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云台及 飞行器

阅读：3发布：2020-12-16

专利汇可以提供云台及飞行器专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型提供了一种云台，所述云台用于承载摄像装置，所述云台包括用于安装所述摄像装置的相机固定架；所述云台还包括用于驱动所述摄像装置转动的有刷电机；所述有刷电机进一步包括电机轴及能相对于所述电机轴转动的外壳，所述外壳安装于所述相机固定架上，以通过所述电机轴与所述外壳的相对转动调节安装于所述相机固定架上的所述摄像装置的角度。通过有刷电机在保证摄像装置角度调整的精确性的同时，减小云台的体积和重量，降低成本，保证飞行器飞行平稳，延长飞行器的飞行时间，提高飞行器飞行的安全性。本实用新型还提供了一种飞行器。，下面是云台及飞行器专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种云台，所述云台用于承载摄像装置，所述云台包括用于安装所述摄像装置的相机固定架；其特征在于：
所述云台还包括用于驱动所述摄像装置转动的有刷电机；
所述有刷电机进一步包括电机轴及能相对于所述电机轴转动的外壳，所述外壳安装于所述相机固定架上，以通过所述电机轴与所述外壳的相对转动调节安装于所述相机固定架上的所述摄像装置的角度。
2.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述相机固定架与所述摄像装置的旋转轴心与所述电机轴的轴心重合。
3.根据权利要求2所述的云台，其特征在于，所述有刷电机为空心杯马达。
4.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述相机固定架上开设有安装孔，所述有刷电机安装于所述安装孔中。
5.根据权利要求4所述的云台，其特征在于，所述云台进一步包括套设于所述外壳上的连接套，所述连接套与所述相机固定架为过盈配合。
6.根据权利要求5所述的云台，其特征在于，所述连接套由尼龙材料、橡胶材料或者硅胶材料制成。
7.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述相机固定架平衡所述摄像装置，使安装所述摄像装置后的旋转中心位于所述电机轴上。
8.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述云台进一步包括连接组件，所述有刷电机至少部分可转动地安装在所述连接组件上；
所述云台通过所述连接组件安装于飞行器上。
9.根据权利要求8所述的云台，其特征在于，所述连接组件包括相对设置的第一支架及第二支架，所述有刷电机位于所述第一支架与所述第二支架之间。
10.根据权利要求9所述的云台，其特征在于，所述有刷电机的电机轴固定安装于所述第一支架上，所述有刷电机的外壳可转动地安装于所述第二支架上。
11.根据权利要求10所述的云台，其特征在于，所述云台进一步包括固定支撑组件，所述电机轴的一端通过所述固定支撑组件安装于所述第一支架上。
12.根据权利要求11所述的云台，其特征在于，所述固定支撑组件包括限位轴套，所述限位轴套套设于所述电机轴的一端；
所述第一支架上设置有限位孔；且所述限位轴套安装于所述限位孔中。
13.根据权利要求12所述的云台，其特征在于，所述限位轴套的外周面上设置有凸出于所述限位轴套的外周面的限位卡，所述限位卡能够与所述第一支架抵接。
14.根据权利要求10所述的云台，其特征在于，所述云台进一步包括旋转支撑组件；
所述有刷电机的外壳通过所述旋转支撑组件安装于所述第二支架上。
15.根据权利要求14所述的云台，其特征在于，所述旋转支撑组件包括马达套及支承轴承；
所述马达套套设于所述外壳远离所述固定支撑组件的一端上，所述支承轴承套设于所述马达套上；
所述第二支架上设置有支撑孔，所述支承轴承安装于所述支撑孔中。
16.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述云台进一步包括连接组件，所述连接组件包括相对设置的第一支架及第二支架；
所述电机轴的两端分别固定安装于所述第一支架及所述第二支架上。
17.根据权利要求9所述的云台，其特征在于，所述云台进一步包括两个安装座，两个所述安装座分别安装于所述连接组件的两侧；
所述安装座用于安装避障定位组件。
18.根据权利要求17所述的云台，其特征在于，所述云台进一步包括与所述第一支架、所述第二支架以及两个所述安装座固定连接的固定架，所述固定架上安装有减震组件。
19.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述云台进一步包括电路板；
所述摄像装置设置于所述电路板上，并通过所述电路板安装于所述相机固定架上。
20.根据权利要求19所述的云台，其特征在于，在所述电路板上进一步设置有惯性测量组件。
21.一种飞行器，其特征在于，包括机身、摄像装置及如权利要求1至20任一项所述的云台；
所述摄像装置安装于所述云台上，所述云台安装于所述机身上。

