技术领域
[0001] 本
发明涉及一种放电加工机，尤其涉及一种具有加工槽内的清洗功能的放电加工机。
背景技术
[0002] 放电加工机是通过在线
电极等刀具电极与
工件之间产生放电来对工件进行加工的机床。在将工件浸渍于加工液中的状态或者喷出加工液的状态下进行加工，因此在加工槽内进行放电加工。
[0003] 当进行放电加工时，产生加工屑，加工液被污染，附着于加工槽内的各部。当置之不理附着于加工槽的加工屑时，例如粘着在工件载置台而工件的固定
精度变差，或者在粘着在加工槽密封部时，成为密封部的负载上升或漏
水等导致各种精度变差或机械的故障。因此，在持续使用放电加工机方面，加工槽内的清洗作业是不可缺少的作业。
[0004] 在日本特开2009-255223号
公报中公开了以下技术：在水喷射加工和线切割放电加工中具有共同的加工槽的复合加工装置中，在加工槽中设置水槽，在该水槽设置开口而对水路供水，使该水路的水沿着加工槽的槽壁的内壁面流下，进行加工屑的清洗。在该技术中，需要在加工槽中设置水路，从而装置变得复杂化、大型化。
[0005] 以往，使用通过
泵从放电加工机所具备的加工液罐汲取加工液，并从清洗枪喷出加工液的清洗装置来进行加工槽内的清洗。放电加工机的用户操作清洗用枪，通过所喷出的加工液清洗附着于加工槽内的各部的加工屑等污垢，由此防止由加工槽的污垢导致的故障或精度变差。
[0006] 但是，以往清洗作业必须通过人工进行，从而对用户带来作业负担。另外，近年来，放电加工进一步自动化，但是在通过人工对加工槽内进行清洗的状态下，无法持续进行自动加工。因此，使放电加工机的清洗作业自动
化成为放电加工的自动化中的一个课题。因此，如果能够使该加工槽内的清洗作业自动化，则减轻作业人员的作业负担，推进放电加工的自动化。
发明内容
[0007] 因此，鉴于这些问题，本发明的目的在于提供一种具有与放电加工机同步的对加工槽内进行清洗的
机器人系统，由此使清洗作业自动化的放电加工机。
[0008] 本发明的放电加工机将加工物浸渍于加工液中或者喷出加工液来进行加工，该放电加工机具备：清洗装置，其射出加工液或者清洗液；机器人装置，其使上述清洗装置的射出口移动；机器人控制装置，其控制上述机器人装置；以及控制装置，其控制上述清洗装置。
[0009] 上述控制装置具备：机器人动作识别部，其从上述机器人控制装置获取上述机器人装置的动作或者
位置信息并进行识别；存储装置，其存储有与上述机器人装置的动作或者位置信息对应的加工液或者清洗液的液压或者流量的条件；清洗液压决定部，其根据上述机器人装置的动作或者位置信息和存储在上述存储装置中的条件，决定加工液或者清洗液的液压或者流量；以及清洗液压调整装置，其将上述清洗装置射出的清洗液调整为上述清洗液压决定部决定的加工液或者清洗液的液压或者流量，能够根据清洗部位，调整清洗液的液压或者流量。
[0010] 上述控制装置具备：位置驱动部，其能够驱动电极支承部的位置，其中，该电极支承部支承用于进行放电加工的电极；上述机器人动作识别部；存储装置，其存储有上述机器人装置的动作中的电极支承部的位置条件；以及位置决定部，其被设置于控制上述位置驱动部的控制装置，根据通过上述机器人动作识别部得到的机器人动作信息和从上述存储装置读出的条件决定电极支承部的位置，能够与上述机器人装置的动作同步地，使加工槽或者上述电极支承部移动。
[0011] 上述机器人控制装置具备：加工槽内识别部，其根据从检测加工槽内的加工液的水位的水位检测装置得到的信息，识别加工槽内的状态；清洗决定部，其根据通过该加工槽内识别部得到的信息，决定是否开始自动清洗；以及清洗准备指令部，其根据在该清洗决定部中决定的内容对上述控制装置指令从加工槽内排出加工液，在自动清洗作业前判断在加工槽内是否积存有加工液，在积存有加工液的情况下，排出加工液之后进行自动清洗。
[0012] 本发明通过具有上述结构，能够提供一种具有与放电加工机同步的对加工槽内进行清洗的机器人系统，由此使清洗作业自动化的放电加工机。
附图说明
[0013] 根据参照附图的以下的
实施例的说明，使本发明的上述以及其它目的和特征变得更加明确。
[0014] 图1是表示具有基于机器人的清洗系统的放电加工机的图。
