1.权利要求泥浆沙石水流洪灾多功能飞吊救援医疗救护两栖车的作业方法其特征是：
泥浆流飞吊救援医疗救护两栖车：可优选硬蓬式泥浆流飞吊救援医疗救护两栖车(223)、可优选敞蓬式泥浆流飞吊救援医疗救护两栖车(265)，从公路用装有可伸缩襟翅助推毂(246)人字锯齿纹鼓形大浮力泥浆推进轮胎两栖轮(253)或普通轮高速行驶赶到洪灾区，用爬坡器(285)、(251)协助可从选择半湿半干浅滩驶进泥浆流或洪水中，再用泥浆推进器或两栖轮(253)逆水逆风驶航到需救援处上游上风处不远的位置，操控员进入操控室升降式(229)、或非升降式(279)。进行开启飞吊系统总开关(K)进行预先启动系统起飞飞吊器(1)作业。飞吊器(1)在输能牵引索(L)提供传输的电力，又在输能牵引索(L)牵力配合下稳控起飞进行救生作业。本飞吊器由有线输能电力驱动的救援飞吊系统是由大尺寸直径的主涵道旋翼或风扇体(5)承担主升力。在其周围对称或非对称同水平面上安装连接小尺寸直径副涵道旋翼或风扇(A)、(B)、(C)、(D)或(E)体在连接臂(96)、(97)可伸缩、扭、摇、摆、360度往复转动单独或对称有节奏的与大直径主涵旋翼或风扇体(5)作四自由度相对动作。具有承担辅助升力和主控制方向及主动式防蜗环功能。在该飞控中心计算机指令下设置在大直径主旋翼糸统中的变惯量糸统(30)产生差动变惯量诱导出陀螺效应的定轴性，使飞吊器具有具有能抗突切变转捩湍流和侧切风能力。在主涵道下端设的主喷口(9)及侧喷口(10)承担主升力和调方向及防涡环。在大直径主涵道内设有等离子能量波发生器释放的粒子能量可主动式防涡环和改善旋翼空气动力雷诺数功能作用，以使飞吊器(1)能在湿度大的空域环境中改善升力和飞行安全。承担在恶劣条件下克服技术困难进行救生和提吊任务。由提吊索(224)吊着网捞筐筛器(225)可在泥水中捞救。若有伤员是在高处陆地或建筑房干地用气垫担架(226)飞到需救援处上空。飞升的飞吊器(1)在自身升力作用下升空，同时由输能牵力索(L)为飞吊器(1)输送电能和索的牵拉力作用，如同电动力风筝一样逆风在空中悬停飞行。在飞吊器(1)飞到灾民上空后，操控员在其摄像机(d1)、(d2)、(d3)观查灾民现场情况将信号发回，在控制台(K1)显示屏(PN)显示的情况，操控员操控飞吊器(1)提吊绞盘(624)释放提吊索(224)和网捞筐筛器(225)接近灾民、并通过飞吊器(1)上语音扬声器(Y)喊话，指挥灾民配合进行提吊救运人员，运回已打开敞篷的医救仓泥浆水陆两栖救援车上，实现这种泥浆洪灾流救援方法和配套的两栖救援车。若遇山区公路车祸坠滑山崖沟壑中，选硬蓬式泥浆流两栖救援车(223)或敞蓬式泥浆流两栖救援车(265)，由公路高速行驶赶往出事地，车停时为防停滑可释放爬坡器(251)、(285)、或泥浆流推进器(275)、(290)、(291)、(253)和(246)着地进行增大摩擦面积安全停车进行飞吊器(1)救生作业。先送下医务救生员对伤员进行预处理。并抬装伤员进气垫担架(226)。在飞吊作业中按操作规程条款中规定不论飞吊器(1)距地飞行高度，调整控制提吊绞盘(624)的提吊索(224)的长度调控气垫担架(226)高度在其底部设有传感器(631c)探测随地形不超(1)米一(1.2)米范围确保伤员安全高度进行悬空吊运救生作业。从而实现本方案两栖救援方法和相关设备车辆。
2.权利要求泥浆流洪灾多功能飞吊救援医疗救护两栖车组成结构其特征是：主要由飞吊器(1)牵拉的输能牵引索(L)释卷在输能牵引索(L)卷扬器(238)上负责飞吊救援作业的较远距离提吊，在此设装的转换器提供能源和控制信号。并连接燃油发电机(N1)和蓄电池组(N2)供电力能源。在车上装有全视野防雨透明可升降操控室(243)或非升降操控室(279)和可旋转人形椅全控台(242)或非升降(279)负责救生作业的操控。同时装有液压机械臂(232)，臂端装有救生筐(239)或救生篮(292)负责近距离救生接运灾进医护仓封闭式(259)或敞开式(276)。泥浆两栖车底盘主车梁四角装配有可迈步式爬坡器(285)和摆动式爬坡器(251)。或配有泥浆沙石水流推进器：可伸缩折角度锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器(275)、可伸缩摆幼变矩螺旋陀螺浮头泥浆推进器(290)、可伸缩摆动式碾辊浮筒襟翅泥浆推进器(291)、泥浆流两栖车四个车轮装配可伸缩襟翅助推毂(246)人字锯齿纹鼓形大浮力泥浆推进轮胎两栖轮(253)。车头装配泥浆洪灾水流航行的气垫式减阻托(293)，硬篷箱式泥浆洪灾流飞吊救援医疗救护两栖车(223)或半敞篷式泥浆洪灾流飞吊救援医疗救护两栖车(265)行驶底盘组成。
3.权利要求泥浆洪灾流多功能飞吊救援医疗救护两栖车辆底盘系统结构部分其特征是：泥浆流洪灾多功能飞吊救援医疗救护两栖车，硬蓬式(223)和敞蓬式(265)，使用现有技术军用中型越野卡车行驶底盘的车主梁基础上原前后轮距轴距尺寸不变的情况下加强加长前后轮以外的主梁长度和相应加强结构件和厚度提高受力强度，在此底盘加装大拉伸硬度的水陆两栖技术规范标准要求的车底盘水密封，并另附加类似防弹抗冲击复合材料水密封蒙皮层。再在车架主梁四角位置安装液压伸缩摆动调角度泥浆推进器：可伸缩折角度锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器(275)、可伸缩摆幼变矩螺旋陀螺浮头泥浆推进器(290)、可伸缩摆动式碾辊浮筒襟翅泥浆推进器(291)、车头装配泥浆洪灾水流航行的气垫式减阻托(293)，承担泥浆洪灾流中航驶。液压迈步电动机驱动爬轮履带系统组成的液压迈步式电动爬轮履带爬坡器285和液压摆动式电动爬轮履带爬坡器251。承担在非公路地段，非平整地段的小坡沟坎借助液压升降迈步系统作迈步越小坎和小斜坡，同时借助爬坡器履带(605)大扭矩电机驱动，可在松软坎地段滚动履带爬行、同借助自动平衡系统控制爬坡器不同脚腿液压支柱升降高低基本控制保持车身平衡状和克服大角度斜颠态，提高增强了越野性能。，其上述系统由独立燃油发电机(N1)和蓄电池组(N2)负责供电力能源。操控都由所设独立操控糸统和手柄置于本车驾驶室副驾位负责。在公路由正驾位负责操控车轮公路行驶或配用可伸缩襟翅助推毂(246)人字锯齿纹鼓形大浮力泥浆推进轮胎两栖轮(253)在公路行驶或泥浆沙洪灾流中浮行的底盘结构组成。
4.权利要求硬蓬式泥浆洪灾流飞吊救援医疗救护两栖车是将由现有技术的军用越野车底盘和水陆两栖车技术进行加长加刚度材料基础上在底盘主车梁架四角其特征是：安装优选可迈步式爬坡器(285)和摆动式爬坡器(251)。或配有泥浆洪灾流推进器：可伸缩折角度锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器(275)、可伸缩摆幼变矩螺旋陀螺浮头泥浆推进器(290)、可伸缩摆动式碾辊浮筒襟翅泥浆推进器(291)、清水双涵道螺旋浆(252)，四个车轮配有伸缩襟翅助推毂(246)人字锯齿纹鼓形大浮力泥浆推进轮胎两栖轮)253)。硬篷箱式泥浆流医疗救护两栖车(223)和救生飞吊器系统(1)的搭配功能。本车前伸发动机仓前仓顶需加装活动收放式泥浆水流减阻托(293)，进行航驶减阻，利于逆流航驶作业。设车前有伸出发动机仓前中设斜坡状长方驾驶室(263)及前挡视双格窗为前三位双排座仓设置其空间。前排为两座左为正座驾驶员负责轮式驾驶操控，右为副驾员负责泥浆流航行和爬坡系统驾驶操控。后排救助员座位，驾驶室后排设隔仓医疗器品室仓(261)均为全防水密封设计。在驾驶室顶安装了自动跟踪式救吊作业照明射灯(227)，也可用作航驶远距照明。