说明书全文

云台及 飞行器

技术领域

[0001] 本实用新型涉及飞行器设备技术领域，特别是涉及云台及飞行器。

背景技术

[0002] 对于目前的飞行器而言，飞行器上的相机为满足不同角度的拍摄要求，需要对相机的角度进行调整，而相机角度的调整主要是通过相机云台来实现的。并且，相机云台调整
相机的角度主要有两种调整方式，一种是通过伺服器即舵机驱动，改变、修复相机的角度；
另一种是通过无刷马达驱动，改变、修复相机的角度。

[0003] 但是，飞行器的相机采用舵机驱动时，舵机的驱动结构复杂、体积大、成本较高，且舵机内部的驱动结构的齿轮而影响相机角度的调节。飞行器的相机采用无刷马达驱动时，
无刷马达的驱动需要通过调速器启动，存在成本较高且重量大的问题。由此，飞行器的相机
通过舵机或者无刷马达调整角度时，均存在成本高及重量大的问题。这样，会增加飞行器受
到的负载，影响飞行器的运行，大大降低了飞行器的飞行时间和飞行安全性，增加飞行器的
体积，不利于飞行器的小型化发展，严重影响了飞行器的美观，影响用户使用时的满意度。
实用新型内容

[0004] 基于此，有必要针对目前的飞行器的相机通过舵机或者无刷马达调整角度存在的成本高及重量大的问题，提供一种能够减小体积、减轻重量还能够实现摄像装置的角度调
整的云台，同时还提供一种含有上述云台的飞行器。

[0005] 上述目的通过下述技术方案实现：

[0006] 一种云台，所述云台用于承载摄像装置，所述云台包括用于安装所述摄像装置的相机固定架；

[0007] 所述云台还包括用于驱动所述摄像装置转动的有刷电机；

[0008] 所述有刷电机进一步包括电机轴及能相对于所述电机轴转动的外壳，所述外壳安装于所述相机固定架上，以通过所述电机轴与所述外壳的相对转动调节安装于所述相机固
定架上的所述摄像装置的角度。

