技术领域
[0001] 本实用新型涉及
牛仔服装加工装置，具体涉及一种给牛仔服装实现
水洗工艺的机器人。
背景技术
[0002] 喷
马骝是一种服装水洗工艺，主要用于牛仔服装的制做上，使牛仔服装原本
颜色在局部根据设计需要通过一定的方法产生褪色的效果。有两种制作工艺：
[0003] 1、喷沙又叫打沙(SPRAY STONE WASH/SAND BLAST)。是用专用设备(形象点讲就是一种电动的大型
牙刷，只不过是滚筒型的)在布料上打磨，通常有一个充气模型配合。
[0004] 2、喷马骝(MONKEY WASH)和喷沙本质的区别就是前者为物理作用，后者则为化学作用。喷马骝就是用
喷枪把高锰酸
钾溶液按设计要求喷到服装上，发生化学反应使布料褪色。用高锰酸钾的浓度和喷射量来控制褪色的程度。从效果上分的话，喷马骝褪色均匀，表层里层都有褪色，而且可以达到很强的褪色效果。而喷沙只是在表层有褪色，可以看到
纤维的物理损伤。
[0005] 以上喷马骝工艺都是通过工人手动对每件服装进行操作完成，劳动强度大，环境差，对工人操作危险害大。实用新型内容
[0006] 本实用新型的目的是针对上述
现有技术的不足，提供一种服装整形机器人，能够快速实现自动化的牛仔服装的水洗整形工艺，降低了工人的劳动强度、保证了车间的安全环境，且加工出来的服装效果好。
[0007] 本实用新型的技术方案是以下述方式实现的：一种服装整形机器人，包括控制装置、
机架部分、行走部分和
工件旋转机构，所述工件旋转机构包括旋转驱动，旋转驱动与转动轴相连，转动轴
侧壁上连有分隔板，转动轴上还连有转动机构，模型安装板底部与模型安装座相连，模型安装座与模型气管、胶波相连，模型安装座侧部设有感应器和张夹安装板，张夹安装板与张夹
气缸相连。
[0008] 所述行走部分包括X轴驱动、Y轴驱动、Z轴驱动、X轴导柱、Y轴导柱和Z轴导柱，X轴导柱两端与Y轴滑动平台相连，Z轴模
块安装座与X轴滑动平台相连，X轴导柱与X轴滑动平台底部的X轴导向轮配合，Y轴导柱与Y轴滑动平台底部的滑块配合，Z轴导柱与Z轴模块安装座下方的Z轴导向轮配合，Z轴导柱的U2轴上安装有执行器。
[0009] Z轴导柱上的U1轴
电机通过U1轴减速机驱动U1轴主动轮转动，U1轴主动轮通过
同步带带动固定在U1轴上的U1轴从动轮、使U1轴绕Z轴中心线进行旋转：安装在U1轴从动轮上的U2轴电机通过U2轴的减速机带动执行器安装板旋转，执行器固定在执行器安装板上。
[0010] 所述执行器为电动工具或
气动工具或手擦机或喷枪。
[0011] 所述转动机构包括旋
转轴，
旋转轴上固定有传动
齿轮，传动齿轮与
齿条啮合，齿条与模型旋转气缸相连。
[0012] 所述机架部分包括
支架，支架顶部设有
挡板，挡板内侧为圆弧形。
[0013] 所述分隔板为四个，将工作区依次分为操作人员工作区、左分割区、机器人工作区和右分割区。
[0014] 本实用新型中，工人工作区和机器人工作区通过分隔板分开，能够保证工人的作业环境和安全性。本
申请是一种自动化的牛仔服装的水洗整形工艺，降低了工人的劳动强度、保证了车间的安全环境，且加工出来的服装效果好。
附图说明
[0015] 为了更清楚地说明本实用新型
实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016] 图1为本实用新型的结构示意图。
[0017] 图2为图1的俯视示意图。
[0018] 图3为工件旋转机构的结构示意图。
[0019] 图4为图3的俯视图。
[0020] 图5为牛仔裤固定装置结构示意图。
