专利汇可以提供两自由度大角度运动仿生肘关节专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 属于仿生 机器人 技术领域,特别涉及一种两 自由度 大 角 度运动仿生关节。本发明包括上关节骨、旋转盘、关节 支架 、改线骨、关节轴、肌 腱 固定栓、第一可调阻尼器、第二可调阻尼器、复位 扭簧 、第一斜肌、第二斜肌、 钢 丝肌腱;在 气动 肌肉的驱动下,控制第一可调阻尼器与第二可调阻尼器可实现两个自由度的运动,并具有一定负载能 力 和变 刚度 特性;交叉斜拉的第一斜肌与第二斜肌,可实现仿生关节两个自由度方向的大角度运动;本发明在实现了对 生物 关节的仿生模拟的同时,还具有功能上的创新和扩展,值得应用。,下面是两自由度大角度运动仿生肘关节专利的具体信息内容。
1.两自由度大角度运动仿生关节,其特征在于,包括上关节骨、旋转盘、关节支架、改线骨、关节轴、肌腱固定栓、第一可调阻尼器、第二可调阻尼器、复位扭簧、第一斜肌、第二斜肌、钢丝肌腱;所述第一斜肌、第二斜肌均为气动肌肉,关节支架上端通过关节轴铰接在上关节骨中心位置,关节支架下端穿入旋转盘中心处的通孔连接,改线骨中心处穿过关节支架且与关节支架固接,并与上关节骨在同一平面内,肌腱固定栓穿过通孔固定在上关节骨上,改线骨和旋转盘上均设有钢丝通孔,第一斜肌一端通过钢丝肌腱固定在肌腱固定栓上,另一端通过钢丝肌腱牵引依次穿过旋转盘上的钢丝通孔、改线骨上的钢丝通孔,固定在对侧的肌腱固定栓上,第二斜肌一端通过钢丝肌腱固定在肌腱固定栓上,另一端通过钢丝肌腱牵引一次穿过旋转盘上的钢丝通孔、改线骨上的钢丝通孔,固定在对侧的肌腱固定栓上,第一斜肌与第二斜肌空间上呈交叉状态。
2.根据权利要求1所述的两自由度大角度运动仿生关节,其特征在于,所述的关节轴一端设有第一可调阻尼器,所述关节支架下端与旋转盘结合处设有第二可调阻尼器,所述旋转盘中心位置设有复位扭簧,复位扭簧安装在关节支架下端。
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