技术领域
[0001] 本
发明涉及
机器人关节驱动技术领域，尤其涉及一种机器人转动关节驱动装置。
背景技术
[0002] 机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以
人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
[0003] 机器人在运动过程中，需要驱动机器人的关节进行直线、转动等一系列的运动，从而完成各项动作。
[0004] 目前，在驱动机器人转动关节的转动时，需要在机器人的转动关节设置
传感器来查看机器人转动关节的转动量，并根据传感器反馈的转动量来控制转动关节的转动。可见，
现有技术中，需要在转动关节安装传感器等装置才能确定转动关节的转动量。
发明内容
[0005] 有鉴于此，本发明要解决的技术问题是提供一种机器人转动关节驱动装置，能够直接确定机器人转动关节的转动量。
[0006] 本发明的技术方案是这样实现的：
[0007] 一种机器人转动关节驱动装置，包括
阀体和液压驱动机构；
[0008] 所述
阀体包括扇形腔室，所述扇形腔室的圆心转动固定有转动轴，所述转动轴上固定有扇形滑
块；所述扇形滑块将所述扇形腔室分隔成第一扇形腔室和第二扇形腔室；所述第一扇形腔室设置有第一油口，所述第二扇形腔室设置有第二油口；
[0009] 所述液压驱动机构包括
液压缸，所述液压缸内滑动密封设置有
活塞，所述液压缸两端分别连接所述第一油口和所述第二油口；所述液压缸的液压油通过所述第一油口和所述第二油口充满所述第一扇形腔室和所述第二扇形腔室；所述扇形滑块和所述活塞与所述液压油的
接触端面的面积为固定值。
[0010] 优选的，所述第一油口和所述第二油口分别设置有伸缩式密封装置，所述伸缩式密封装置向所述扇形腔室伸出。
[0011] 优选的，所述阀体包括
阀座和阀盖，所述阀座和所述阀盖围合成所述扇形腔室。
[0012] 优选的，所述液压油内设置有抗泡剂。
[0013] 采用上述结构，本发明提出的机器人转动关节驱动装置，当活塞移动时，带动液压油驱动滑块转动，滑块固定在转动轴上，通过将机器人转动关节固定在转动轴上，可以通过活塞移动驱动滑块转动带动转动轴转动从而带动机器人转动关节转动，由于扇形滑块和活塞与液压油的接触端面的面积为固定值，从而可以根据活塞的移动距离和固定值确定滑块的转动
角度，即可以直接确定机器人转动关节的转动量。
附图说明
[0014] 图1为本发明
实施例中机器人转动关节驱动装置的结构示意图。
具体实施方式
[0015] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0016] 如图1所示，本发明实施例提出了一种机器人转动关节驱动装置，用于驱动机器人转动关节转动，包括阀体1和液压驱动机构2；
[0017] 阀体1包括扇形腔室，扇形腔室的圆心转动固定有转动轴101，转动轴上固定有扇形滑块102；扇形滑块102将扇形腔室分隔成第一扇形腔室103和第二扇形腔室104；第一扇形腔室103设置有第一油口105，第二扇形腔室104设置有第二油口106；
[0018] 液压驱动机构2包括液压缸，液压缸内滑动密封设置有活塞201，液压缸2两端分别连接第一油口105和第二油口106；液压缸的液压油通过第一油口105和第二油口106充满第一扇形腔室103和第二扇形腔室104；扇形滑块102和活塞201与液压油的接触端面的面积为固定值。
[0019] 可见，本发明实施例提出的机器人转动关节驱动装置，当活塞移动时，带动液压油驱动滑块转动，滑块固定在转动轴上，通过将机器人转动关节固定在转动轴上，可以通过活塞移动驱动滑块转动带动转动轴转动从而带动机器人转动关节转动，由于扇形滑块和活塞与液压油的接触端面的面积为固定值，从而可以根据活塞的移动距离和固定值确定滑块的转动角度，即可以直接确定机器人转动关节的转动量。
[0020] 在本实施例中，机器人转动关节驱动装置工作时，外部动
力装置驱动活塞201运动。活塞201运动带动液压油向一侧扇形腔室运动，从而推动滑块转动，带动转动轴转动，从而驱动固定在转动轴上的机器人转动关节转动。