[0021] 图6为图5的左视示意图。
[0022] 图7为行走部分的机构示意图。
[0023] 图8为图7的俯视图。
[0024] 图9为图7的左视图。
[0025] 图10为执行器分布状态示意图。
[0026] 图11为图10的左视图。
[0027] 图12为图10的俯视图。
[0028] 图13为Y轴导柱部位结构示意图。
[0029] 图14为图13的A-A向视图。
[0030] 图15为X轴导柱部位结构示意图。
[0031] 图16为图15的左视图。
[0032] 图17为图15中B-B向视图。
[0033] 图18为转动机构的结构示意图。
[0034] 图19为图18的俯视图。
[0035] 图20为行走部分结构示意图。
[0036] 图21为图20的俯视图。
[0037] 其中：1.行走部分，1-1.Y轴导柱，1-2.X轴导柱，1-3.Z轴导柱，1-4.X轴导向轮，1-5.X轴滑动平台，1-6.Y轴滑动平台，1-7.滑块，1-8.Z轴导向轮，1-9.Z轴模块安装座，1-10.执行器，2.机架部分，2-1.支架，2-2.挡板，3.工件旋转机构，3-1.旋转驱动，3-2.分隔板，3-
3.转动轴，3-4.模型安装板，3-5.模型安装座，3-6.模型气管，3-7.胶波，3-8.张夹安装板，
3-9，感应器，4.转动机构，4-1.旋转轴，4-2.齿条，4-3.模型旋转气缸，4-4.传动齿轮，5.U1轴电机，6.U1轴主动轮，7.U1轴从动轮，8.U2轴，9.U1轴。
具体实施方式
[0038] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0039] 如图1～6所示，本实用新型的服装整形机器人，包括控制装置、机架部分2、行走部分1和工件旋转机构3，所述工件旋转机构3包括旋转驱动3-1，旋转驱动3-1与转动轴3-3相连，转动轴3-3上连有模型安装板3-4，转动轴3-3侧壁上还连有分隔板3-2，模型安装板3-4底部设有转动机构4，转动机构4与模型安装座3-5相连，模型安装座3-5与模型气管3-6、胶波3-7相连，模型安装座3-5侧部设有感应器3-9和张夹安装板3-8，张夹安装板3-8与张夹气缸相连。
[0040] 如图1～6所示，本实用新型的服装整形机器人，包括控制装置、机架部分2、行走部分1和工件旋转机构3，所述工件旋转机构3包括旋转驱动3-1，旋转驱动3-1与转动轴3-3相连，转动轴3-3侧壁上连有分隔板3-2，转动轴3-3上还连有转动机构4，模型安装板3-4底部与模型安装座3-5相连，模型安装座3-5与模型气管3-6、胶波3-7相连，模型安装座3-5侧部设有感应器3-9和张夹安装板3-8，张夹安装板3-8与张夹气缸相连。
[0041] 本申请中，工件旋转机构3工作原理如下：旋转驱动3-1带动转动轴3-3转动，进而带动分隔板3-2和模型安装板3-4转动。优选的，所述分隔板3-2为四个，将工作区依次分为操作人员工作区、左分割区、机器人工作区和右分割区。在工作区，工作人员将牛仔服装固定在工件旋转机构3上，之后牛仔服装转动到机器人工作区，在此区域实现水洗整形工艺。由于分隔板的作用，使得机器人工作区手擦，打磨，
喷砂或者喷马骝的时候，工作区的工人不受影响，能够使得工人处于良好的工作环境。牛仔服装的装卡过程如下：操作人员在操作人员工作区，将牛仔裤的两个裤腿套在胶波3-7上，感应器3-9检测到裤腿之后，启动张夹气缸带动张夹安装板3-8向胶波3-7移动，夹紧牛仔裤裤腿，同时模型气管3-6的进气口I进气将牛仔裤裤腿撑起来。
