技术领域
[0001] 本
发明涉及全球卫星导航测绘技术领域，尤其涉及一种在RTK测量领域的快速自动测量方法。
背景技术
[0002] RTK是一种常用的GNSS测量方法，RTK技术是载波
相位观测的实时动态
定位技术，RTK测量时首先需要将测量仪器固定在对准杆上，然后将对准杆在待测点上对准到
水平，以保证
精度。在每天数百次的测量中，测量人员需要花费大量的经历关注物理气泡的对准，尤其在快速地形测量时需要极高的效率进行自动测量。目前的测量方法是测量员在测量
软件上通过设置安装固定的时间间隔和固定距离进行自动测量，但是这种方法虽然能加快采集速度，但是会产生大量的无效点，给后期的
数据处理带来极大的不便。
发明内容
[0003] 针对上述技术问题，本发明的目的在于提高一种快速自动测量方法，其测量速度快，且能够避免产生大量无效点的问题。
[0004] 为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
[0005] 一种快速自动测量方法，应用于GNSS测量装置，包括如下步骤：
[0006] 通过重
力加速度
传感器检测GNSS测量装置是否处于倾斜状态，若是，则停止测量，否则，继续测量；
[0007] 通过
陀螺仪检测GNSS测量装置的
角速度，判断所述角速度是否大于角速度预设值，若是，则停止测量，否则，继续测量。
[0008] 优选的，还包括步骤如下：
[0009] 每间隔预设时间通过GNSS定位模
块获取GNSS测量装置的当前
位置，根据GNSS测量装置的当前位置计算得到GNSS测量装置的运动速度，判断所述运动速度是否大于速度预设值，若是，则停止测量；否则，继续测量。
[0010] 优选的，所述“每间隔预设时间通过GNSS定位模块获取GNSS测量装置的当前位置，根据GNSS测量装置的当前位置计算得到GNSS测量装置的运动速度”具体包括如下子步骤：
[0011] 每间隔预设时间通过GNSS定位模块获取GNSS测量装置的当前位置并存储；
[0012] 根据GNSS测量装置的当前位置与上一次位置计算得到GNSS测量装置的运动距离；
[0013] 根据运动距离以及所述预设时间计算得到GNSS测量装置的运动速度。
[0014] 优选的，所述“通过
重力加速度传感器检测GNSS测量装置是否处于倾斜状态”具体包括如下子步骤：
[0015] 通过重力加速度检测GNSS测量装置的
俯仰角和
横滚角；
[0016] 当判断俯仰角和横滚角均大于预设值时则GNSS测量装置处于倾斜状态。
[0017] 相比
现有技术，本发明的有益效果在于：
[0018] 本发明通过重力加速度传感器和陀螺仪以GNSS测量装置的运动字体作为控制输入，实时
感知GNSS测量装置的
姿态对用户的动作进行估算，当GNSS测量装置的倾斜状态和运动状态符合预设范围时则GNSS测量装置自动开始采集，能够达到快速自动测量的目的，并且大大降低无效点。
附图说明
[0019] 图1为本发明的一种快速自动测量方法的工作
流程图。
具体实施方式
[0020] 下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述：
[0021] 参见图1，本发明公开了一种快速自动测量方法，应用于GNSS测量装置，该GNSS测量装置应用于RTK测量中，在RTK测量中增加本发明的快速自动测量方法，主要解决目前常规的自动测量中产生大量无效点的问题，帮助GNSS测量装置失效快速自动测量，并且降低无效点。
[0022] 实现本发明的一种快速自动测量方法包括有重力加速度传感器，陀螺仪，优选的，还包括有GNSS定位模块。这些器件均可集成于GNSS测量装置中，在测量装置中，比如还有与这些器件配合使用的
存储器、处理器等。
[0023] 具体应用中，包括如下步骤：