设公路、泥水行驶警示灯(228)，设接可伸收调风向防雨水本车发动机排气器(262)和进气器(231)，也可移在车尾顶飞吊器仓边处与飞吊器燃油发电机的排烟和吸气共享同一排烟和吸气口。在室顶装有可(360°)度旋转和升降的全视野透明空调半球形操控室(229)内装可转动人形椅全控台(230)。在车中部设防水封的活动可敞顶的封闭长方形中等人高度的硬箱救治仓(259)，仓两侧设可推拉的活动侧门(240)、(254)可顺槽(248)直开拉到尾台，方便救拉落水者。仓顶设可敞顶卷帘机构及卷帘式仓盖(241)，关上防风雨水，开启时便于飞吊器(1)飞吊救送伤员气垫担架(226)吊进仓和用网捞筐筛器(225)救送灾民进仓(259)。在本车设医救仓备医疗药品及器材仓室(261)，设医护仓与进医疗药器器材生仓室门(260)通道。在右侧门和驾仓医器仓(261)后外角上安装升降近距液压系统救接起吊器(232)，在本车尾部顶仓设有飞吊器(1)存放仓(244)，飞吊器(1)仓侧边下方配输电牵引索(L)卷扬器256由卷扬器电动机257驱动。在本车尾设攀蹬台(250)，开设有医救仓后尾台门(247)，专设非伤灾民隔离搭乘转运。该台内设配套的燃油发电机(N1)和蓄电池组(N2)仓(294)。在本车尾下设有可开关常规传统清水双涵道螺旋浆推进器(252)。在清水时打开使用，泥浆状时关闭。在本车两侧车身设有流体导向襟(255)，又另用途为落水者的救助提供了攀踏板棱255的另称，车身四周都设了落水者救助攀抓栏(264)。从硬蓬式泥浆流两栖车医救仓后门(247)登台也可救助落水者攀登。救生作业系统是飞吊器(1)关联有网捞筐筛(225)，辅助近距液压支架救接器(232)、下联可电机转动的基座液压腔柱(233)，上联斜向三角液压支架臂第一节234，又斜连二节液压杆(235)，起重臂端头设的提吊索卷扬器(236)，装可倾斜平行四边行衍架(237)与液压可上下伸高(238)和收短的救生筐(239)相联。车箱顶一侧设有其存放伸缩臂槽(242)和救援筐储藏仓(243)。组成一套完整的能在泥浆沙石洪流航驶和公路高速行驶及半湿半干坡道爬坡能力，飞吊系统救援和近距离低高度液压救生臂(232)提吊救生筐(239)的多方法救援作业的医疗救护两栖救援救生方法和相应的全硬篷箱式车辆。
5.权利要求半敞蓬式飞吊救援装备长螺旋辊泥浆流推进器医疗救护两栖车是将由现有技术的军用越野车底盘和水陆两栖车技术进行加长加刚度材料基础上在底盘主车梁架四角其特征是：安装可迈步式爬坡器(285)和摆动式爬坡器(251)。并配锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器(275)、清水双涵道螺旋浆(252)，四个车轮配有公路和泥浆洪灾流航驶的可伸缩襟翅助推毂246人字锯齿纹鼓形大浮力泥浆推进轮胎两栖轮253。车头装配泥浆洪灾水流航行的气垫式减阻托293，泥浆流医疗救护半敞篷式医护仓两栖车(223)和救生飞吊器系统(1)的搭配功能。本车前伸发动机仓前仓顶需加装活动收放式泥浆水流减阻托(293)。进行航驶减阻，利于逆流航驶作业。设车前有伸出发动机仓前中设斜坡状长方驾驶室(263)及前挡视双格窗为前三位双排座仓设置其空间。前排为两座左为正座驾驶员负责轮式驾驶操控，右为副驾员负责泥浆流航行和爬坡系统驾驶操控。后排救助员座位，驾驶室后排设隔仓医疗器品室仓(261)均为全防水密封设计。车中部设活动可拆叠防淋雨遮阳半敞蓬247式救护仓276，车两侧身槽垹上设可推拉的拆叠半敞蓬274顺开滑槽278直开拉到尾台，关上防风雨水，开启时便于飞吊器1飞吊救送伤员气垫担架226吊进仓和用网捞筐筛器225救送灾民进救护仓276。救护仓276两侧车身触水面设有流体导流襟翅，另用途作为方便救拉落水者攀踏，车外围四周同时设有抓拦，供落水者方便攀抓。车尾顶仓设飞吊器
1、提吊救生网捞筐器225关联糸统敞顶式存放仓277。在尾仓装有空调透明半园柱形飞吊救生系统的操控室279和空调地板281内装可转动人形椅全控台280。在飞吊器1仓下方配输能牵引索卷扬器289，下部位设有配套的燃油发电机N1和蓄电池组N2，也可移设在本车尾攀蹬台284内仓以增大救护仓面积及攀护栏杆283。车尾台留有面积专设非伤人员隔离搭乘转运。在本车两侧车身设有流体导向襟255，该导向襟另用途为落水者的救助提供了攀踏板棱286的另称谓，车身四周都设有落水者救助攀抓栏268。组成一套完整的能在泥浆沙石洪流航驶和公路高速行驶及半湿半干坡道爬坡能力，飞吊系统(1)救援和近距离低高度液压救生臂(232)提吊救生篮(292)的多方法救援作业的医疗救护两栖救援救生方法和相应的半敞篷式车辆。
6.权利要求泥浆洪灾流陀螺旋浮头泥浆流推进器多功能飞吊救援医疗救护两栖车其特征是：在水陆两栖车辆底盘上的四个角装配本方案的可摆动伸缩的陀螺旋浮头泥浆流推进器(290)。、同设清水双涵道螺旋浆(252)，四个车轮配有公路和泥浆洪灾流航驶的可伸缩襟翅助推毂(246)人字锯齿纹鼓形大浮力泥浆推进轮胎两栖轮(253)。在车辆上设置可在较远距离、较高位置的救援作业的飞吊器(1)按装牵引架(106)连接输能牵引索(L)、接在卷扬器(289)上并由转换器连接及所配的独立燃油发电机(N1)和蓄电池组(N2)负责供电动力源，在近距离和高度救援时使用所设的液压伸缩臂(232)和救生筐篮(292)。由操控室(279)和人形椅全控台(280)承担救援作业的操控，组成泥浆洪灾流中进行救援的方法和相应功能设备的特种车辆。
7.权利要求泥浆洪灾流襟翅碾辊浮筒泥浆流推进器多功能飞吊救援医疗救护两栖车其特征是：在水陆两栖车辆底盘上的四个角装配本方案的可摆动伸缩的襟翅碾辊浮筒泥浆流推进器(291)。、同设清水双涵道螺旋浆(252)，四个车轮配有公路和泥浆洪灾流航驶的可伸缩襟翅助推毂(246)人字锯齿纹鼓形大浮力泥浆推进轮胎两栖轮(253)。在车辆上设置可在较远距离、较高位置的救援作业的飞吊器(1)按装牵引架(106)连接输能牵引索(L)、接在卷扬器(289)上并由转换器连接及所配的独立燃油发电机(N1)和蓄电池组(N2)负责供电动力源，在近距离和高度救援时使用所设的液压伸缩臂(232)和救生筐篮(292)。
由操控室(279)和人形椅全控台(280)承担救援作业的操控，组成泥浆洪灾流中进行救援的方法和相应功能设备的特种车辆。
