1.一种用于感测环境的方法，可移动物体被配置为在所述环境中操作，所述方法包括：
借助于可移动物体上的一个或多个处理器单独地或共同地：
处理所述环境的视频数据以获得预定视觉效果，其中使用一个或多个成像装置来采集所述视频数据；
对视频数据进行编码以产生立体视频数据；以及
将立体视频数据发送到远离可移动物体的终端。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，可移动物体上的一个或多个处理器包括用于对视频数据进行编码的视频编解码处理器。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，使用多目联合编码对视频数据进行编码。
4.根据权利要求3所述的方法，其中多目联合编码包括：基于一个或多个成像装置的位置信息来执行帧间预测。
5.根据权利要求3所述的方法，其中多目联合编码包括：在由一个或多个成像装置在同一时刻捕获的多个图像视图之间应用帧间预测。
6.根据权利要求3所述的方法，其中使用多目联合编码对视频数据进行编码包括：(1)使一个或多个成像装置之间的视频数据相关，以及(2)减少视频数据中的信息冗余。
7.根据权利要求6所述的方法，其中多目联合编码包括：将多视图视频编码(MVC)格式应用于视频数据。
8.根据权利要求3所述的方法，其中多目联合编码包括：将高效视频编码(HEVC)格式应用于视频数据。
9.根据权利要求1所述的方法，其中当正在采集并处理视频数据时，基本实时地或接近实时地由一个或多个处理器对视频数据进行编码。
10.根据权利要求1所述的方法，其中使用可移动物体上的一个或多个通信单元将立体视频数据发送给终端。
11.根据权利要求1所述的方法，其中立体视频数据包括高分辨率或超高分辨率立体视频数据。
12.根据权利要求1所述的方法，其中经由地面站将立体视频数据发送到终端，其中所述地面站被配置为：(1)对立体视频数据进行解码以获得视频数据；以及(2)将视频数据发送给终端。
13.根据权利要求1所述的方法，其中所述终端被配置为基于立体视频数据来显示所述环境的第一人称视角(FPV)。
14.根据权利要求13所述的方法，其中所述终端包括头戴式显示器(HMD)。
15.根据权利要求13所述的方法，其中所述终端包括支持虚拟现实(VR)或增强现实(AR)的眼镜。
16.根据权利要求13所述的方法，其中所述终端包括安装在可折叠头盔上的移动装置，所述移动装置具有被配置为显示FPV的图形显示器。
17.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个成像装置包括可操作地连接到可移动物体的多目摄像机。
18.根据权利要求17所述的方法，其中所述多目摄像机是以可移动物体的前视方向安装的双目摄像机。
19.根据权利要求1所述的方法，其中多个成像装置可操作地连接到可移动物体的不同侧。
20.根据权利要求19所述的方法，其中所述多个成像装置被配置为捕获可移动物体周围的环境的视频数据。
21.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个成像装置经由载体可操作地连接到可移动物体。
22.根据权利要求21所述的方法，其中，所述载体是多轴云台。
23.根据权利要求13所述的方法，其中所述终端被配置为允许用户从第一人称视角(FPV)控制和导航可移动物体。
24.根据权利要求23所述的方法，其中所述由用户控制和导航可移动物体包括：改变终端的姿态以引起成像装置和/或可移动物体的相应移动。
25.根据权利要求1所述的方法，其中所述预定视觉效果包括以减小的抖动平滑地呈现视频数据。
26.根据权利要求25所述的方法，其中所述预定视觉效果改善视频回放的感知质量。
27.根据前述权利要求1至26中任何一个所述的方法，其中所述可移动物体是无人机(UAV)。
28.一种用于感测环境的系统，可移动物体被配置为在所述环境中操作，所述系统包括：
一个或多个成像装置，被配置为采集环境的视频数据；以及
可移动物体上的一个或多个处理器，单独或共同地被配置为：(1)处理视频数据以获得预定视觉效果，(2)对视频数据进行编码以产生立体视频数据，以及(3)将立体视频数据发送到远离可移动物体的终端。
29.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在被执行时使得计算机执行用于感测环境的方法，可移动物体被配置为在所述环境中操作，所述方法包括：
处理所述环境的视频数据以获得预定视觉效果，其中使用一个或多个成像装置来采集所述视频数据；
