一种两活动度连杆机构点焊机械手
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1.一种两活动度连杆机构点焊机械手，其特征在于：包括底座1、第一主动杆3、第一连接件5、第一连杆19、大臂16、第二连接件7、手腕连杆9、焊枪22、手腕21、驱动装置、第二主动杆13、第二连杆11；所述第一主动杆3一端通过第一转动副2与底座1连接，另一端通过第二转动副4与第一连接件5连接，第一连接件5通过第三转动副17与第一连杆19连接，第一连杆
19通过第四转动副18与大臂16连接，大臂16通过第五转动副15与底座1连接，所述第二连接件7一端通过第六转动副20与大臂16连接，另一端通过第七转动副8与手腕连杆9连接，所述第二连接件7通过第八转动副6与第一连接件5连接；所述第二主动杆13一端通过第九转动副14与底座1连接，另一端通过第十转动副12与第二连杆11连接，第二连杆11通过第十一转动副10与手腕连杆9连接；驱动装置由第一伺服电机、第二伺服电机组成，分别与第一主动杆3、第二主动杆13相连接，对第一主动杆3、第二主动杆13进行驱动。
一种两活动度连杆机构点焊机械手
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