[0009] 在其中一个实施例中，所述相机固定架与所述摄像装置的旋转轴心与所述电机轴的轴心重合。

[0010] 在其中一个实施例中，所述有刷电机为空心杯马达。

[0011] 在其中一个实施例中，所述相机固定架上开设有安装孔，所述有刷电机安装于所述安装孔中。

[0012] 在其中一个实施例中，所述云台进一步包括套设于所述外壳上的连接套，所述连接套与所述相机固定架为过盈配合。

[0013] 在其中一个实施例中，所述连接套由尼龙材料、橡胶材料或者硅胶材料制成。

[0014] 在其中一个实施例中，所述相机固定架能够平衡所述摄像装置，使安装所述摄像装置后的旋转中心位于所述电机轴上。

[0015] 在其中一个实施例中，所述云台进一步包括连接组件，所述有刷电机至少部分可转动地安装在所述连接组件上；

[0016] 所使用云台通过所述连接组件安装于飞行器上。

[0017] 在其中一个实施例中，所述连接组件包括相对设置的第一支架及第二支架，所述有刷电机位于所述第一支架与所述第二支架之间。

[0018] 在其中一个实施例中，所述有刷电机的电机轴固定安装于所述第一支架上，所述有刷电机的外壳可转动地安装于所述第二支架上。

[0019] 在其中一个实施例中，所述云台进一步包括固定支撑组件，所述电机轴的一端通过所述固定支撑组件安装于所述第一支架上。

[0020] 在其中一个实施例中，所述固定支撑组件包括限位轴套，所述限位轴套套设于所述电机轴的一端；

[0021] 所述第一支架上设置有限位孔；且所述限位轴套安装于所述限位孔中。

[0022] 在其中一个实施例中，所述限位轴套的外周面上设置有凸出于所述限位轴套的外周面的限位卡，所述限位卡能够与所述第一支架抵接。

[0023] 在其中一个实施例中，所述云台进一步包括旋转支撑组件；

[0024] 所述有刷电机的外壳通过所述旋转支撑组件安装于所述第二支架上。

[0025] 在其中一个实施例中，所述旋转支撑组件包括马达套及支承轴承；

[0026] 所述马达套套设于所述外壳远离所述固定支撑组件的一端上，所述支承轴承套设于所述马达套上；

[0027] 所述第二支架上设置有支撑孔，所述支承轴承安装于所述支撑孔中。

[0028] 在其中一个实施例中，所述云台进一步包括连接组件，所述连接组件包括相对设置的第一支架及第二支架；

[0029] 所述电机轴的两端分别固定安装于所述第一支架及所述第二支架上。

[0030] 在其中一个实施例中，所述云台进一步包括两个安装座，两个所述安装座分别安装于所述连接组件的两侧；

[0031] 所述安装座用于安装避障定位组件。

[0032] 在其中一个实施例中，所述云台进一步包括与所述第一支架、所述第二支架以及两个所述安装座固定连接的固定架，所述固定架上安装有的减震组件。

[0033] 在其中一个实施例中，所述云台进一步包括电路板；

[0034] 所述摄像装置设置于所述电路板上，并通过所述电路板安装于所述相机固定架上。

[0035] 在其中一个实施例中，在所述电路板上进一步设置有惯性测量组件。

[0036] 一种飞行器，包括机身、摄像装置及如上述任一技术特征所述的云台；

[0037] 所述摄像装置安装于所述云台上，所述云台安装于所述机身上。

[0038] 本实用新型的有益效果是：

[0039] 本实用新型的云台，结构设计简单合理，有刷电机安装于相机固定架上，摄像装置也安装于相机固定架上，有刷电机的外壳与电机轴相对转动时能够带动相机固定架同步转
动，进而相机固定架能够带动摄像装置转动以实现调整摄像装置的角度。这样能够直接通
过外壳与电机轴的相对转动即可实现直接控制摄像装置的角度，使得摄像装置的角度调整
准确，保证本实用新型的云台拍摄时的拍摄效果。同时，本实用新型的云台通过有刷电机实
现摄像装置的角度的调节，相较于目前通过舵机或者无刷电机控制摄像装置转动而言，本
实用新型中的有刷电机的体积小、重量轻，这样能够减轻云台的重量，减小云台的体积，进
而减轻飞行器的负重，使得飞行器飞行平稳，延长飞行器的飞行时间，提高飞行器飞行的安
全性。并且，有刷电机的成本低，进而降低云台的成本。本实用新型的云台通过有刷电机使
相机固定架带动摄像装置转动，以实现摄像装置角度的调整，在保证摄像装置角度调整的
精确性的同时，减小云台的体积，减轻云台的重量，降低云台的成本，有效的解决相机角度
调整存在成本高及重量大的问题，保证飞行器飞行平稳，延长飞行器的飞行时间，提高飞行
器飞行的安全性，有利于飞行器的小型化发展，提升用户使用时的满意度。

[0040] 由于云台具有上述技术效果，包含有上述云台的飞行器也具有相应的技术效果。附图说明

[0041] 图1为本实用新型一实施例的云台上安装有摄像装置的立体图；

[0042] 图2为图1所示的云台上安装有摄像装置的俯视图；

[0043] 图3为图2所示的A-A处的剖视图；

[0044] 图4为图2所示的云台上安装有摄像装置的主视图；

[0045] 图5为图2所示的云台上安装有摄像装置并去掉连接组件的俯视图；

[0046] 图6为图5所示的云台上安装有摄像装置并去掉连接组件的主视图；

[0047] 图7为图1所示的云台上安装有摄像装置并去掉连接组件及支撑组件的立体图；

[0048] 图8为图1所示的云台上安装有沿水平方向的初始位置设置的摄像装置的结构示意图；

[0049] 图9为图1所示的云台上安装有沿竖直向下的方向的初始位置设置的摄像装置的结构示意图；

[0050] 图10为图1所示的云台上安装有摄像装置的结构示意图，其中所述摄像装置的角度被调节为向上与图8的初始位置呈30°；

[0051] 图11为图1所示的云台上安装有摄像装置的结构示意图，其中所述摄像装置的角度被调节为向下与图8的初始位置呈120°；

[0052] 其中：

[0053] 100-云台；

[0054] 110-相机固定架；

[0055] 120-有刷电机；

[0056] 121-外壳；

[0057] 122-电机轴；

[0058] 130-惯性测量组件；

[0059] 140-电路板；

[0060] 150-连接套；

[0061] 160-连接组件；

[0062] 161-第一支架；

[0063] 162-第二支架；

[0064] 170-限位轴套；

[0065] 171-限位卡；

[0066] 180-旋转支撑组件；

[0067] 181-马达套；

[0068] 182-支承轴承；

[0069] 190-减震组件；

[0070] 200-摄像装置。

具体实施方式

[0071] 为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本实用新型的云台及飞行器进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体
实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