对视频数据进行编码以产生立体视频数据；以及
将立体视频数据发送到远离可移动物体的终端。
30.一种用于处理环境的视频数据的方法，所述方法包括：
借助于一个或多个处理器单独地或共同地：
基于可移动物体上的成像装置的一个或多个先前经过的位置，大致实时地或接近实时地获得所述成像装置的参考位置，其中使用可移动物体上的至少一个传感器来获得所述一个或多个先前经过的位置；以及
基于(1)成像装置的参考位置和(2)成像装置拍摄图像帧的实际位置，修改视频数据中的图像帧。
31.根据权利要求30所述的方法，其中基于所述成像装置的一个或多个先前经过的位置，预测所述成像装置的参考位置。
32.根据权利要求30所述的方法，其中所述成像装置的参考位置被配置为补偿成像装置的突然的或大的移动。
33.根据权利要求32所述的方法，其中突然的或大的移动是由可移动物体的运动、成像装置所连接到的载体的运动或来自环境的外部干扰引起的。
34.根据权利要求30所述的方法，其中所述至少一个传感器位于可操作地连接到成像装置的惯性测量单元(IMU)中。
35.根据权利要求30所述的方法，其中所述至少一个传感器包括加速度计、陀螺仪、罗盘和/或全球定位系统(GPS)接收器。
36.根据权利要求30所述的方法，其中所述至少一个传感器被配置为获得成像装置的位置信息、姿态信息和/或运动信息。
37.根据权利要求30所述的方法，其中对包括修改后的图像帧的视频数据进行编码以产生立体视频数据。
38.根据权利要求30所述的方法，其中使用变换矩阵修改所述视频数据中的图像帧。
39.根据权利要求38所述的方法，其中基于所述图像帧和先前图像帧之间的运动特性的改变来计算变换矩阵。
40.根据权利要求39所述的方法，其中所述运动特性的改变包括该图像帧相对于先前图像帧的旋转或平移。
41.根据权利要求39所述的方法，其中基于成像装置的实际位置和先前经过的位置来确定所述运动特性的改变。
42.根据权利要求39所述的方法，其中使用可移动物体上的至少一个传感器来获得所述运动特性的改变。
43.根据权利要求30所述的方法，还包括：获得成像装置的多个参考位置，并基于多个参考位置来生成成像装置的虚拟运动路径。
44.根据权利要求43所述的方法，其中当成像装置或可移动物体中的至少一个处于运动中时，在不同的时间点获得多个参考位置。
45.根据权利要求43所述的方法，其中生成虚拟运动路径包括：滤除不与参考位置交叠的一个或多个先前经过的位置。
46.根据权利要求43所述的方法，其中当成像装置或可移动物体中的至少一个处于运动中时，大致实时地或接近实时地生成虚拟运动路径。
47.根据权利要求43所述的方法，还包括：基于多个参考位置修改视频数据中的多个图像帧，并将修改后的多个图像帧映射到虚拟运动路径。
48.根据权利要求47所述的方法，其中所述映射包括：根据虚拟运动路径按照时间顺序将修改后的多个图像帧拼接在一起，以产生环境的立体视频数据。
49.根据权利要求47所述的方法，其中使用变换矩阵来映射立体视频数据，以产生平滑连续的图像帧。
50.根据权利要求49所述的方法，其中基于立体视频数据，将环境的第一人称视角(FPV)显示在远离可移动物体的终端上。
51.根据权利要求50所述的方法，其中所述终端包括头戴式显示器(HMD)。
52.根据权利要求50所述的方法，其中所述终端包括支持虚拟现实(VR)或增强现实(AR)的眼镜。
53.根据权利要求50所述的方法，其中所述终端包括安装在可折叠头盔上的移动装置，所述移动装置具有被配置为显示FPV的图形显示器。
54.根据权利要求30所述的方法，其中所述成像装置是可操作地连接到可移动物体的多目摄像机。
55.根据权利要求54所述的方法，其中所述多目摄像机是以可移动物体的前视方向安装的双目摄像机。
56.根据权利要求30所述的方法，其中多个成像装置可操作地连接到可移动物体的不同侧。
57.根据权利要求56所述的方法，其中所述多个成像装置被配置为捕获可移动物体周围的环境的视频数据。
58.根据权利要求30所述的方法，其中所述成像装置经由载体可操作地连接到可移动物体。
59.根据权利要求58所述的方法，其中，所述载体是多轴云台。
60.根据权利要求50所述的方法，其中所述终端被配置为允许用户从第一人称视角(FPV)控制和导航可移动物体。
61.根据权利要求60所述的方法，其中由用户控制和导航可移动物体包括：用户改变终端的姿态以引起成像装置和/或可移动物体的相应移动。
62.根据前述权利要求30至61中任何一个所述的方法，其中所述可移动物体是无人机(UAV)。