[0042] 如图7～17所示，行走部分1包括X轴驱动、Y轴驱动、Z轴驱动、X轴导柱1-2、Y轴导柱1-1和Z轴导柱1-3，X轴导柱1-2两端与Y轴滑动平台1-6相连，Z轴导柱1-3与X轴滑动平台1-5相连，X轴导柱1-2与X轴滑动平台1-5底部的X轴导向轮1-4配合，Y轴导柱1-1与Y轴滑动平台
1-6底部的滑块1-7配合，Z轴导柱1-3与Z轴模块安装座1-9下方的Z轴导向轮1-8配合，Z轴模块安装座1-9安装有执行器1-10。
[0043] 如图7～17所示，行走部分1包括X轴驱动、Y轴驱动、Z轴驱动、X轴导柱1-2、Y轴导柱1-1和Z轴导柱1-3，X轴导柱1-2两端与Y轴滑动平台1-6相连，Z轴模块安装座1-9与X轴滑动平台1-5相连，X轴导柱1-2与X轴滑动平台1-5底部的X轴导向轮1-4配合，Y轴导柱1-1与Y轴滑动平台1-6底部的滑块1-7配合，Z轴导柱1-3与Z轴模块安装座1-9下方的Z轴导向轮1-8配合，Z轴导柱1-3的U2轴上安装有执行器1-10。
[0044] 行走部分1工作过程如下：执行器1-10固定在Z轴模块安装座1-9，Y轴滑动平台1-6可以沿着Y轴导柱1-1滑动，进而带动X轴导柱1-2和Z轴导柱1-3沿着K向(图7所示)前后移动；X轴滑动平台1-5可顺X轴导柱1-2沿着M向(如图7所示)前后移动；而Z轴模块安装座1-9可以沿着Z轴导柱1-3沿着L向上下移动(图8所示)。进而实现了Z轴模块安装座1-9在X、Y、Z三个方向的移动，调节执行器1-10上下左右的
位置，对牛仔裤的不同区域进行水洗加工。
[0045] 行走部分1工作过程如下：执行器1-10固定在Z轴导柱1-3的U2轴上，Y轴滑动平台1-6可以沿着Y轴导柱1-1滑动，进而带动X轴导柱1-2和Z轴导柱1-3沿着K向(如图7所示)前后移动；X轴滑动平台1-5可顺X轴导柱1-2沿着M向(如图7所示)前后移动；而Z轴导柱1-3可以沿着Z轴模块安装座1-9沿着L向上下移动(图8所示)。进而实现了Z轴导柱1-3上的U2轴在X、Y、Z三个方向的移动，调节执行器1-10上下左右的位置，对牛仔服装的不同区域进行水洗整形加工。
[0046] 优选的，Z轴导柱1-3上的U1轴电机5通过U1轴减速机驱动U1轴主动轮6转动，U1轴主动轮6通过同步带带动固定在U1轴9上的U1轴从动轮7、使U1轴9绕Z轴中心线进行旋转：安装在U1轴从动轮7上的U2轴电机通过U2轴8的减速机带动执行器1-10安装板旋转，执行器1-10固定在执行器安装板上。通过执行器1-10控制U1轴电机和U2轴电机，可以实现执行器1-
10的转动和摆动。
[0047] 其中，所述执行器1-10为电动工具或
气动工具或手擦机或喷枪。
[0048] 如图18～19所示，所述转动机构4包括旋转轴4-1，旋转轴4-1上固定有传动齿轮4-4，传动齿轮4-4与齿条4-2啮合，齿条4-2与模型旋转气缸4-3相连。模型旋转气缸4-3推动齿条4-2作直线运动，通过传动齿轮4-4带动旋转轴4-1转动。旋转轴4-1转动的时候，带动模型安装座3-5转动，进而可以带动牛仔裤转动。
[0049] 如图20～21所示，所述机架部分2包括支架2-1，支架2-1顶部设有挡板2-2，挡板2-2内侧为圆弧形，分隔板配合。
[0050] 以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何
修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