8.权利要求泥浆流两栖救援车航行车头气垫式减阻托293其特征是：气垫减阻托分两块，上托段(405)即拆叠段和副储气仓壁，起到拆叠和储气作用和下托段(308)起到产生气垫效应和主减阻段作用，形状都为长方形弧状中空腔结构组成，并可拆叠的连接在一体。上托段(405)是长方形弧弯扣向发动机仓，长度尺寸边为车宽尺寸，窄尺寸边长为上托段的两侧尺寸，上托段为耐压的中空腔是副储气仓(406)。上托段(406)上端两侧设有液压拉收杆调节器(404)和水平延发动机仓盖蜗轮导轨移动进退和转功机构(403)，即减阻托角度调节和拆叠动作液压拉推驱动器(403)，主要作用是车在公路上行驶时减阻托(293)收起，主要靠其收拉作用。在转动机构(402)驱动下抬起，液压支杆及定位销(400)和(401)配合上挺收调长度。一端与车体转动机构(402)相连并与下托段气垫工作面积(308)上端两侧拆叠轴(407)相连及下托段中下位用转动轴及毂镶连。起到收起和释放动作的搭配作用。上托段(405)下端两侧穿插拆叠轴机构(407)轴，与下托段(308)上端两侧联结组合拆叠机构(407)轴毂相连。下托段(308)从上端向下(1/3)处设气垫槽(294)，槽中心线设多排、优选三排气垫导气孔(295)。每排间隔一段距离。或组成三角形布孔，或一线排列布孔。在气垫导气道槽内(294)，此为截面三角形。槽底(296)设为尖，槽底设气垫孔(295)。
孔外触水面为直，孔内面为斜面(306)与导气阀(297)与斜锥体圆面(306)吻合，气垫导气槽上棱(298)分隔气垫区，起到导气流稳气垫作用。此气垫导气阀(297)连一杆套压力弹簧机构(301)杆连电磁阀(300)，该电磁阀(300)吸力大小和深度决定了气垫阀(297)抬起大小，所释放气大小，根据泥浆水流与减阻托间相对的流速来释放气流行成气垫层的大小。
除了在减阻托表面涂类似不粘锅原理涂层外，选择设气垫本发明方法以进一步提高强化减阻参数宽余度。以适应不同黏度泥浆流。下托段内设空腔为一级气压室(299)、其主气压室壁(307)为耐高压板、阀间设有二级储气仓(302)，通过二、一级气仓储气通孔(303)的进退储气量和持续时间，上托段设称三级储气仓(406)，在一二级储气仓间布置气垫导气形成气垫效应(304)糸统，气垫气压(Pa)在喷气孔(295)喷出的气流(305)行成气垫(304)。下托段(308)气垫效应工作面积段(308)由其长度尺寸，最大限度的行成气垫减阻以适应逆急泥浆水流的航驶。
9.权利要求伸缩襟翅助推毂人字锯齿纹鼓形大浮力泥浆推进轮胎两栖轮(253)其特征是：主要由泥浆流两栖车伸缩襟翅助推毂(246)人字锯齿纹鼓形大浮力泥浆推进轮胎两栖轮(253)，两部分组成。结构是人字锯齿花大鼓形大浮力泥浆推进轮胎(253)是用橡胶制成，外形似大一个大鼓状、胎外纹为大人字形(410)、设是人字笔画下方边即单边的撒(411)和捺(409)单边设有锯齿形凸纹(409)，此锯齿凸纹增大泥浆水流在人字纹单边的滑流阻力，以提高此轮推进效率。此轮转动角速度和方向(408)，轮滚动前进方向(412)标示了此轮结构与运动和作用力方向关系。大鼓形轮胎毂基盘(413)与大鼓形轮毂紧固法兰盘(414)连接固定，并与轮毂筒(416)连体成车毂，该车毂上设有可伸缩的园筒状主辊筒(418)，此上设有可展收的襟翅(417)。此襟翅形一头大，一头小，像近似(60)度、(30)度、(90)度内角的三角形长弦与园筒状主辊筒(418)平行相连，两个襟翅(417)大头间设一个小头，两襟翅大小头颠倒设计布置，这种布置有利防夹杂泥浆中石杂物，当主辊筒(418)高速转动时又能防襟翅(417)后流体废阻涡。提高襟翅(417)推进有效率。在轮毂筒(416)内底端用紧固螺栓(420)固连主辊简(418)主辊筒内设优选气压动力底座紧固法兰盘(419)和紧固孔(415)，在法盘中设主辊筒气压伸缩腔机构伸出气压腔(424)，在此中设活塞(444)，在进气管(422)压进空气作用下主辊筒(418)在其中心设的导向滑动轴(440)连的驱动活塞(444)作用下内活塞导滑腔(441)护滑下伸出轮毂筒(416)。在进气管(423)加压空气通过输通管(426)顺压气管转弯(430)进回缩腔(429)，反向作用活塞(444)，主辊筒(418)缩回轮毂(416)内。主辊筒(418)设伸缩导向法兰座(427)设在轮毂(416)内伸缩中心有气压柱滑腔(424)又是活塞(444)导向腔。其外径又是主辊筒(418)的中心导向滑柱(424)。在轮毂(416)内筒径滑动并密封，外端封垫也是(442)。在轮毂内形成气压腔(425)，具有浮力作用。在两栖轮(253)人字花轮胎在装进轮毂(416)后由轮胎毂箍紧圈(446)加强特种紧固。主辊筒(418)襟翅(417)的展收，通过两侧升降滑道(428)和(439)伸收。在电机(434)驱动蜗螺轴(438)转动与另头轴承固定(431)。襟翅在升降主滑动器(437)、在蜗轴(438)上驱动下滑动，同时在襟翅下设的被动滑动器(435)跟随滑动，使(X)形升降器及绞轴(436)伸收升降。(X)形升降的动作在其配电力通过输入线(421+、-)通道(445)，主辊筒(418)伸出滑到位电力转接触点(432)接通导进电力+、-并通电力线通道(433)输进电机(434)，作用襟翅(418)展出。设计采用大鼓弧形状面，中间很鼓面于地面接触面小，在公路高速行驶减小了胎阻，节省行驶油耗。在泥浆砂流中航驶增大与泥桨砂水流接触面驱动力，并设有人字锯齿胎纹增了摩擦推力，此状两栖轮增了浮力。同样节省能耗。
10.权利要求可伸缩折角度锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器275其特征是：在该车两侧顺向各设置了一种与车身长度略短的长辊筒，长辊筒两头为锥状形，在外周圈和长度上缠绕连结螺旋鱼襟翅状泥浆推力板，选用电力驱动力，设有调速、正反转功能，在左右两个配合下可在泥浆流中高低速行驶，可倒车，可调向。每个推力器臂可做水平和向下作(90°)角度曲直及前后长度方向与车身长度之间调角度，并与车头装有可升降伸缩可变角度的雪托板式泥浆浮力托配合，可使车辆在泥浆流面上呈升降和向前仰倾角度浮驶。在公路上行驶时两侧推力器可缩收回两侧车体内。当进入泥浆流和洪流中时可伸出工作。在该车两侧前后四角设置爬坡器，锥头螺旋长辊大浮力泥浆推进器(275)是一种大浮力大驱动泥浆推进器，它可防大夹杂物，深度大的泥流洪流的行驶，该推进器两头为锥头体(464)上设有锥头螺旋襟翅(480)尺寸从锥体跟部的尺寸大渐变到锥尖尺寸小，中部为长辊筒(473)，上设同高尺寸的长辊筒螺旋襟翅(474)，在两头锥头到中部长辊筒间，设有两个是定子主箍毂可拆臂(463)。在此中心有一个贯穿中心的旋转动力主中心轴(471)，其泥浆推进器螺旋锥头体与主轴(471)两连固部头尖(482)与锥头体罩(466)固连，并由主臂箍环体与锥头间密封动圈(478)防泥浆水。中部浮力仓长辊筒(473)是一个空腔浮力仓通过支承架(472)与旋转动力主中心轴(471)固连。在两主臂箍环体(477)中设电力驱动电机，主臂箍环体(477)为电机定子线圈绕组(469)，其上由螺钉(481)镶有主轴承外环(467)，主轴承内环(479)与主中心轴镶套并同主中心轴环绕永磁铁转子(470)并联。锥体大端镶有联固的凸形法兰盘(465)并与主中心轴(471)和主轴承内环(479)及电机永磁铁转子(470)并联固为转动部分。在锥体大端与主轴承外环闻设有密封(468)，长辊筒端密封(476)、环密封(475)对其的防水保护。本推进器的电力线(484)通过主臂(463)中电力通道(462)与主驱动电机相连。主臂(463)主伸缩直臂(459)的伸通过进油管(450)进液压液作用活塞(449)和回缩进液管(447)进液压作用回缩。在主伸缩主直伸缩臂(459)上关节轴(460A)与副折臂(458)的连有斜臂(461)及两转动关节轴(460B)相连并转动可打折一定角度。在液压副臂(451)中插装的直伸缩臂(458)的伸缩是进液管(455)进液压到液压腔(453)作用活塞(456)产生伸缩，回缩时进液管(457)进液压，同时连结车体架的转动机构副臂固定转轴(454)配合泥浆推进器定子主箍折臂(463)拆一定角度推进器(275)下弯可抬高本车在泥流中的行驶浮高双体船一样航行。转向靠两侧推进器不同转速，急转向时两侧转动方向反向。本推进器由紧固螺栓(448)将推进器基座)483)与车架身(452)紧固。本推进器可调臂折叠角度变成大折角高度适合泥浆稀洪流大水中杂物多的救灾抢险航行使用。