63.一种用于处理环境的视频数据的设备，所述设备包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被单独或整体地配置为：
基于位于可移动物体上的成像装置的一个或多个先前经过的位置，大致实时地或接近实时地获得所述成像装置的参考位置，其中使用可移动物体上的至少一个传感器来获得所述一个或多个先前经过的位置；以及
基于(1)成像装置的参考位置和(2)成像装置拍摄图像帧的实际位置，修改视频数据中的图像帧。
64.根据权利要求63所述的设备，其中所述可移动物体是无人机，且所述设备位于所述无人机上。
65.根据权利要求63所述的设备，其中所述设备位于被配置为向用户显示包括修改后的图像帧的视频数据的终端上，且所述终端远离所述可移动物体。
66.根据权利要求63所述的设备，其中所述设备位于被配置为向终端发送包括修改后的图像帧的视频数据的地面站上，且所述地面站和所述终端远离可移动物体。
67.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在被执行时使计算机执行处理环境的视频数据的方法，所述方法包括：
基于位于可移动物体上的成像装置的一个或多个先前经过的位置，大致实时地或接近实时地获得所述成像装置的参考位置，其中使用可移动物体上的至少一个传感器来获得所述一个或多个先前经过的位置；以及
基于(1)成像装置的参考位置和(2)成像装置拍摄图像帧的实际位置，修改视频数据中的图像帧。
68.一种用于处理环境的视频数据的方法，所述方法包括：
借助于一个或多个处理器单独地或共同地：
基于成像装置的位置信息生成所述成像装置的虚拟运动路径，其中所述成像装置位于可移动物体上，且所述位置信息是使用所述可移动物体上的一个或多个传感器获得的；以及
将视频数据映射到虚拟运动路径以获得预定视觉效果，其中所述视频数据包括基于成像装置的多个参考位置而修改的多个图像帧。
69.根据权利要求68所述的方法，其中所述成像装置的位置信息包括：包含成像装置相对于参考系的俯仰角、偏航角和/或横滚角的姿态信息。
70.根据权利要求68所述的方法，其中所述成像装置的位置信息包括：包括成像装置的纬度坐标、经度坐标、仰角、高度和/或位移的位置信息。
71.根据权利要求68所述的方法，其中所述成像装置的位置信息包括运动信息，所述运动信息包含成像装置的线速度、线加速度、角速度和/或角加速度。
72.根据权利要求68所述的方法，其中所述一个或多个传感器包括加速度计、陀螺仪、罗盘和/或全球定位系统(GPS)接收器。
73.根据权利要求68所述的方法，其中所述一个或多个传感器位于可操作地连接到成像装置并被配置为测量成像装置的位置信息的惯性测量单元(IMU)中。
74.根据权利要求68所述的方法，其中生成虚拟运动路径包括将滤波器应用于成像装置的位置信息。
75.根据权利要求74所述的方法，其中所述滤波器包括低阶滤波器和/或高阶滤波器。
76.根据权利要求68所述的方法，其中所述虚拟运动路径被表示为多项式时基函数。
77.根据权利要求68所述的方法，其中基于成像装置的一个或多个先前经过的位置获得所述成像装置的多个参考位置。
78.根据权利要求68所述的方法，其中使用变换矩阵来修改多个图像帧，所述变换矩阵是基于多个图像帧之间的运动特性的改变来计算的。
79.根据权利要求68所述的方法，其中所述预定视觉效果包括以减小的抖动平滑地呈现视频数据。
80.根据权利要求79所述的方法，其中所述预定视觉效果改善视频回放的感知质量。
81.根据前述权利要求68至80中任何一个所述的方法，其中所述可移动物体是无人机(UAV)。
82.一种用于处理环境的视频数据的设备，所述设备包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被单独地或整体地配置为：
基于成像装置的位置信息生成所述成像装置的虚拟运动路径，其中所述成像装置位于可移动物体上，且所述位置信息是使用所述可移动物体上的一个或多个传感器获得的；以及
将视频数据映射到虚拟运动路径以获得预定视觉效果，其中所述视频数据包括基于成像装置的多个参考位置而修改的多个图像帧。
83.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在被执行时使计算机执行用于处理环境的视频数据的方法，所述方法包括：
基于成像装置的位置信息生成所述成像装置的虚拟运动路径，其中所述成像装置位于可移动物体上，且所述位置信息是使用所述可移动物体上的一个或多个传感器获得的；以及