[0021] 其中，液压油与扇形滑块102和活塞201的接触端面的面积为固定值，从而可以确定扇形滑块102和活塞201的运动距离的比例，并可以通过改变液压油与扇形滑块102和活塞201的接触端面的面积比例来改变运动距离的比例。
[0022] 举例来说，活塞201向上运动时，液压缸上侧液压油可以通过第一油口105向第一扇形腔室103运动，由于第一扇形腔室103充满液压油，当液压油通过第一油口105向第一扇形腔室103运动时，液压油无法压缩，会推动扇形滑块102向第二扇形腔室104运动，同时扇形滑块102会推动第二扇形腔室104的液压油通过第二油口106向液压缸下侧运动。在整个运动过程中，扇形滑块102两侧始终充满液压油。详细的，设扇形滑块102轉動1度所需的液压油體積為A，活塞201与液压油的接触端面的面积为B；活塞移动距离为C时，移动液压油的体积为B*C，扇形滑块102的转动角度为B*C/A。
[0023] 详细的，可以设定活塞201移动1毫米时，扇形滑块102转动1°。
[0024] 在本实施例中，转动轴101为圆柱形，
[0025] 在本发明的一个优选实施例中，第一油口105和第二油口106分别设置有伸缩式密封装置，伸缩式密封装置向扇形腔室伸出。
[0026] 具体的，由于机械部件加工工艺的限制，第一扇形腔室203和第二扇形腔室204之间无法完全密封以隔绝液压油，如果无法完全隔绝液压油，当液压油
泄漏时，就无法准确进行扇形滑块的
定位。
[0027] 因此，在本实施例中，第一油口105和第二油口106分别设置有伸缩式密封装置。液压缸的液压油通过第一油口105和第二油口106进入扇形腔室。其中，伸缩式密封装置为柔性密封装置，当密封装置不受力时不会膨胀，占用很小的体积，受力时会膨胀。举例来说，伸缩式密封装置可以为气球；液压油通过气球进入扇形腔室后，气球液压油与扇形腔室之间，构成液压油与扇形腔室的隔离，从而完成液压油的密封。由于气球不受力时不会膨胀，从而不会影响扇形滑块102的定位。另外，伸缩式密封装置也可以为手
风琴类的装置。
[0028] 在本发明的一个优选实施例中，阀体包括阀座和阀盖，阀座和阀盖围合成扇形腔室。
[0029] 详细的，阀体包括阀座和阀盖，可以方便进行扇形腔室的加工和转动轴和扇形滑块等装置的安装，且便于后续的维修等操作。进一步的，还可以在扇形腔室内部增加刚性密封装置，防止油液泄露。同理，也可以在扇形滑块与扇形腔室接触处设置滑动密封装置进行密封。
[0030] 在本发明的一个优选实施例中，液压油内设置有抗泡剂。
[0031] 具体的，液压油在使用过程中可能会出现一些气泡，从而导致液压油无法充满液压缸、第一扇形腔室103和第二扇形腔室104，从而影响扇形滑块的移动精确度，即机器人转动关节的转动量的准确性。通过在液压油内设置有抗泡剂，可以抑制液压油内
泡沫的产生，保证了机器人转动关节的转动量的准确性。
[0032] 综上所述，本发明实施例至少可以实现如下效果：
[0033] 在本发明实施例中，当活塞移动时，带动液压油驱动滑块转动，滑块固定在转动轴上，通过将机器人转动关节固定在转动轴上，可以通过活塞移动驱动滑块转动带动转动轴转动从而带动机器人转动关节转动，由于扇形滑块和活塞与液压油的接触端面的面积为固定值，从而可以根据活塞的移动距离和固定值确定滑块的转动角度，即可以直接确定机器人转动关节的转动量。
[0034] 在本发明实施例中，第一油口和第二油口分别设置有伸缩式密封装置，伸缩式密封装置向扇形腔室伸出，从而可以准确进行扇形滑块的定位，从而可以准确确定机器人转动关节的转动量。
[0035] 在本发明实施例中，阀体包括阀座和阀盖，阀座和阀盖围合成扇形腔室，从而可以方便进行扇形腔室的加工和转动轴和扇形滑块等装置的安装。
[0036] 在本发明实施例中，液压油内设置有抗泡剂，从而可以准确进行扇形滑块的定位，从而可以准确确定机器人转动关节的转动量。
[0037] 最后需要说明的是：以上所述仅为本发明的较佳实施例，仅用于说明本发明的技术方案，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所做的任何
修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