11.权利要求可伸缩摆动变矩螺旋陀螺浮头泥浆砂流推进器290其特征是：在该车两侧前后四角设置陀螺旋浮头泥浆流推力器，又起到在半干半湿上岸和下泥水流岸边交界地段的泥砂段爬坡助推功能用。本推进器适应于稠黏泥浆流中驱动行驶与泥浆流两栖车伸缩襟翅助推毂(246)人字锯齿纹鼓形大浮力泥浆推进轮胎两栖轮(253)配合使用于救援作业。本推进器像个钻头陀螺体(290)，外面镶有可变矩螺旋襟翅(501)。根据不同稠度泥浆调矩。本推进器是利用木钻、木螺丝工作原理而设计，并在此基础上设的钻丝螺纹可变矩，以适应不同黏稠度泥浆流中推进和拉进，在本车尾部设的推进器是推，在车头两侧设的同样推进器是拉，以驱动本车能在泥浆流灾害中救援作业。本推进器分两部分前部为推力作用工作陀螺头。后部为伺服机构。前部陀螺头像个木陀螺形内分两仓，外是环形有分隔的浮力仓(504)，内中心部是动力机构仓(500)，在此中心是静主轴(508)，此轴是不转，静主轴(508)头部连有一个静主轴转动轴(511)和轴承(509)，转动锥头内联托(510)与陀螺头体固连。在动力仓静主轴装电机静子线圈绕组(515)。和永磁铁转子(514)，电机电力线阳极线(528)、阴极线(527)通过主静轴(508)电力通道(526)在电机静子绕组连接口(516)。在电机两端设有主轴承，主轴静轴承内环圈(505)套在联静主轴(508)上、主轴承外环圈(512)与转动的陀螺头动力仓(500)内径腔相联，形成变矩螺旋陀螺头泥浆推进器(290)主推进力转动系统。在陀螺头面直筒段镶变矩螺旋襟翅(501)，下部连有变矩靴(502)和所在滑道(503)。再随锥头斜面续延连变矩螺旋襟翅(507)，其变矩靴(513)和滑道。变矩螺旋襟翅(501)和(507)的变矩是由变矩液压器(517)主推进法兰托(497)中间设滑动滚珠(498)及被动旋转法兰托(499)间形成旋动机构和回缩实现螺旋襟翅(501)、(507)的变矩。其变矩液压器推进油管(492)进油压腔(494)作用活塞(495)前移和进油管(493)进油压腔(496)作用活塞(494)另一面回缩来调变矩，螺旋襟翅的面设点(PL0)发生作用力方向(P)，(PL1)分量大小变化，根据泥浆黏调度和与车身相对流向及本车运动方向相对参考进行变矩改变对流体(即泥浆)作用推力。保本车航驶的效率和安全性。本方案推进器(290)可上下摆头和前后伸缩动作，摆头动作在主转推进器上下点头方式摆动转轴(523)与主转推进器上下点头方式摆动转轴套(524)之间存在转动，不移限位情况下作摆动，是由车架连结基座(533)相联推动力是由装在车体副臂转动轴(485)连副臂(534)液压器通过自身弯曲节转动轴(490)联结斜臂(491)的作用力完成。油压进入油管(532)液压腔(486)作用在活塞(487)推动活塞杆(488)外伸在作用力(PL3)作用下弯曲节转动轴(490)推转动斜臂(491)作用与推进器(290)的摆动。进油管(531)进油下作用液压回程腔(489)活塞(487)回程、推进器向上摆。本方案螺旋陀螺头泥浆推进器(290)可伸缩，是由进油压管(530)进压缩液，推进器主伸缩液压臂伸出，是由油压腔(522)液压作用在活塞(521)上，推功主滑动轴(525)滑动整体陀螺头推进器(290)向前伸。若油压从回缩油管(529)进入回缩油腔(520)活塞(521)，使陀螺头推进器(290)向回缩。其伸缩颈的密封套(518)保护机构防泥浆水。上述的构造和动作具体实施本案的发明方法和设备。
12.权利要求可伸缩摆动式碾辊浮筒襟翅泥浆流推进器(291)其特征是：在该车两侧前后四角设置碾辊浮筒襟翅泥石流推力器在泥沙水流用又起到在半干半湿上岸和下泥水流岸边交界地段的爬坡助推攀爬功能用，在该车四车轮毂内设置可伸缩摆动式碾辊浮筒襟翅泥浆砂流推进器，在两栖车底盘主染架四角部位结合底座(583)安装本方案推进器是一种有浮力的鼓形面(535)辊筒状上带襟翅的碾辊式泥浆推进器。可上下摆动，可伸缩，电力驱动，其特点可作爬坡器的动能。又是可作泥浆推进器。鼓状碾辊筒分三层部分，筒中心处仓是电磁刹车系统和电动变速系统动力仓(560)，内设电动机，外层是浮力仓(555)，是为了提供浮力，筒面(554)镶有抛物线式分低高度窄端粒(568)、中段最高宽端(569)，另端头中高度中宽(570)。园弧形内有空腔的襟翅，是推进器的动力输出机构。筒中心动力仓中有一个碾辊电机定子绕迫(552)，永磁铁转子(55)组成动力系统、电磁刹车系统的刹车片(557)和电磁吸合器(558)组成、变速减速系统(550)、(556)装在综合主轴(564)上中部装有电机定子线圈绕组(552)和永磁铁转子(553)，连动力线(d+-)通道(543)接口(551)为电机提供电力。在电机端两侧设有变速减速器糸统(550)和(556)，再在同轴两侧设电磁刹车系统的刹车片(557)及电磁吸合器(558)，电磁刹车系统内接线处(571)。外通接电口(559)，经通道(543)导入刹车电力线(sha+-)。其在鼓形碾辊筒的两端，刹车仓(560)两端安有一对主轴外主轴承外环动圈(561)与刹车仓(560)内径镶联，主轴外主轴承内环静圈(566)与中心综合主轴(564)镶联，与对应主轴内主轴承(548)承担主轴(564)与碾辊式襟翅泥浆推进器(291)的支承和驱动转动。在筒外一端动力仓外设另一副外围护卫浮力仓(567)，设有一端盖(565)，与转动副外围护卫浮力仓(567)外端壁间设有防泥水密封(563)。碾辊主轴根端轴空心腔(546)和根端主轴体(545)伸出碾辊根端轴处设有防泥水封(547)，主轴根端轴(545)与液压伸缩主臂体(580)静轴毂(544)联固。在进油管(574)进油压腔(573)作用活塞(572)主臂体(580)伸出，进油管(581)进油压活塞(572)回程主臂体(580)回缩，主臂体(580)防泥水封(582)，碾辊的摆动是由扭摆主轴(578)，配装扭摆主轴轴承(577)支承转动，并由驱动电机(576)连蜗轴(575)的驱动下蜗轮连带扭摆主轴(578)扭摆转动。该轴握箍毂(579)握联主臂体(580)一起作上下点头摆动和停摆所需角度。碾辊(291)的摆动也可优选安装副液压臂(586)，在进油管)(584)、(585)的油压作用下的副液压臂(586)的伸缩通过斜臂关节转轴(587)传斜臂(588)的作用力推拉主液压臂体(580)带动碾辊可根据泥浆黏稠度和密度产生浮力大小，以适航进行调碾辊的摆角，方便快速有利的本车航驶完成救灾任务。在襟翅的设计中，优选的每个襟翅的横栽断面为三角形栽面内腔(554)、(562)也是同形，长度栽断面为上下弦都为抛物弧线下弦与碾辊鼓体弧面吻合，上弦为正抛物弧线形从一端小头(537)渐变到中部大(541)，再到另端变渐小(542)的抛物弧线截面。襟翅外表(TUL)为弧面，两襟翅间为凹弧面向外展开如(a、b、c)，一条襟翅与两边邻襟翅形状颠倒设置如(538)、(539)、(541)的标示，即在碾辊一端两个襟翅高端位中夹一个襟翅低端部位结构相对关糸的低位部(539)和一个襟翅分三个高度弧线段的弦长高位位置(541)相邻相互平行状态。并同享同鼓弧面结构(540)对应关系。这种结构防泥浆夹杂物、推进旋转时每叶襟翅防产生尾涡涓流废阻，提高襟翅叶工效。