将视频数据映射到虚拟运动路径以获得预定视觉效果，其中所述视频数据包括基于成像装置的多个参考位置而修改的多个图像帧。
84.一种处理环境的视频数据的方法，所述方法包括：
借助于一个或多个处理器单独地或共同地：
对立体视频数据进行解码以获得所述环境的视频数据，其中所述立体视频数据是从可移动物体发送的；
处理所述视频数据以获得预定视觉效果；以及
将视频数据发送到终端以进行显示。
85.根据权利要求84所述的方法，其中所述一个或多个处理器和所述终端远离所述可移动物体。
86.根据权利要求85所述的方法，其中所述一个或多个处理器位于所述终端处。
87.根据权利要求84所述的方法，其中所述一个或多个处理器位于与所述终端和所述可移动物体通信的地面站处。
88.根据权利要求84所述的方法，其中所述一个或多个处理器包括用于对立体视频数据进行解码的视频编解码处理器。
89.根据权利要求84所述的方法，其中处理视频数据以获得预定视觉效果包括：
基于成像装置的一个或多个先前经过的位置来基本实时地或接近实时地获得成像装置的参考位置，其中所述成像装置被配置为采集视频数据，且所述一个或多个先前经过的位置是使用可移动物体上的至少一个传感器获得的；以及
基于(1)成像装置的参考位置和(2)成像装置拍摄图像帧的实际位置，修改视频数据中的图像帧。
90.根据权利要求84所述的方法，其中处理视频数据以获得预定视觉效果包括：
基于成像装置的位置信息生成成像装置的虚拟运动路径，其中成像装置位于可移动物体上，且所述位置信息是使用所述可移动物体上的一个或多个传感器获得的；以及将视频数据映射到虚拟运动路径以获得预定视觉效果，其中所述视频数据包括基于成像装置的多个参考位置而修改的多个图像帧。
91.根据权利要求84所述的方法，其中立体视频数据包括高分辨率或超高分辨率立体视频数据。
92.根据权利要求84所述的方法，其中使用可移动物体上的一个或多个成像装置采集视频数据。
93.根据权利要求84所述的方法，其中所述终端被配置为基于立体视频数据来显示环境的第一人称视角(FPV)。
94.根据权利要求93所述的方法，其中所述终端包括头戴式显示器(HMD)。
95.根据权利要求93所述的方法，其中所述终端包括支持虚拟现实(VR)或增强现实(AR)的眼镜。
96.根据权利要求93所述的方法，其中所述终端包括安装在可折叠头盔上的移动装置，所述移动装置具有被配置为显示FPV的图形显示器。
97.根据权利要求92所述的方法，其中所述一个或多个成像装置包括可操作地连接到可移动物体的多目摄像机。
98.根据权利要求97所述的方法，其中所述多目摄像机是以可移动物体的前视方向安装的双目摄像机。
99.根据权利要求92所述的方法，其中多个成像装置可操作地连接到可移动物体的不同侧。
100.根据权利要求99所述的方法，其中所述多个成像装置被配置为捕获可移动物体周围的环境的视频数据。
101.根据权利要求92所述的方法，其中所述一个或多个成像装置经由载体可操作地连接到可移动物体。
102.根据权利要求101所述的方法，其中，所述载体是多轴云台。
103.根据权利要求92所述的方法，其中所述终端被配置为允许用户从第一人称视角(FPV)控制和导航可移动物体。
104.根据权利要求103所述的方法，其中所述由用户控制和导航可移动物体包括：改变终端的姿态以引起成像装置和/或可移动物体的相应移动。
105.根据权利要求84所述的方法，其中所述预定视觉效果包括以减小的抖动平滑地呈现视频数据。
106.根据权利要求105所述的方法，其中所述预定视觉效果改善视频回放的感知质量。
107.根据前述权利要求84至106中任何一个所述的方法，其中所述可移动物体是无人机(UAV)。
108.一种用于处理环境的视频数据的设备，所述设备包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被单独地或整体地配置为：
对立体视频数据进行解码以获得所述环境的视频数据，其中所述立体视频数据是从可移动物体发送的；
处理所述视频数据以获得预定视觉效果；以及
将视频数据发送到终端以进行显示。
109.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在被执行时使计算机执行用于处理环境的视频数据的方法，所述方法包括：
对立体视频数据进行解码以获得所述环境的视频数据，其中所述立体视频数据是从可移动物体发送的；
处理所述视频数据以获得预定视觉效果；以及
将视频数据发送到终端以进行显示。