[0072] 在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为
了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的
方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

[0073] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两
个，三个等，除非另有明确具体的限定。

[0074] 在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是
机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相
连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本
领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

[0075] 参见图1至图7，本实用新型提供了一种云台100，该云台100用于承载摄像装置200，并且，在本实施例中，云台100用于设置于飞行器的机身上。也就是说，所述摄像装置
200通过云台100安装于飞行器上，使飞行器能够实现拍摄功能，满足用户的使用需求。当
然，在本实用新型的其他实施例中，云台承载摄像装置200后还可以用于手持设备中。本实
用新型的云台100能够调节摄像装置200的拍摄角度，具有较小的体积及重量，成本低，并且
能降低飞行器受到的负载，便于安装于飞行器上，尤其能实现安装于小型飞行器上，提高用
户使用时的满意度。

[0076] 在本实用新型的一实施例中，云台100包括相机固定架110及有刷电机120。相机固定架110用于承载摄像装置200。摄像装置200安装于相机固定架110上，并且，相机固定架
110上还安装有刷电机120。有刷电机120用于调节相机固定架110的角度，使相机固定架110
在工作时是可以转动的，进而相机固定架110带动摄像装置200转动。通过相机固定架110建
立有刷电机120与摄像装置200之间的连接关系，以实现摄像装置200角度的调节，保证摄像
装置200的拍摄效果。

[0077] 有刷电机120为云台100的动力源，通过有刷电机120来调节摄像装置200的角度。即有刷电机120能够带动相机固定架110转动，继而实现摄像装置200角度的调节，以满足用
户不同角度的拍摄需求。具体为，飞行器在飞行过程中会按照不同的姿态或角度飞行，从而
会使得相机固定架110上的摄像装置200的拍摄角度与摄像装置200初始设定拍摄角度存在
偏差，为保证摄像装置200的拍摄效果，需要对摄像装置200的角度进行调节，本实用新型的
云台100还能够通过有刷电机120调节摄像装置200的角度，使得相机固定架110带动摄像装
置200旋转至最佳拍摄视角。

[0078] 有刷电机120包括电机轴122及能够相对电机轴122转动的外壳121，外壳121安装于相机固定架110上，电机轴122与外壳121能够发生相对转动，从而调节设置在相机固定架
110上的摄像装置200的角度。具体为，电机轴122固定不动，外壳121转动；或者外壳121固定
不动，电机轴122转动。在本实施例中，电机轴122是固定的，外壳121是转动的。并且外壳121
带动相机固定架110转动，从而进一步调节摄像装置200的角度。摄像装置200通过相机固定
架110直接与外壳121连接，这样能够保证外壳121与相机固定架110之间转动的同步性，转
动外壳121即可实现摄像装置200的角度的调整，便于控制摄像装置200的角度。同时，有刷
电机120还能够保证摄像装置200角度调整的精确性，使得摄像装置200角度调整精确、调节
灵敏，保证摄像装置200的拍摄效果。

[0079] 同时，相机固定架110与摄像装置200的旋转轴与电机轴122的轴心重合。这样外壳121能够绕电机轴122平稳转动，避免发生偏心问题，同时，还能够平稳调节摄像装置200的
角度。进一步地，相机固定架110能够平衡摄像装置200，使安装摄像装置200后的旋转中心
位于电机轴122上。也就是说，相机固定架110还能够起到配重块的作用，使得相机固定架
110与摄像装置200的重量基本相同，保证有刷电机120前后重量平衡，这样有刷电机120在
转动的时候最省力，继而使得有刷电机120转动平稳，进而保证云台100的稳定性，提高飞行
器的工作的可靠性。