13.权利要求液压迈步式电动爬轮履带爬坡器(285)其特征是：在本车的底盘车架四角安装液压迈步式电动爬轮履带爬坡器(285)和动力线和信号线的接口液压迈步式电动爬轮履带爬坡器(285)主要组成由两部分组成：第一部分是迈步功能的液压支柱及结构架系统。第二部分是由电动滚爬轮履带系统组成。
第一部分液压迈步结构系统部分：
迈步糸统横向水平液压系统(589)与车体主梁架连接。本身是一种内径管状两端设有前进回退液压腔，腔内有长柱状活塞体(596)，在此长柱活塞体(596)中部镶有向外伸展出长方两头半园外凸形迈步进退行程档(591)并与长方钮状迈步水平外滑动器(592)镶连，该滑动器(592)在横向水平液压系统外主体(589)壳上滑道(594)和下滑道(593)上滑动，并与迈步水平移动倒(L)形液压支柱千力顶托座(614)联结。迈步水平移动倒(L)形液压支柱千力顶托座(614)上联结迈步系统前腿主液压支柱系统(595)伸收，另端前腿主液压系统鞍座千力顶(611)主支承力与履带系统主撗梁(600)中部转动联结。后腿主液压支柱系统(590)伸收及连斜推收助力液压系统支柱(613)三个液压支柱上端配合共同分别连结后腿主液压系统鞍座千力顶三叉连转轴(612)，三个液压支拄分别与履带及驱动系统结构长方带加强槽和筋的主横梁(600)联结和后爬轮电机主轴联结。液压液通过进液管(616)进入前进推力液压腔(615)内活塞(596)压推进爬坡履带水平前移，液压液通过进液管(598)进入液压腔(597)压迫活塞面(596)爬坡履带水平向后收，迈步水平滑动器(592)结构体在横向滑道(594)、(593)上完成迈步水平行程移动和液压支柱的伸收并于其它三个液压迈步式电动爬坡器(285)配合完成本方案车迈步行动步伐。
第二部履带及驱动系统结构部分：电动滚爬轮履带(605)系统：由两个中凹节(608)中夹一个中凸节(609)这三节组合的两侧再各安装一节摩擦块中凸节(604)都由穿节轴(610)穿连结合做为一个完整组合，以此组合循环连接成整个履带系统(605)。在此履带环中前后都设为主动滚动爬轮爬齿(603)由履带主横梁(600)前后大电机主轴(607)上装由大直径大扭矩直驱主电机定子绕组(601)、转子永磁组(602)组成动力输出源，并连输入动力线(606)，另一端连燃油发电机(N1)负责供电，完成履带中凸节(609)做为履带爬抓力最大的摩擦块布置在爬轮爬齿(603)的两爬齿之间位置(599)，形成滚动抓爬行驶系统组成摩擦力最大化完善系统。并在爬轮主轴处安装刹车系统和调前进转和后退转的反倒转锁机构，此项为现有技术本案图中未显图样。本履带(605)主横梁(600)联结迈步三个液压支柱(595)、(590)、(613)伸臂下端，其上述爬坡器(285)共同与其它三个同类爬坡器(285)配合在中心控制计算机的调控中自动完成承担本车越野行动。
14.权利要求液压摆动式电动爬轮履带爬坡器(251)其特征是：在本车的底盘车架四角安装液压摆动式电动爬轮履带爬披器(251)和动力线和信号线的接口。固定液压摆动式电动履带爬轮爬坡器(251)，将倒(L)形架(617)与两栖车底盘主车架四角设置结合固定。
在(L)形架横架中前部安装双套平行前腿伸缩摆动液压支柱(595)，下端与前后两电动爬轮之间，履带主撗梁(600)长度中部连接可轴转动，在后爬轮主轴上安装平行双套三叉角形衍架(620)，这角形衍架(620)架两叉的一叉架(618)一端与(L)形架上部横架后部联接，另一叉架(619)一端与(L)形架竖架联接，后爬轮(603)只保持转动，前爬轮(603)在前摆动伸缩的液压支柱(595)的作用下摆动和调不同角度攀爬坡，可挺起车。整体爬坡履带由内装有直驱电动机动力的前后辊筒状爬轮爬齿(603)组合，上套履带摩擦块(604)的履带(605)组成轻便液压摆动式电动爬坡器(251)系统。一般越野车增加固定液压式履带爬轮爬坡器起到更强的越野性。
15.根据权利要求4、5所述安装升降近距液压系统救接起吊器(232)和救生篮(292)救生筐(239)，其特征是：在车尾顶仓设飞吊器(1)存放仓(277)边外角上安装升降近距离和低高度液压救生臂起吊器(232)，在本救接起吊器臂端设提吊一个人高，肩宽，可站可蹲的吊篮(292)，可进行2-3米高度的提吊，同时可吊救两人的装置篮(292)。或设置辅助近距离低高度液压救生臂(232)救生筐(239)、该救生主臂(232)下联可电机转动的基座液压腔柱233，上联结斜向三角形液压主支架234续斜联结第二节液压杆235，该杆头236装定滑轮上缠绕索吊钩，同时连四边平行液压衍架(237)联装可调高度升降的保护环圈(238)救生篮292相联。在车顶箱设有其存放救生筐篮槽234u和储存仓。
16.权利要求防飞吊器下洗流罩起吊电动绞盘器其特征是：在防飞吊器下洗流罩起落架(621)，中间设有可连接紧固的法兰盘(622)对称连结十字横框臂(625)伸展外连园环框(621a)同时连有带活动关节的起落架腿(626)作为起落架(621)的支承骨架体。在其法兰盘(622)上设有上连飞吊器的电力、信号插孔(622a)也是提吊绞盘器(624)和气垫担架(226)提供电源和控制信号的电力、信号插孔和联结紧固孔(623)，下部连接提吊绞盘器(624)和对应上的联结紧固栓孔(623)。在十字框臂(625)伸展连园环框(621)的面积内设透明柔性可下垂呈斜兜状防飞吊器下洗气流罩(626a)，以防受强吹保护下伤员和工作人员。
17.权利要求透明半封闭式气垫担架(226)其特征是：在提吊索(224)下端连环状可转动的万向接器(633)分四支绳环套钩在透明半封闭式气垫担架(226)的挂环(288)上，半封闭式气垫担架(226)是以最高人长度为参照长度盈余长度尺寸设为担架长度。以人最宽肩盈余宽尺寸设为宽尺寸，内腔高设人最高胸脯或孕妇孕期后期肚脯高为参照盈余尺寸设为内腔高尺寸，担架上设两扇弯弧透明活动侧门(628)，头顶和脚底部位设刚性半弯匑弧边固定端护盖(627)增强防护刚度，担架主体腔仓(630)下隔间设为自呼吸半柔半刚气垫仓(630)其四周为拆叠式柔性壁并设气流呼吸进排气孔(632)，底部设为刚性底(631)又设四角方向仓底自滚滑球及测距传感器631c，在此位设有离地高度传感器类汽车倒车超声雷达探高度，此为现有技术移植的组合，进行技术改进适应本方案应用测控本担架在飞吊器不论飞的高度变化搬运时不超离起伏地1米-1.2米，以保伤员运送安全高度运抵本车近旁。在担架头脚端及担架腔与气垫仓间设有可抽拉式担架手杆(629)，方便救生员抬进出车救治仓。具有在水上漂浮像橡皮艇功能，可进行水上拖救装载。
