一种机器人关节
专利汇可以提供一种机器人关节专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种 机器人 关节，主要包括 电机 组件、减速器组件、第一 编码器 和第二编码器，其中，所述第一编码器安装在减速器组件与负载之间的输出端监控输出的 位置 参数，输出端一有动作编码器就可以反馈 信号 给系统，所述第二编码器安装在电机组件上监控电机的速度和 电流 ，可以用于反馈转动的速度和 扭矩 ，本发明通过所述第一编码器和第二编码器分别监控反馈不同的参数信号，实时监控负载的旋转位置和电机的旋转位置进行对比补偿修正，能够反馈负载的实际位置的功能，具有 精度 高的优点。，下面是一种机器人关节专利的具体信息内容。
1.一种机器人关节，其特征在于：包括外壳以及设置在所述外壳中的输出轴、交叉轴承、输出座、输出齿轮、行星架、行星齿轮、固定齿轮、电机定子、电机动子、第一编码器和第二编码器；
所述电机定子和固定齿轮依序固定在所述外壳的一端；
所述交叉轴承设置在外壳的另一端，所述交叉轴承外圈与所述外壳连接，所述交叉轴承的内圈与所述输出轴、输出座连接，所述输出座与所述输出齿轮固定连接，所述第一编码器设置在所述输出座上；
所述第二轴承设置在所述输出轴上，所述第二轴承同时支撑所述行星架和所述电机的动子，所述行星架和所述电机的动子固定在一起绕着所述输出轴转动；第一轴承设置在所述行星架上，所述行星齿轮设置在所述第一轴承上，所述行星齿轮绕所述行星架转动，所述第二编码器设置在所述电机动子上；
其中，所述第一编码器为绝对值式编码器，所述第二编码器为增量式编码器。
2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于：还包括第一读数头和第二读数头，所述第一读数头读取所述第一编码器的数值，所述第二读数头读取所述第二编码器的数值。
3.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于：所述外壳包括外壳主体和后盖，所述第一读数头和第二读数头固定在所述后盖上，所述交叉轴承设置在所述外壳主体远离后盖的一端。
4.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于：所述输出轴为中空的输出轴。
5.根据权利要求3所述的机器人关节，其特征在于：所述外壳主体远离后盖一端的内侧设置有一阶梯凸起，所述交叉轴承的外圈固定在所述阶梯凸起上。
6.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于：所述输出轴从靠近所述交叉轴承的一端依序设置有第一轴肩和第二轴肩，所述输出座设置在所述第一轴肩上，所述第二轴承设置在所述第二轴肩上。
一种机器人关节
技术领域
背景技术
速器内部齿轮啮合的间隙，旋转轴的打滑等都会影响实际的参数，机器人的关节比较多，如
果一个关节转动的位置稍微有点偏差转换到末端时偏差会成倍扩大，因此机器人关节使用
单个编码器可能造成末端存在偏差。
发明内容
在所述行星架上，所述行星齿轮设置在所述第一轴承上，所述行星齿轮绕所述行星架转动，
所述第二编码器设置在所述电机动子上；
端。
述第二轴肩上。
组件与负载之间的输出端监控输出的位置参数，输出端一有动作编码器就可以反馈信号给
系统，所述第二编码器安装在电机上监控电机的速度和电流，可以用于反馈转动的速度和
扭矩，本发明通过所述第一编码器和第二编码器分别监控反馈不同的参数信号，实时监控
负载的旋转位置和电机的旋转位置进行对比补偿修正，能够反馈负载的实际位置的功能，
具有精度高的优点。
附图说明
具体实施方式
确切地说，这些实施例用于将本发明的范围传达给本领域的技术人员。
本文中所使用的术语应理解为具有与本说明书和相关领域中的意义一致的意义，并且不应
通过理想的或者过度正式的意义对其进行解释，除非本文中明确这样规定。
本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
参数，输出端一有动作编码器就可以反馈信号给系统，所述第二编码器安装在电机组件上
监控电机的速度和电流，可以用于反馈转动的速度和扭矩，本发明通过所述第一编码器和
第二编码器分别监控反馈不同的参数信号，实时监控负载的旋转位置和电机的旋转位置进
行对比补偿修正，能够反馈负载的实际位置的功能，具有精度高的优点。
11、第一轴承12、行星架13、第二轴承14、第一读数头15、第一编码器16、第二读数头17。
固定连接，所述第一编码器16设置在所述输出座4上。具体地，所述外壳主体3远离后盖9一
端的内侧设置有一阶梯凸起，所述交叉轴承2的外圈固定在所述阶梯凸起上。
述第一轴承12设置在所述行星架上，所述行星齿轮6设置在所述第一轴承12上，所述行星齿
轮6绕所述行星架13转动，所述第二编码器11设置在所述电机动子10上。
11的数值。
102上。
动子10转动，电机动子10上的第二编码器16(也跟着转动，固定在后盖9上的第二读数头17
将读取第二编码器16上的条纹，从而转换出电机动子10的扭矩、速度参数。
7不动，而啮合的行星齿轮6运动，将迫使啮合的输出齿轮5转动，输出齿轮5转动将带动输出
座4、交叉轴承2内圈、输出轴1转动，输出轴1上的第一编码器16也跟着转动，固定在后盖9上
的第一读数头15将读取第一编码器16上的条纹，从而转换出输出轴1的位置参数，由于输出
端为转动机构，对应的位置参数为旋转角度。另外，外部需要安装的输出结构与输出轴1连
接也即可以判断出数据结构的位置参数。
的旋转位置进行对比补偿修正；机器人关节的旋转还需要反馈速度和转矩的大小，以便判
断系统输入的参数和实时参数是否有偏差并进行补偿修正，转矩是依靠电流的大小转换
的，一般是监控电流的大小，这两个参数相对来说要求精度不是特别高，而且这两个参数需
要靠近电机才能监控，因此本双编码器的第一编码器16设置在减速器组件与负载之间的输
出端可以准确反馈负载的位置参数，第二编码器11安装在电机的输出端，反馈电机的速度
和电流(转矩)，这两个参数再与减速比相乘就能得出负载的速度和转矩。
与负载之间的输出端监控输出的位置参数，输出端一有动作编码器就可以反馈信号给系
统，所述第二编码器安装在电机上监控电机的速度和电流，可以用于反馈转动的速度和扭
矩，本发明通过所述第一编码器和第二编码器分别监控反馈不同的参数信号，实时监控负
载的旋转位置和电机的旋转位置进行对比补偿修正，能够反馈负载的实际位置的功能，具
有精度高的优点。
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