[0015] 图2是表示安装了清洗装置的射出口的机器人装置的实施方式的一例的图。
[0016] 图3是具有基于机器人的清洗系统的放电加工机的
框图。
[0017] 图4是表示具有基于机器人的清洗系统的放电加工机的控制的流程的图。
[0018] 图5是具有基于机器人的清洗系统的放电加工机的控制的功能框图。
[0020] 图7是控制的功能框图。
[0021] 图8是说明实施例的动作的流程图。
具体实施方式
[0022] <实施方式1>
[0023] 图1是说明本发明所涉及的放电加工机的实施方式的图。图2是表示安装了清洗装置的射出口的机器人装置的实施方式的一例的图。图1是表示具有基于机器人的清洗系统的放电加工机的图。此外，在该实施方式1中，举例说明线放电加工机，但是如果是放电加工机则能够应用于任何加工机。其它实施方式也相同。
[0024] 放电加工机具备用于使加工物浸渍在加工液中的加工槽1。在加工槽1内具备支承进行加工的线电极的电极支承部2、3和固定加工物的加工物载置台4。通过由控制装置5的
定位控制被驱动的位置驱动部6、7、8、9、10对线电极以及载置在加工物载置台4上的加工物的位置进行控制。此外，放电加工机还具有使加工液向加工部分喷出并进行加工的结构。
[0025] 位置驱动部6为Y轴驱动部，与X轴驱动部一起使加工槽1在与纸面平行且横向地移动。位置驱动部7为X轴驱动部，使加工槽1向与纸面垂直方向移动。位置驱动部8为V轴驱动部，与U轴驱动部、Z轴驱动部一起使上部电极支承部2与Y轴平行地移动。位置驱动部9为U轴驱动部，与Z轴驱动部一起使上部电极支承部2与X轴平行地移动。位置驱动部10为Z轴驱动部，使上部电极支承部2与纸面平行且纵向地移动。
[0026] 清洗装置是通过泵12从储存加工液的罐11汲取加工液并从清洗液射出口13喷出的装置，通过控制装置5控制泵12，由此能够控制喷出。此外，代替加工液，也可以使用清洗效果更高的液体作为清洗液。
[0027] 机器人装置具备机器人驱动部15，通过驱动机器人驱动部15能够使
机械臂自由地运转。通过机器人控制装置16对机器人驱动部15进行位置指令，对机器人装置的动作进行动作控制。机器人装置可以具备清洗装置的射出口13。
[0028] 图2是表示安装了清洗装置的射出口的机器人装置的实施方式的一例的图。
[0029] 如图2所示，在机器人装置前端具有用于安装射出口13的机械手25。当从机器人控制装置16给出指令时，能够改变清洗液射出口13的位置或朝向。
[0030] 由此，能够通过所控制的机器人装置使清洗液射出口13自由地移动，使加工液喷出到加工槽1内，由此能够使加工槽1内的清洗作业自动化。
[0031] <实施方式2>
[0032] 另外，若在没有调整液压的状态下进行清洗作业，则从清洗装置喷出的加工液有时产生问题。例如，在对加工槽1的上部进行清洗时，若液压保持高压，则加工液向加工槽1外飞散。另外，在清洗加工物载置台4时，若液压过低则可能产生无法去除污垢的情况。为了消除这些问题，需要根据清洗部位调整为恰当的清洗液的液压的功能。
[0033] 因此，使用图1、图3、图4说明本发明的实施方式2。图3是本发明的实施方式2所涉及的控制的功能框图。图4是说明实施方式2的动作的流程图。此外，与图1相同或者类似的结构使用相同的符号来进行说明。
[0034] 通过机器人控制装置16将机器人装置的动作信息传递至控制装置5内的机器人动作识别部18，由此机器人动作识别部18获取机器人装置的位置、动作信息(S101)。读出存储在存储装置20中的加工液压的条件(S102)，根据在S101中获取到的机器人装置的动作信息，清洗液压决定部19决定清洗液的液压(S103)。清洗液压决定部向清洗液压调整装置14给出指令，调整为成为所决定的液压(S104)。
[0035] 由此，例如在防止清洗液向加工槽1外分散的情况下，当清洗液喷出位置超出加工槽1的固定高度时，清洗液压决定部19以使所喷出的液压减弱的方式对清洗液压调整装置14进行指令，由此能够防止飞散。
[0036] 因此，如果有效利用该系统，则不仅能够防止示例的加工液向加工槽1外飞散，而且通过在存储装置20中存储条件例如在清洗加工物载置台4时以强液压进行清洗等，因此能够根据机器人装置进行清洗的清洗部位，能够对从清洗装置喷出的加工液的液压进行调整。