18.权利要求是提捞器(225)及半自动开合提吊钩救捞工具其特征是：在万向节(633)四分布柔性拦(636)连挂提捞器(225)的椭园形硬质重于水的重金属刚性框，该框内编织有柔性的筛网，便于水中下沉可在水捞托落水者。提吊钩其由联接法兰盘(637)，上设电源、信号插孔(295)，联结紧固孔(637a)。下连固定长度提吊索(224)及可操控的开关挂钩(638)。上述配的工具以完成基本救援作业。
19.根据权利要求1、4、5飞吊救援系统电器部件配置关联示意图30方案其特征是：本具体实施方案的电器设布位置控制变量结构按此图做为雏形基础设置实施和进步。为了配套和关联选择了字母标示比较方便分类管理认别功能类。飞吊救援系统是泥浆流多功能飞吊救援方法和两栖医疗救护车硬篷箱式(223)、半敞篷(265)进行救生作业关键飞行提吊设备其操控电器配置关联及主要由人形椅全控台升降式(230)、非升降式(280)、中心控制计算机(K1)负责操控、燃油发电机(N1)、蓄电池组(N2)负责提供电能、飞吊器(1)、输能牵引索(L)卷扬器(643)、电机蜗轮蜗轴(644)负责输送伺服机构组成。其关联结构由人形化操控椅全控台升降式(230)或非升降式(280)中部制成人头枕形靠背为主线通道从仿人形臂分岔为右臂电信号通道及电控台(639)和左臂电信号通道及电控台(640)，右臂电信号通道及电控台(639)上设飞吊器(1)水平飞行方向手柄(K2)，当飞吊器自动保姿态和功率、高度时，然后打开转换操作钮(K4)时，左臂电信号通道及电控台(640)手柄(K5)由原控飞吊器(1)升降转为如飞吊器联结的提吊绞盘器(624)转动绞盘升降提吊索(224)作业。左臂电控台(640)上设飞吊器升降手柄(K5)，同设飞吊救援系统总电源启动开关(K)。
本椅可旋转在座底设有信号输入光电转换器(642)通过连信号线(Xn2)接主控中心计算机(K1)，设有信号输出光转换器(641)通过连信号线(Xn2)接卷扬器(643)上的输能牵引索光电转换器(G0)及电力线阳极(y+)阴极(y-)换向器。左臂电控台(640)上总开关(K)的开启通过信号线(K11)传输进电源转换器(K8)起动燃油发电机(N1)供电，或转蓄电池组(N2)自动供电。在(K)开启状态下电源转换器可自动转换电源，同时预热飞吊系统做起飞前的各项自检，完成后起飞作业。飞吊器(1)飞行作业时输能牵引索(L)卷扬器(643)输出和牵回的牵力索长度及拉力由传感器(X5)信号通过信号线(Xn4)传回主控中心计算机(K1)，再操控双手柄(K2)、(K5)时主控中心计算机(K1)也自动配合，操控牵力索(L)卷扬器(643)的蜗轮杆机构(644)及驱动电机(M10)运行。
20.权利要求泥浆洪灾洪飞吊救援设备系统电子零件与设备结构相互位置及作用分布关联其特征是：主要三大部分组成：
第一部分飞吊系统部分：主涵道旋翼结构上电器设置及型类。
本飞吊器(1)主涵道体(5)承担了主升力，在围绕中心轴(6)上主旋翼(3上)安装驱动电动机组件(M上)，下主旋翼(3下)安装驱动电动机组件(M下)，在上主旋翼(3上)轴毂内上端设变惯量电磁机构(V上)，下主旋翼(3下)轴毂内上端设变惯量电磁机构(V下)，为变惯量系统中电感系统提供磁力源。为了测控上主旋翼转速设传感器(X上)和下主旋翼转速传感器(X下)。配合变惯量系统在飞控计算机(K0)控制下使飞吊器具有差动惯量诱导的陀螺效应定轴性，从而增加抗湍流突切变转捩风能力。
为此在飞吊器(1)外主涵道体(5)的四个对称方向上设置了四套传感器联合体：检测(C-D)间风速方向传感器和超声波测距器联合体(f1)、检测(A-D)间风速方向传感器和超声波测距器联合体(f2)、检测(A-B)间风速方向传感器和超声波测距器联合体(f3)、检测(B-C)间风速方向传感器和超声波测距器联合体(f4)，为飞控计算机(K0)提供探测四周风速、风向和飞吊器(1)水在窄小空域测距飞行提供数据，实现自动控制。在主涵道体(5)上四个对称方向的上下部位设置(A)附近下部大气压传感器(P1)、(A)附近上部大气压传感器(P2)、(D)附近下部大气压传感器(P3)、D附近上部大气压传感器(P4)、(C)附近下部大气压传感器(P5)、(C)附近上部大气压传感器(P6)、(B)附近下部大气压传感器(P7)、(B)附近上部大气压传感器(P8)，配合上述在高空提供四个方向和上下气流压差数据，为精确控制飞行姿态抗风能力的自动飞控提供参数。在主涵道(5)下部位设置等离子能量波发生器(Z1)，也可优选设置在中静子上的电晕放电能量波发生器(Z2)。为飞吊器(1)在恶劣环境下救生作业，防蜗环和改善雷诺数提供了技术支持。飞吊器需要配备有线电路飞控中心计算机(二余度设置)(K0)和无线控制飞控器电路板(Kw)，确保飞吊器救生作业的正常运行的可靠性。为了飞吊器飞行姿态的自动稳定控制和方向自动调整主涵道体(5)内和外接设备平台上设置了保持垂直方向陀螺仪(T1)、(T2)和保持水平方向陀螺仪(T3)、(T4)。及控制飞行高度安装了高度仪(h)。在飞吊器(1)主涵道体上安装定位仪(GPS)解决夜间远距与目标间的位差，能远距自动导航提供参数。为了能在视距内人工探找目标在飞吊器安装了强光照明射灯和激光照射器精确定位瞄准专用结合体(J)及便于昼夜操控员视觉观察探控安装光学和红外摄像器(d1)、(d2)、(d3)相结合操控员通过控制台屏幕(PN)观察进行救生作业。为了便于指挥被救者配合和指导在飞吊器外接设备平台上安装了扬声器(Y)。
在救生作业中为不超重专设有飞吊器提吊绞盘设重力传感器(P力)测控。并在外接设备平台设置多向联接插座和提吊绞盘电动器(M9)。为飞吊器上的电器提供备用电源设置了蓄电池(N)。第二部分：四个副涵道旋翼体(A)、(B)、(C)、(D)上设置的电器部件：四个副涵道旋翼体(A)、(B)、(C)、(D)承担飞吊器1辅助升力和方向及防蜗环。为了实现这些方面职能，在相应部位设置了相关器件，(一).小直径副涵道旋翼体(A)设置飞吊器(1)与操控员之间方位，由对称水平布置，与主涵道体(5)的伸缩臂(96)、(97)相连，其副涵道旋翼体(A)优选电机(MA)驱动。副旋翼转速控制参数由传感器(A1)承担。在副涵道旋翼的半月弯架(99)与副涵道圈(108)的一侧安装了外摇摆驱动步进电机(mA1)。实现四自由度动作的一个组成部分摇摆动作，由摇摆位置传感器(A2)承担角度检测参数精确测控。在大直径主涵道体(5)内安装副旋翼臂可伸缩，扭摇作动驱动步进电机复合机构体(mA2)。可实现四自由度动作的一个组成部分扭摇动作和伸缩动作。这些动作由(mA2)伸缩位置传感器(A3)及(mA2)扭摇角度位置传感器(A4)负责检测和提供位置参数。上述完成四自由度动作提供数据。(二)(B)标示副旋翼及涵道体结合体。小直径副涵道旋翼体(B)设置飞吊器(1)与操控员之间方位，由对称水平布置，与主涵道体(5)的伸缩臂(96)、(97)相连，其副涵道旋翼体(B)优选电机(MB)驱动。