[0080] 再者，有刷电机120可为空心杯马达。空心杯马达具有控制精度高、体积小、重量轻的优点，同时，由于空心杯马达的输出力矩长、扭矩大，即空心杯马达输出的力量大，这样能
够保证空心杯马达具有足够的动力带动相机固定架110转动，并且空心杯马达通过5个换向
器实现运动的输出，进而使得外壳121带动相机固定架110的转动细腻，进而相机固定架110
能平稳带动摄像装置200转动，使得更容易调节摄像装置200的角度。进一步地，空心杯马达
的成本相对于目前的无刷电机及舵机的成本要低，进而减少云台100的成本。

[0081] 由于云台100通过空心杯马达实现摄像装置200角度的调节，这就减小了支撑有刷电机120的相机固定架110的尺寸，继而减小云台100的体积，减轻了云台100的重量。这样，
云台100应用于飞行器中时，能够减轻飞行器受到的负荷，使得飞行器飞行平稳，延长飞行
器的飞行时间，提高飞行器飞行的安全性。同时，由于云台100的体积减小，使得本实用新型
的云台100还可以应用于小型飞行器上，有利于飞行器的小型化发展。

[0082] 本实用新型的云台100的有刷电机120能够直接通过转动外壳121即可实现直接控制摄像装置200的角度，使得摄像装置200的角度调整准确，保证本实用新型的云台100拍摄
时的拍摄效果。

[0083] 作为一种可实施方式，云台100还包括电路板140及设置于电路板140上的惯性测量组件130。摄像装置200设置于电路板140上，并通过电路板140安装于相机固定架110上。
惯性测量组件130安装于电路板140上，且惯性测量组件130及有刷电机120均与电路板140
电连接。惯性测量组件130包括加速度计和陀螺仪。惯性测量组件130能够检测摄像装置200
的角度，并将检测到的角度反馈给一控制系统，控制系统则根据该反馈信息控制有刷电机
120进一步调节摄像装置200的角度。

[0084] 参见图8和图9，进一步地，相机固定架110及固定于相机固定架110上的摄像装置200具有初始位置，用户可以选择任意初始位置作为摄像装置200的初始位置，以保证摄像
装置200能够具有最佳的拍摄效果，以满足用户的不同拍摄需求。并且，摄像装置200的初始
位置可以通过用户手动调节，还可以通过与控制器通信连接的遥控器或者其他终端设备如
手机等调节。较佳地，摄像装置200的初始位置以摄像装置200不与飞行器的各个零部件接
触，不与飞行器之间发生干涉，不影响飞行器的运行为佳。同时，在初始位置，摄像装置200
还要避免摄像装置200拍摄到飞行器的各个零部件，保证飞行器处于摄像装置200的拍摄盲
区，保证拍摄效果。

[0085] 参见图10和图11，作为一种可实施方式，惯性测量组件130能够检测摄像装置200相对于水平面（如地平面）的角度，以使有刷电机120能根据惯性测量组件130检测的信息进
一步调节摄像装置200的位置，使摄像装置200恢复初始拍摄角度。由于飞行器在飞行时的
飞行姿态是不确定的，如上下飞行、水平飞行或者以某一角度倾斜飞行，这都会使云台100
上的摄像装置200与水平面之间的位置发生变化，使得摄像装置200偏离初始位置，这样就
会影响摄像装置200的拍摄效果。因此，有刷电机120可调整调节摄像装置200，使得摄像装
置200恢复到初始拍摄角度，保证摄像装置200的拍摄效果。在本实施例中，摄像装置200的
角度调节范围为水平向上30°水平向下120°。
~

[0086] 参见图1至图7，作为一种可实施方式，相机固定架110上开设有安装孔，有刷电机120安装于安装孔中。有刷电机120是安装于相机固定架110的安装孔中的，便于有刷电机
120驱动相机固定架110运动。外壳121的外壁能够与安装孔的内壁相接触，以使外壳121带
动相机固定架110同步转动，继而实现摄像装置200角度的精确调整。