[0037] <实施方式3>
[0038] 在加工槽1内不仅配置有单纯的箱形状，还配置有很多加工物载置台4、电极支承部2、3等在使机器人装置在加工槽内进行作业方面成为障碍的部件。因此，当仅使机器人装置动作来进行作业时，出现难清洗的部位、无法清洗的部位。另外，出现不能高效地进行清洗作业的情况。为了消除该问题，在机器人装置进行清洗时，需要按照机器人装置的动作、清洗部位，使电极支承部2、3或加工槽位置移动。
[0039] 根据图1、图5、图6进行说明。此外，与图1、图3相同或者类似的结构使用相同的符号来进行说明。图5是本发明的实施方式3所涉及的控制的功能框图。
[0040] 图6是说明实施方式3的动作的流程图。通过机器人控制装置16将机器人装置的动作信息传递至控制装置5内的机器人动作识别部18，由此机器人动作识别部18获取机器人装置的位置、动作信息(S105)。通过控制装置5获取放电加工机的位置驱动部6、7、8、9、10的位置信息，由此位置决定部21获取电极支承部2、3的位置坐标(S106)。
[0041] 读出存储在存储装置20中的机器人装置与电极支承部2、3的位置关系的条件(S107)，位置决定部21根据获取到的机器人装置的位置和动作信息、电极支承部的位置、位置关系的条件来决定电极支承部2、3的位置(S108)。位置决定部21将所决定的结果传递至位置驱动部6、7、8、9，将电极支承部2、3的位置控制成成为所决定的位置(S109)。
[0042] 例如在清洗加工物载置台4时，在上部的电极支承部2妨碍的情况下，在清洗加工物载置台时，将使上部的电极支承部向上避开的条件输入到控制装置5的存储装置20中。这样，在机器人动作识别部18识别出从机器人控制装置16进行对加工物载置台4进行清洗的指令的情况下，向位置驱动部10发出指令以便使上部的电极支承部2向上避开，并能够使上部的电极支承部2移动。
[0043] 这样，通过对存储装置20输入条件，不仅是举例的上部的电极支承部2，即使在加工物载置台4与下部的电极支承部3的间隙变窄的部位中，通过使驱动部6、7活动，创建机器人装置能够自由地活动的空间等，在机器人装置进行清洗时，按照机器人装置的活动、清洗部位，能够使电极支承部2、3或加工槽位置进行移动，因此能够高效地进行自动清洗作业。
[0044] <实施方式4>
[0045] 如果在加工槽1内积存加工液的状态下机器人装置进行清洗作业，则机器人装置浸渍在加工液中而导致发生故障。因此，需要以下功能：在机器人装置执行自动清洗作业之前，判断在加工槽内是否积存有加工液，在积存有加工液的情况下，对控制装置进行排出指示。
[0046] 根据图1、图7、图8说明本发明的实施方式4。此外，与图1、图3、图5相同或者类似的结构使用相同的符号来进行说明。图7是本发明的实施方式4所涉及的控制的功能框图。图8是说明实施方式4的动作的流程图。
[0047] 在对机器人装置发出了开始自动清洗的指令时(S110)，设置于机器人控制装置的加工槽内识别部22从控制装置5接收由放电加工机的水位检测装置17得到的加工槽内的加工液水位信息，判断在加工槽内是否积存有加工液(S111)。在加工槽内识别部23判断为在加工槽内没有积存加工液的情况下，直接开始自动清洗(S115)，在积存有加工液的情况下，清洗决定部23使机器人控制装置5停止清洗开始指令(S112)。在清洗决定部23暂时停止清洗开始之后，清洗准备指令部24使控制装置5排出加工槽内的加工液(S114)。当加工槽内的加工液被排出且加工槽内识别部22判断为在加工槽内没有加工液时，向机器人控制装置16允许自动清洗的开始(S115)。
[0048] 如果有效利用该系统，则在加工槽1内积存加工液的状态下，即使向机器人控制装置16发送了清洗的指令，也在机器人控制装置16执行自动清洗作业之前，判断在加工槽内是否积存有加工液，在积存有加工液的情况下，能够对放电加工机的控制装置5进行排出指示。
[0049] 如上所述，通过具有本发明所涉及的基于机器人装置的清洗系统，能够使加工槽内的清洗自动化，从而减轻用户的作业负担。