副旋翼转速控制参数由传感器(B1)承担。在副涵道旋翼的半月弯架(99)与副涵道圈(108)的一侧安装了外摇摆驱动步进电机(mA1)。实现四自由度动作的一个组成部分摇摆动作，由摇摆位置传感器(B2)承担角度检测参数精确测控。在大直径主涵道体(5)内安装副旋翼臂可伸缩，扭摇作动驱动步进电机复合机构体(mB2)。可实现四自由度动作的一个组成部分扭摇动作和伸缩动作。这些动作由(mB2)伸缩位置传感器(B3)及(mB2)扭摇角度位置传感器(B4)负责检测和提供位置参数。上述完成四自由度动作提供数据。(三).(C)标示副旋翼及涵道体结合体。小直径副涵道旋翼体(C)设置飞吊器(1)与操控员之间方位，由对称水平布置，与主涵道体(5)的伸缩臂(96)、(97相连)，其副涵道旋翼体(C)优选电机(MC)驱动。副旋翼转速控制参数由传感器(C1)承担。在副涵道旋翼的半月弯架(99)与副涵道圈(108)的一侧安装了外摇摆驱动步进电机(mC1)。实现四自由度动作的一个组成部分摇摆动作，由摇摆位置传感器(C2)承担角度检测参数精确测控。在大直径主涵道体(5)内安装副旋翼臂可伸缩，扭摇作动驱动步进电机复合机构体(mC2)。可实现四自由度动作的一个组成部分扭摇动作和伸缩动作。这些动作由(mC2)伸缩位置传感器(C3)及(mC2)扭摇角度位置传感器(C4)负责检测和提供位置参数。上述完成四自由度动作提供数据。
(四)(D)标示副旋翼及涵道体结合体。小直径副涵道旋翼体(D)设置飞吊器(1)与操控员之间方位，由对称水平布置，与主涵道体(5)的伸缩臂(96)、(97)相连，其副涵道旋翼体(D)优选电机(MD)驱动。副旋翼转速控制参数由传感器(D1)承担。在副涵道旋翼的半月弯架(99)与副涵道圈(108)的一侧安装了外摇摆驱动步进电机(mD1)。实现四自由度动作的一个组成部分摇摆动作，由摇摆位置传感器(D2)承担角度检测参数精确测控。在大直径主涵道体(5)内安装副旋翼臂可伸缩，扭摇作动驱动步进电机复合机构体(mD2)。可实现四自由度动作的一个组成部分扭摇动作和伸缩动作。这些动作由(mD2)伸缩位置传感器(D3)及(mD2)扭摇角度位置传感器(D4)负责检测和提供位置参数。上述完成四自由度动作提供数据。
(五)起落架及提吊绞盘系统：泥浆洪灾流救生系统的飞吊器(1)主涵道体(5)下端与下静子(8)结连处可设置四个具有漂浮功能的起落架。在此架下端内安装了蜗轮轴升降系统配有驱动电机(M1)、(M2)、(M3)、(M4)，其设升降高低传感器(X1)、(X2)、(X3)(X4)提供检测升降高度。并设行走驱动电机(M5)、(M6)、(M7)、(M8)直驱轮。起到辅助落驻点移动作用。
在飞吊器(1)救生作业时外配了专业提吊电动绞盘器电动机(M9)。用网捞器救捞作业提吊提供驱动力。第二部分.控制系统部分：泥浆洪灾流救生系统的飞吊器(1)的控制是由输能牵力索(L)提供能源和辅助飞行牵拽力，主要承担能力，其伺服系统的输能牵力索卷扬器的驱动力电机(M10)承担牵力。飞吊器输能牵引索(L)卷扬器长度和牵力传感器(X5)为其动能实现正常工作提供参数。飞吊器输能牵引索(L)卷扬器长度和牵力传感器的传导数据是由信号线(Xn4)与控制台建立。飞吊器的救生作业动作是由控制台和中心计算机(K1)负责，在中控台上设有救援作业动能系统总开关(K)负责总系统启动。飞吊器上提吊绞盘提吊索钩升降由控制手柄(K3)负责，手柄(K5)控制飞吊器升降。操作钮(K4)负责飞吊器和其它电器工作功能开关转换，手柄(K2)控制飞吊器飞行方向。飞吊器上设有扬声器(Y)是与控制台设的麦克风(MK)建立有线和无线语音系统，并通过控制台屏幕(PN)观察，完成救生的语音勾通和配合指挥的语音系统，
泥浆洪灾流救生系统的电力是由发电机(N1)，控制室蓄电池组(N2)。外插电源系统(N3)共同负责，并由自动控制和手动控制转换器(K8)进自动转换和选择。控制台与发电机间控制信号线(Xn2)负责对发电机的控制，控制台与发电机电池组之间转换器(K8)控制的信号线(Xn3)。飞吊器输能牵力索(L)控制总线端头设有光纤信号的光电转换器(G0)、输能牵力索(L)控制总线中设有阳极电力导线(y+)+和阴极电力导线(y-)及光纤信号线(yO)承担与飞吊器(1)的救生作业功能的调控和管理。
第三部分.辅助行驶系统部分：飞吊救生系统功能盘控制台中设有余度操控钮K6负责操控室升降式(229)或非升降式(279)的升降控制和转动。升降直线位移和转动的控制器(K7)间连有控制信号线(Xn1)，操控室直线升降驱动由电机(M11)承担，升降直线位移位置由传感器(X6)、(X7)、(X8)负责。操控室(360°)度转动驱动由电机M12承担，(360°)度转动角度位置由传感器(X9)、(X10)、(X11)、(X12)负责。当飞吊器1飞至灾民、伤员现场上空域后，打开随机光学摄像机(d1)、(d2)、(d3)，夜间改开红外摄像机，拍摄情况，地面救生操作员协助，按下(K4)，信号通过光纤传输至飞控计算机(K0)，飞控计算机(K0)发出四路脉冲信号，作用于提吊绞盘器(624)释放提吊索(224)下降落气垫担架(226)的高度，此时气垫担架(226)底部四角多方向滑动球旁的超声波高度传感器(631c)给出信号落地状态。飞吊器(1)平稳悬停侍地面救生员向担架装伤员。装好后飞吊器(1)启动向上方和前移飞行时，中心计算机K1和飞控计算机K0配合控制飞吊器(1)及提吊绞盘(624)的提索(224)长度，由其气垫担架(226)底部始终离地面上升1-1.2米高度保持随地面坡形变化吊运伤员回到救护车。飞吊器(1)旋翼转速降低，飞吊器降落，当飞吊器(1)降落时其姿态陀螺仪(T)感应到飞吊器不平衡，则控制相应的起落架升降步进电机动作，使飞吊器(1)平稳降落，同时可以适应降落不平的状态。实现泥浆洪灾流飞吊救援系统电器电路的关联方法关系。
21.权利要求泥浆洪灾流救援方法及设备飞吊救生糸统电路控制变量框图变量控制方法其特征是：在泥浆洪灾流飞吊救援设备功能底盘各电器电路控制变量结构框图(31)方案。实现功能：飞吊糸统电路控制变量方法，当系统启动后，所有动作以及信号流向说明。当控制室人员按下(K)电源总开关后，开关接通主电源，各个设备启动，自检结束后待机，此时可以进行各种操作：第一部分.飞吊器起飞电路变量控制简介：当系统进入待机状态后，控制室操作员上推飞吊器手柄：调升降手柄(K5)和控制方向手柄(K2)，调方向做准备，飞吊器主旋翼和四副旋翼根据手柄(K5)推的大小自动控制转速。当上推起飞手柄(K5)后，手柄下面的滑动变阻器向上滑动，变阻器输出电压值由零增加(Δu)，最大增至(48V)所有【1】
控制器电源为(48V )此电压通过模数转换(AD)转换为(10bit)数字信号，数字信号通过电光/光电转换器转换为光信号，光信号通过光纤(yo)传输至飞吊器，安装于飞吊器上的电光/光电转换器将光信号重新转换为电信号，电信号通过总线到达飞吊器控制计算机(K0)简称：飞控计算机，计算机根据此数字信息，即可以控制飞吊器主/副旋翼转速。飞控计算机将根据光纤传输的控制手柄数据产生与此数据相关联(按照一定控制率PID)频率为(5KHZ)、峰值为(12V)一定脉冲宽度的(PWM)信号，此(PWM)信号控制控制开关管的闭合时间，从而控制主副旋翼电机转速，此时所有传感器准备就绪，开始工作，控制图见(图
