端部与蹄骨架(19)的拨杆(10)相联接，肱骨架(17)的另一端 部的拨杆(10)一往复弧线摆动就通过驱动推拉杆(7)推拉蹄骨架(15) 一端部的拨杆(10)往复弧线摆动则带动蹄骨架(15)沿桡骨架(19)的 另一端部往复弧线摆动。
蹄骨架(15)的另一端部设置蹄轮(44)，蹄轮(44)的一侧固定设置棘 轮(16)，棘轮(16)的上部设置棘爪(14)，棘轮(16)和棘爪(14)控制 蹄轮(44)的旋转方向，如图5所示。
实施例6
接通电源，电源通过线路与电机和前躯干电机(41)相连接的电源开 关(51)接通，打开设置在乘坐运载设施(46)的电源开关(51)，驱动电 机和前躯干电机(41)，驱动前躯干电机(42)带动前躯干摆动齿轮(41)， 随着前躯干摆动齿轮(41)的往复旋转摆动带动前躯干承载架(9)往复弧 线摆动，模拟出行走动物的前躯干的行走动作。
驱动电机，电机的输出端驱动变速器(12)带动主驱动扭臂(24)旋 转，主驱动扭臂(24)的驱动轴(11)沿滑槽(27)滑移，驱动轴(11)沿 滑槽(27)滑移带动主躯干承载架(4)两侧的摆杠(2)的一端部往复弧 线摆动，随着摆杠(2)的一端部往复弧线摆动带动后腿轴套(21)往复旋 转摆动，后腿轴套(21)一往复旋转摆动则带动股骨架(13)沿后腿轴(20) 往复弧线摆动，驱动推拉扭臂(43)随着摆杠(2)的一端部的往复弧线摆 动提拉胫骨架(3)的拨杆(10)往复弧线摆动，胫骨架(3)沿着股骨架 (13)的另一端部往复弧线摆动。
肱骨架(17)的一端部的拨杆(10)一往复弧线摆动就通过驱动推拉 杆(7)推拉桡骨架(19)一端部的拨杆(10)往复弧线摆动则带动桡骨架 (19)沿肱骨架(17)的另一端部往复弧线摆动，蹄骨架(15)随着股骨 架(13)的拨杆(10)的往复弧线摆动提拉蹄骨架(15)的拨杆(10)往 复弧线摆动，蹄骨架(15)沿着胫骨架(3)的另一端部往复弧线摆动。
摆臂(8)沿前躯干承载架(9)往复弧线摆动则带动摆臂(8)两端部的 驱动推拉杆(7)推拉前腿轴套(18)的驱动扭臂(5)往复弧线摆动，驱动 推拉扭臂(43)的往复弧线摆动则带动肱骨架(17)的一端部的拨杆(10) 往复弧线摆动，肱骨架(17)的一端部的拨杆(10)一往复弧线摆动就通过 驱动推拉杆(7)推拉桡骨架(19)一端部的拨杆(10)往复弧线摆动则带动 桡骨架(19)沿肱骨架(17)的另一端部往复弧线摆动，肱骨架(17)的另 一端部的拨杆(10)一往复弧线摆动就通过驱动推拉杆(7)推拉蹄骨架(15) 一端部的拨杆(10)往复弧线摆动则带动蹄骨架(15)沿桡骨架(19)的另 一端部往复弧线摆动；行走驱动装置(45)完成前进、左右转动、模拟声音 和灯光闪亮的动作，如图1、图2、图3所示。
实施例7
接通电源，电源通过线路与设置在主躯干承载架(4)上的电机和前躯干 电机(41)相连接的接收驱动器(52)接通，遥控器接通+B电源，电源启闭 电路(49)导通+B电源，电源指示灯电路(29)的LED显示接通电源，+B 电源经Q3进入编码模块(54)的脚9，编码模块(54)的脚9获得电源电压 开始工作。
功能健R或功能健L或功能健B向编码模块(54)给出脉冲信号，经编 码模块(54)内部编码后，由编码模块(54)的脚8输出不同的编码脉冲， 经R4加至发射电路(30)的Q2基极，同时谐振载频信号的Q1经C3耦合也 加至Q2基极，经Q2放大后，由C7、C8、L3组成的滤波电路，滤掉高次谐 波，从天线发射出调制载波信号。
接收驱动器(52)的天线接收遥控器发出的调制载波信号，经接收放大 电路(32)的Q4及外围电路放大后，进入解码模块(53)解码后输出，遥控 指令器发出的指令信号不同，驱动继电器L、继电器R和继电器B做工，同 时+B电源经继电器L、继电器R和继电器B直接加入前躯干电机(41)和电 机，前躯干电机(41)和电机，指令前躯干电机(41)和电机做转向或前进 的动作，行走驱动装置(45)完成前进、左右转动、模拟声音和灯光闪亮的 动作，如图1、图2、图4、图6、图7所示。