[0087] 进一步地，云台100还包括连接套150，连接套150套设于外壳121上，且外壳121通过连接套150安装于安装孔中。外壳121通过连接套150带动相机固定架110同步运动。为避
免有刷电机120固定时相机固定架110压伤外壳121而导致有刷电机120异常，本实用新型的
云台100在外壳121与相机固定架110之间增加连接套150，通过连接套150连接有刷电机120
及相机固定架110，在保证外壳121通过连接套150带动相机固定架110同步转动的同时，能
够避免相机固定架110压伤有刷电机120，使得有刷电机120能够运行可靠，进而提高云台
100的可靠性。再进一步地，在本实施例中，连接套150与安装孔为过盈配合。这样能够保证
连接套150与相机固定架110之间为紧配合，连接套150能够在吸收有刷电机120固定相机固
定架110的压力的同时，牢牢的固定住有刷电机120，使得连接套150不易从安装孔中松脱，
继而保证外壳121与相机固定架110转动的同步性，便于外壳121通过相机固定架110带动摄
像装置200转动，提高摄像装置200调整的精度。当然，在本实用新型的其他实施例中，连接
套150与安装孔之间也可以通过键连接或者其他连接结构连接。更进一步地，连接套150由
尼龙材料、橡胶材料或者硅胶材料等弹性材料制成。这样能够便于连接套150的装配与拆
卸，同时，还能够使连接套150具有一定的减震效果，保证外壳121带动相机固定架110实现
摄像装置200角度调整的精确性。

[0088] 作为一种可实施方式，云台进一步包括连接组件160，有刷电机120至少部分可转动地安装在连接组件160上，从而连接组件160可有效支撑有刷电机120，使得外壳121能够
绕电机轴122相对于连接组件160转动，进而实现相机固定架110带动摄像装置200转动。有
刷电机120通过连接组件160连接于飞行器上。连接组件160用于安装有刷电机120，并将有
刷电机120安装于飞行器上，以实现云台100连接飞行器，实现摄像装置200安装于飞行器
上。连接组件160包括第一支架161及与第一支架161相对设置的第二支架162。在本实施例
中，第一支架161与第二支架162对称设置于相机固定架110的两侧。并且，有刷电机120安装
于第一支架161与第二支架162之间，这样能够减小云台100占用的空间，大大减小云台100
的体积。第一支架161与第二支架162能够便于支撑有刷电机120，提高有刷电机120的可靠
性。进一步地，有刷电机120的电机轴122固定安装于第一支架161上，有刷电机120的外壳
121可转动地安装于第二支架162上。在本实施例中，电机轴122的一端可以伸出外壳121。当
然，在本实用新型的其他实施例中，电机轴122还可以位于外壳121内，通过具有凸出的第一
支架160与电机轴122固定连接。当然，有刷电机120也可以只通过一端支撑，这样也能够使
外壳121转动。

[0089] 进一步地，云台100还包括两个安装座，两个安装座分别安装于连接组件160上。安装座用于安装避障定位组件。避障定位组件能够使飞行器具有立体视觉，以使飞行器具有
前向定位、避障的功能，提高飞行器飞行的安全性。安装座用来安装和固定避障定位组件，
以使避障定位组件的位置可靠。在本实施例中，避障定位组件为双目镜头。具体的，安装座
可以通过螺纹件分别固定于第一支架161及第二支架162上。再进一步地，第一支架161与第
二支架162也可以为一体结构。这样能够节省装配工序，提高装配效率，同时还能保证第一
支架161与第二支架162连接可靠，避免第一支架161与第二支架162的相对位置变化而影响
有刷电机120的固定及双目镜头的摄像。并且，第一支架161与第二支架162为一体还能够减
少零件的数量，进而减轻云台100的重量。

[0090] 作为一种可实施方式，云台120还包括固定支撑组件，电机轴122的一端通过固定支撑组件安装于第一支架161上。这样能够保证电机轴122固定可靠，避免电机轴122的位置
发生窜动而影响摄像装置200角度的调节。

[0091] 进一步地，第一支架161上设置有限位孔。固定支撑组件包括限位轴套170，限位轴套170套设于电机轴122伸出的一端，且限位轴套170安装于限位孔中。即电机轴122通过限
位轴套170安装于第一支架161的安装孔中。这样能够便于第一支架161支撑电机轴122。再
进一步地，电机轴122与限位轴套170之间为过盈配合。这样能够使得电机轴122与限位轴套
170之间连接可靠，避免电机轴122从限位轴套170中松脱，提高支撑有刷电机120的可靠性。
当然，电机轴122通过胶粘或者焊接方式固定于限位轴套170上。这样能够使得电机轴122与
限位轴套170之间连接可靠，避免电机轴122从限位轴套170中松脱，提高支撑有刷电机120
的可靠性。在本实施例中，电机轴122通过胶粘的方式固定于限位轴套170上，并且，采用金
属胶水对电机轴122及限位轴套170进行粘接。