21手柄动作信号流向图)，当手柄(K5)上推角度越大，则输出电压信号越强，经过光纤传输至飞控计算机(K0)上数据值越大，则产生的(PWM)信号占空比(σ)愈大，(σ)越大，则由(PWM)信号控制的驱动门开的时间就越长，因此，加于电机两端电压有效值越大，因此旋翼(M上)、(M下)转速就越高。当旋翼转速达到起飞初值后，控制室操作员按下飞吊器锁开关(K4)，地面控制器发送一高电平信号至飞吊器锁控制器，飞吊器锁电磁铁消磁，飞吊器开始起飞。随着飞吊器的升高，卷扬器电机(M10)逆时针旋转将输能牵引索(L)送出，输能牵引索(L)中电力线(y+)、(y-)/控制光纤总线(yo)随飞吊器被拉升至空中。
第二部分.飞吊器飞行中电路的变量控制简介：主旋翼(M上)、(M下)启动后，旋翼转速传感器(X上)、(X下)检测上下主旋翼转速。转速传感器选择为非接触式的霍尔元件传感器，霍尔转速传感器产生峰值为(48V)的正脉冲，此脉冲信号通过传感器内部的处理电路将脉冲信号的周期/频率进行测量，输出(1)字节转速数据信息，数据信息通过信息标头标示(表征为转速信息)至总线(yo)，由总线(yo)传输至飞控计算机(Ko)。实现速度实时反馈，根据实时速度信息，调整控制器输出的(PWM)信号占空比(σ)，从而将速度稳定在误差允许范围内。控制转速采用比较成熟的(PID)控制，(PID)控制是将误差信息进行放大，微分和积分处理得到控制数据。实际转速为(nr)，控制室手柄位置信息通过飞吊器中的控制计算机K0解析后理论转速为n，因此转速误差(e＝n-nr)，控制量输出为[w＝P(e[i]+I(∑e[i])+D(e[i]-e[i-1]))]，此控制量累加于控制(PWM)信号占空比(σ)的调制量(W)中，当实际转速超过理论控制速度时，(e[i])为负值，叠加于(W)后，(W)值减小，因此输出(PWM)信号占空比(σ)减小，驱动门开启时间减小，从而上下主旋翼电动机两端电压有效值减小，转速降低；相反，当实际转速低于理论值时，(PWM)信号占空比(σ)增大，驱动门开通时间增长，旋翼电动机两端电压有效值增加，从而增加转速，仅考量转速，没有加入任何其他形式的变量。以上分析为简单的速度闭环控制，此种情况没有加入其它干扰，当有风干扰以及涡流时候控制分析如下：大气压计(P1)、(P2)、(P3)、(P4)、(P5)、(P6)、(P7)、(P8)、风速/风向传感器(F1)、(F2)、(F3)、(F4)输出的模拟量通过自带的(AD)转换器转换后，将模拟量转换为数字量，加入数据标头后方便于飞吊器控制器读取，飞行状态控制陀螺仪(T1)、(T2)、(T3、(T4)直接输出数字信号通过)(RS485)总线传输至飞控计算机(Ko)。(16)位气压、风速、陀螺仪数据被飞控计算机(Ko)读取后，飞控计算机(Ko)得知当前飞行状态，以及是否产生涡流现象。气压值、风速、旋翼转速、飞行姿态等信息，除了每部分进行相应(PID)算法后，进行数据的融合，每种传感器量分配一定权重，占用控制主副旋翼(PWM)信号的部分权重，某部分失效后、或者某种传感器数值超出此权重范围值、权重值自动增减，通过权重分配，将几种飞行控制信息融合后，叠加于控制(PWM)信号占空比(σ)变化的直接控制量(W)(W上)、(W下)、(WA)、(WB)、(WC)、(WD)；当风速超出某范围后，飞控计算机(Ko)向变惯量系统(30)液电磁阀(41)控制器(V上)、(V下)发送高电平，开启惯量液电磁阀(41)，惯量液在离心力作用下喷入其中上下一套主旋翼惯量涵圈(O1)内(Oo)，增加转动惯量使上下旋翼产生差动惯量，同时保持主旋翼(M上)、(M下)转速，以诱导产生陀螺效应之定轴性、章动性、进动性的三性。虽然陀螺效应的章动性被同轴正反向转动旋翼结构克服，但是进动性仍然存在，需要利用小直径四副涵道旋翼(A)、(B)、(C)、(D)，进行有节奏的对称的扭摇摆四自由度方向调节控制。使飞吊器不至于转动力矩的不平衡而导致飞吊器旋转，同时拖拽的输能牵引索(L)具有对飞吊器抗扭矩作用类似直升机尾旋翼功能。由于产生上下主旋翼转动差动惯量诱导的陀螺效应的定轴性。赋予了飞吊器瞬间抗突变湍流转捩风、湍急侧风的能力。此时的控制方式与无风状态下的控制方式不同，各个传感器数据权重不同，风速值权重要比正常无风状态下权重大些。当飞吊器垂直起飞或降落时或飞行中空气湿度大等气候因素雷诺数太低时，或两主旋翼上下气压传感器检测值满足涡环先兆流时，飞控计算机(K0)适当加重气压计权重值，同时，飞控计算机(Ko)向等离子能量波发生器(197)或(89)发送高电平脉冲信号，打开等离子能量波发生器(197)或(89)，产生等离子能量波(Z)。改善空气动力的雷诺数的环境条件，或预防涡环，从而消除涡环现象的先兆流。四副涵道旋翼A、B、C、D由飞控计算机Ko自动控制，地面操作室右手柄K2控制飞行方向，亦即部分改变四副旋翼状态，四副旋翼主要控制方式由飞控计算机K0.控制，飞控计算机K0通过当前飞行姿态，是否有突变转捩湍流风冲击，是否有涡环流等现象对四副旋翼进行实时控制，在无转捩湍流风，无涡环流时，四副旋翼主要控制飞吊器飞行方向，亦即主要控制率为PID控制，控制量WA，WB，WC，WD基本相等，风速信息、涡流信息被检测到以后，由于飞吊器转动差动惯量很大，本身也具有飞行运动惯性的因素，因此飞行状态不会马上改变，而此时四副旋翼A、B、C、D就已经根据传感器检测的状态实施控制动作四自由度动作，从而相对于实际控制具有一定的超前性。飞吊器安装的高度信息、旋翼转速信息、气压信息等除了被用于飞行姿态控制，同时通过光纤(yo)传输至控制台，控制计算机(K0)将数据读取后，进行与控制台主控计算机(K1)中的模版数据做为参照样版数据进行调整飞吊器飞控计算机(K0)工作飞行姿态。同时发送至相应的仪表进行显示。
第三部分.飞吊器电路变量作业简介：当飞吊器(1)飞至作业现场上空域后，打开随机光学摄像机(d1)、(d2)、(d3)，夜间改开红外摄像机，拍摄情况，由操作员协助，按下(K4)，信号通过光纤(yo)传输至飞控计算机(K0)，飞控计算机(K0)发出四路脉冲信号，由提吊升降手柄(K3)作用于提吊绞盘器(624)释放提吊索(224)下降落作业工具的高度，此时工具底部四角的超声波高度传感器(631c)给出信号工具近现场状态。飞吊器(1)平稳悬停侍作业成功后。飞吊器(1)启动向上方和前移飞行时，控制台中心计算机(K1)和飞控计算机(K0)配合控制飞吊器)1)及提吊绞盘)624)的提吊索(224)长度，由其控制工具始终离现场适当升高度以实际现场的起浮面高度由操控员在控制台上控制高度保持随现场高度变化吊运回驻点上空悬停飞行卸载，提吊绞盘(624)释放卸载方式或控收索飞行下降卸载方式的谐调控制变量配合。第四部分.飞吊器降落电路变量调控简介：飞吊器旋翼转速降低，飞吊器降落，当飞吊器降落时其姿态陀螺仪(T)感应到飞吊器不平衡，则控制相应的起落架升降步进电机动作，使飞吊器平稳降落，同时可以适应降落不平的状态。再由飞吊器(1)降落存放仓。从而实现泥浆洪灾流飞吊救援设备功能底盘各电器电路变量控制方法及相应飞吊糸统电路控制变量结构框图(31)及所有动作以及信号流向关联方案。