技术领域
[0001] 本
发明涉及一种自动焊接的方法，尤其涉及一种采用焊接机器人实现焊接球自动焊接的方法，属于
钢结构领域。
背景技术
[0002] 焊接球的对接焊接，传统采用人工焊接，焊接量大，受人为因素影响，
焊缝合格率
波动比较大，且人工焊接劳动强度大。采用机器人焊接可以获得良好平稳的焊接
质量和较高的效益。
[0003] 中国
专利201010586111.7，公开一种球缺形封头的埋弧自动焊接工装，所述焊接工装1由两个
转轮、一个
工作台、八组固定
夹板组成；两个所述转轮分别固定在所述工作台两端，八组所述固定夹板分别对称设置在紧靠所述转轮的所述工作台的上下平面，所述工作台的厚度H等于球缺形封头的球缺h的2倍，即H＝2h，两个所述转轮分别放置在滚轮上，所述滚轮由
电机、减速机驱动。此结构相对复杂，而且使用效果不出色。
发明内容
[0004] 本发明主要是解决
现有技术中存在的不足，提供一种结构紧凑，进一步提升焊接的质量和焊接速度，进一步提升自动化的一种采用焊接机器人实现焊接球自动焊接的方法。
[0005] 本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：
[0006] 一种采用焊接机器人实现焊接球自动焊接的方法，按以下步骤进行：
[0007] (1)、机器人结构：
[0008] 包括六轴焊接机器人、变位机和焊接球，所述的变位机中设有固定装置，所述的焊接球设在固定装置中，所述的变位机的一侧设有与焊接球相对应的六轴焊接机器人；
[0010] 焊接接头坡口表面应平整，不得有大于0.2mm深度的割纹或缺棱，焊接球组对时应确保每段区域焊缝根部间隙装配误差﹤±1mm；
[0012] 将变位机
台面放平，打开固定装置，将组对好的焊接球置于变位机上，沿焊缝周长均匀分布3～4个点，用直尺从焊缝下坡口垂直于变位机台面，测量焊缝于变位机台面的平行距离，焊缝于变位机台面应趋于平行；
[0013] 然后，操作固定装置，加紧球体，再翻转变位机台面，使焊缝成为转动平焊位置；
[0014] (4)、焊接量设置：
[0015] 根据焊接球球的直径不同，取6～8个试教点,每段弧长200～300mm；
[0016] 每种规格的焊接球球，壁厚不同，焊层也不相同，每一焊层的试教点也不相同；
[0017] 焊接时，
焊丝应逆球体旋转方向相当于球的中心位置作相应偏移，焊丝偏移值的参考表如下表格所示：
[0018]球体直径(mm) 偏移值a(mm) 球体直径(mm) 偏移值a(mm)
＜250 6～15 400～600 25～35
250～400 18～25 ＞600 35～45
[0019] (5)、焊接参数：
[0020] 焊接球的焊接可采用实心焊丝CO2气体保护焊(GMAW焊)和富Ar(80％Ar+20％CO2)气体保护焊，参数见下表格所示：
[0021]
[0022]
[0023] 焊接完成后，将变位机台面放平，打开固定装置，将球从变位机上取出，表面清理后按规范要求检查、检测。
[0024] 随着机器人工业化的使用程度越来越高，
工业机器人也制造业非常大的经济效益，但机器人对工作环境、工件的制备条件有一定的要求。为了得到高质量的焊缝，必须采用合适、合理的焊接方法。
[0025] 本发明提供一种采用焊接机器人实现焊接球自动焊接的方法，结构紧凑，焊接
精度高，提升产品档次。
附图说明
[0026] 图1是本发明的立体结构示意图；
[0027] 图2是本发明中焊接偏移量的结构示意图。
具体实施方式
[0028] 下面通过
实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
[0029] 实施例1：如图1和图2所示，一种采用焊接机器人实现焊接球自动焊接的方法，按以下步骤进行：
[0030] (1)、机器人结构：
[0031] 包括六轴焊接机器人1、变位机2和焊接球3，所述的变位机2中设有固定装置4，所述的焊接球3设在固定装置4中，所述的变位机2的一侧设有与焊接球3相对应的六轴焊接机器人1；
[0032] (2)、焊接工件要求：
[0033] 焊接接头坡口表面应平整，不得有大于0.2mm深度的割纹或缺棱，焊接球组对时应确保每段区域焊缝根部间隙装配误差﹤±1mm；
[0034] (3)、焊接位置调整：
[0035] 将变位机台面放平，打开固定装置，将组对好的焊接球置于变位机上，沿焊缝周长均匀分布3个点，用直尺从焊缝下坡口垂直于变位机台面，测量焊缝于变位机台面的平行距离，焊缝于变位机台面应趋于平行；
[0036] 然后，操作固定装置，加紧球体，再翻转变位机台面，使焊缝成为转动平焊位置；