[0092] 更进一步地，限位轴套170与限位孔为过盈配合。这样能够使得限位轴套170与第一支架161之间连接可靠，避免限位轴套170从第一支架161的限位孔中松脱，提高支撑有刷
电机120的可靠性。并且，限位轴套170与限位孔相配合的外周面的截面形状为D字形、多边
形或者椭圆形，限位孔的形状与限位轴套170的形状相适配。这样能够限制限位轴套170位
置，使得限位轴套170不能相对于第一支架161转动保证第一支架161通过限位轴套170支撑
有刷电机120的效果。

[0093] 较佳地，限位轴套170的外周面上设置有凸出于限位轴套170的外周面的限位卡171。限位轴套170安装于限位孔中，限位卡171能够与第一支架161抵接。限位卡171是用来
限制限位轴套170与第一支架161的位置关系的，避免限位轴套170在第一支架161的限位孔
中窜动。

[0094] 作为一种可实施方式，在本实用新型的一实施例中，云台100还包括旋转支撑组件180，有刷电机120的外壳122通过旋转支撑组件180安装于第二支架162上。旋转支撑组件
180用于将有刷电机120支撑于连接组件160上，以能够保证有刷电机120被可靠固定，同时
使有刷电机120的转动可靠，避免发生干涉。

[0095] 进一步地，旋转支撑组件180还包括马达套181及支承轴承182。马达套181套设于外壳121远离固定支撑组件的一端上，支承轴承182套设于马达套181上。第二支架162上设
置有支撑孔，支承轴承182安装于支撑孔中。也就是说，本实用新型的云台100上的有刷电机
120的两端分别被支撑，以使有刷电机120的外壳121转动平稳可靠。有刷电机120的一端通
过伸出的电机轴122连接限位轴套170安装于第一支架161上。有刷电机120的另一端通过马
达套181套设在外壳121并由支承轴承182安装于第二支架162上。外壳121转动时，外壳121
带动马达套181同步转动，同时通过支承轴承182的作用能够避免马达套181的转动对第二
支架162产生干涉，保证有刷电机120的支撑效果，保证有刷电机120平稳运行。进一步地，马
达套181具有伸出轴，支承轴承182安装于伸出轴上。这样能够减小支承轴承182的尺寸及重
量，进而减轻云台100的重量。

[0096] 作为一种可实施方式，在本实用新型的其他实施例中，电机轴122的两端均固定安装于连接组件160上。具体的，云台100包括两个固定支撑组件，电机轴122的两端分别通过
两个固定支撑组件安装于连接组件160上。电机轴的一端通过固定支撑组件安装于第一支
架上，电机轴122的另一端也通过固定支撑组件安装于第二支架162上。并且，固定支撑组件
为限位轴套170。也就是说，电机轴122的两端可以均伸出外壳121，电机轴122的两端可以分
别通过限位轴套170安装到第一支架161与第二支架162上。这样也能够使有刷电机120支撑
可靠，使有刷电机120能够平稳转动。

[0097] 作为一种可实施方式，云台100还包括减震组件190，减震组件190设置于连接组件160上，连接组件160通过减震组件190与飞行器的机身连接。具体为，连接组件160进一步包
括与第一支架161、第二支架162以及两个安装座固定连接的固定架，固定架上安装有减震
组件190。减震组件190包括减震球或者减震垫。减震组件190对摄像装置200与惯性测量组
件130共同避震，保证惯性测量组件130获取的数据准确，便于控制器控制飞行器的飞行姿
态。

[0098] 本实用新型还提供了一种飞行器，包括机身、摄像装置200及上述实施例中的云台100。摄像装置200安装于云台100上；云台100安装于机身上。本实用新型的飞行器中的云台
100由于采用有刷电机120能够减轻云台100的重量，减小云台100的体积，进而减轻飞行器
的负重，使得飞行器飞行平稳，延长飞行器的飞行时间，提高飞行器飞行的安全性，有利于
飞行器的小型化发展。同时，飞行器还通过有刷电机120调整调节摄像装置200的角度，保证
摄像装置200的拍摄效果，提升用户使用时的满意度。

[0099] 进一步地，云台100安装于机身的底面或者周侧。这样能够便于云台100安装摄像装置200，同时便于摄像装置200进行拍摄，避免摄像装置200拍摄到飞行器的零部件，使得
飞行器及云台100位于摄像装置200的拍摄盲区，保证拍摄效果。

[0100] 以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通
技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属
于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

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