[0024] 通过重力加速度传感器检测GNSS测量装置是否处于倾斜状态，若是，则停止测量，否则，继续测量；
[0025] 具体的，S1：通过重力加速度检测GNSS测量装置的俯仰角和横滚角；
[0026] S2：判断俯仰角和横滚角是否均大于预设值，若是，则GNSS测量装置处于倾斜状态，停止测量，否则，GNSS测量装置未处于倾斜状态，继续测量。
[0027] 由重力加速度获取俯仰角和横滚角的原理由现有技术可获知，当GNSS测量装置与地面垂直时，说明GNSS测量装置未处于倾斜状态，此时俯仰角和横滚角的角度为0度，当俯仰角和横滚角大于0度并小于90度时，说明GNSS测量装置处于倾斜状态，当俯仰角和横滚角等于90度时，说明GNSS测量装置处于水平状态。
[0028] S3：通过陀螺仪检测GNSS测量装置的角速度，
[0029] S4：判断所述角速度是否大于角速度预设值，若是，则停止测量，否则，继续测量。通过检测GNSS测量装置的角速度从而能够检测到GNSS测量装置是否处于运动状态。步骤S1和步骤S3之间实际应用中并不一定存在先后顺序，可能同时，也可能先执行S3。
[0030] 重力加速度传感器和陀螺仪均属于MEMS传感器，用于测量运动姿态。当用户移动或者将GNSS测量装置倾斜时就可以认定用户在行进中或者静止休息，此时便可自动停止采集，当用户静止下来并且将测杆对准到设定的限差范围便自动开始采集，然后语音提示用户采集状态，以达到快速自动测量的目的。这上述两个步骤中，检测数据可以发送至处理器中进行相关处理。上述两个步骤操作，相当于两个判断条件，只要满足其中一个，就停止测量，即不论检测到GNSS测量装置是否处于运动状态，只要检测到GNSS测量装置处于倾斜状态，都停止测量采集，另一种情况，不论检测到GNSS测量装置是否处于倾斜状态，只要检测到GNSS测量装置处于运动状态，也就是说只要GNSS测量装置的角速度大于角速度预设值，就停止测量。
[0031] 但是在实际运用中，陀螺仪所检测到GNSS测量装置的运动状态可以对重力加速度传感器起到一定辅助作用。例如GNSS测量装置可能处于一种抖动状态时，这时候重力加速度传感器所检测到GNSS测量装置的倾斜状态则不停止测量。根据前文描述，这种倾斜状态的横滚角和俯仰角必然也设置于低于预设值，其角速度也是低于预设值，达不到停止测量的标准。
[0032] 当测量员行进至待测点时停下来，会自动判断其倾斜限差是否当达到设定的倾斜限差，当满足采集要求时便开始自动采集，同时进行“观测值已存储”语音播报，无需测量员任何干预。然后测量员只需将测杆倾斜大于5度并且移动到下一待测点后，将对准杆调整到限差范围内便可以自动开始下一次测量。上述5度只是其中一个预设方案，并不限定该具体数值。
[0033] 在优选包括GNSS定位模块的情况下，还包括步骤如下：每间隔预设时间通过GNSS定位模块获取GNSS测量装置的当前位置，根据GNSS测量装置的当前位置计算得到GNSS测量装置的运动速度，判断所述运动速度是否大于速度预设值，若是，则停止测量；否则，继续测量。
[0034] 具体的，每间隔预设时间通过GNSS定位模块获取GNSS测量装置的当前位置并存储，相关数据可以存储于存储器中，根据GNSS测量装置的当前位置与上一次位置计算得到GNSS测量装置的运动距离；根据运动距离以及所述预设时间计算得到GNSS测量装置的运动速度。当然另一种实现技术可以不设定预设时间，GNSS定位模块不断获取GNSS测量装置的当前位置，通过与上一位位置的对比可以得知GNSS测量装置上一次位置与当前位置的距离差，根据卫星
信号可以得知在这两个位置之间移动的时间，从而可以计算得到运动速度。
[0035] 对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明
权利要求的保护范围之内。