[0037] (4)、焊接量设置：
[0038] 根据焊接球球的直径不同，取6个试教点,每段弧长200mm；
[0039] 每种规格的焊接球球，壁厚不同，焊层也不相同，每一焊层的试教点也不相同；
[0040] 焊接时，焊丝应逆球体旋转方向相当于球的中心位置作相应偏移，焊丝偏移值的参考表如下表格所示：
[0041]球体直径(mm) 偏移值a(mm) 球体直径(mm) 偏移值a(mm)
＜250 6 400 25
250 18 ＞600 35
[0042] (5)、焊接参数：
[0043] 焊接球的焊接可采用实心焊丝CO2气体保护焊(GMAW焊)和富Ar(80％Ar+20％CO2)气体保护焊，参数见下表格所示：
[0044]
[0045] 焊接完成后，将变位机台面放平，打开固定装置，将球从变位机上取出，表面清理后按规范要求检查、检测。
[0046] 实施例2：一种采用焊接机器人实现焊接球自动焊接的方法，按以下步骤进行：
[0047] (1)、机器人结构：
[0048] 包括六轴焊接机器人1、变位机2和焊接球3，所述的变位机2中设有固定装置4，所述的焊接球3设在固定装置4中，所述的变位机2的一侧设有与焊接球3相对应的六轴焊接机器人1；
[0049] (2)、焊接工件要求：
[0050] 焊接接头坡口表面应平整，不得有大于0.2mm深度的割纹或缺棱，焊接球组对时应确保每段区域焊缝根部间隙装配误差﹤±1mm；
[0051] (3)、焊接位置调整：
[0052] 将变位机台面放平，打开固定装置，将组对好的焊接球置于变位机上，沿焊缝周长均匀分布4个点，用直尺从焊缝下坡口垂直于变位机台面，测量焊缝于变位机台面的平行距离，焊缝于变位机台面应趋于平行；
[0053] 然后，操作固定装置，加紧球体，再翻转变位机台面，使焊缝成为转动平焊位置；
[0054] (4)、焊接量设置：
[0055] 根据焊接球球的直径不同，取7个试教点,每段弧长250mm；
[0056] 每种规格的焊接球球，壁厚不同，焊层也不相同，每一焊层的试教点也不相同；
[0057] 焊接时，焊丝应逆球体旋转方向相当于球的中心位置作相应偏移，焊丝偏移值的参考表如下表格所示：
[0058]球体直径(mm) 偏移值a(mm) 球体直径(mm) 偏移值a(mm)
＜250 10 500 30
300 20 ＞600 40
[0059] (5)、焊接参数：
[0060] 焊接球的焊接可采用实心焊丝CO2气体保护焊(GMAW焊)和富Ar(80％Ar+20％CO2)气体保护焊，参数见下表格所示：
[0061]
[0062] 焊接完成后，将变位机台面放平，打开固定装置，将球从变位机上取出，表面清理后按规范要求检查、检测。
[0063] 实施例3：一种采用焊接机器人实现焊接球自动焊接的方法，按以下步骤进行：
[0064] (1)、机器人结构：
[0065] 包括六轴焊接机器人1、变位机2和焊接球3，所述的变位机2中设有固定装置4，所述的焊接球3设在固定装置4中，所述的变位机2的一侧设有与焊接球3相对应的六轴焊接机器人1；
[0066] (2)、焊接工件要求：
[0067] 焊接接头坡口表面应平整，不得有大于0.2mm深度的割纹或缺棱，焊接球组对时应确保每段区域焊缝根部间隙装配误差﹤±1mm；
[0068] (3)、焊接位置调整：
[0069] 将变位机台面放平，打开固定装置，将组对好的焊接球置于变位机上，沿焊缝周长均匀分布4个点，用直尺从焊缝下坡口垂直于变位机台面，测量焊缝于变位机台面的平行距离，焊缝于变位机台面应趋于平行；
[0070] 然后，操作固定装置，加紧球体，再翻转变位机台面，使焊缝成为转动平焊位置；
[0071] (4)、焊接量设置：
[0072] 根据焊接球球的直径不同，取8个试教点,每段弧长300mm；
[0073] 每种规格的焊接球球，壁厚不同，焊层也不相同，每一焊层的试教点也不相同；
[0074] 焊接时，焊丝应逆球体旋转方向相当于球的中心位置作相应偏移，焊丝偏移值的参考表如下表格所示：
[0075]球体直径(mm) 偏移值a(mm) 球体直径(mm) 偏移值a(mm)
＜250 15 600 35
400 25 ＞600 45
[0076] (5)、焊接参数：
[0077] 焊接球的焊接可采用实心焊丝CO2气体保护焊(GMAW焊)和富Ar(80％Ar+20％CO2)气体保护焊，参数见下表格所示：
[0078]
[0079]
[0080] 焊接完成后，将变位机台面放平，打开固定装置，将球从变位机上取出，表面清理后按规范要求检查、检测。
