技术领域
[0001] 本
发明涉及一种机器人，特别涉及一种散装制品的装箱机器人，属智能化机械工程技术领域。
背景技术
[0002] 机器人在现代工业等领域正在逐步拓宽应用领域。作为现代的制造业，自动化智能化的生产流
水线正在不断的装备到具有一定规模的企业里。在这些具有自动化生产流水线企业的车间里，一改依靠产业工人制造产品的传统模式，偌大的车间里除有数的几个监控技工外，显现在眼前的是指示灯的闪烁、产品的不断流出。所有的散装制品流出车间后，都有一个装箱的问题。目前大多数的装箱程序，尤其定量独立
包装食品和建筑陶瓷都还停留在手工装箱阶段。这样的手工装箱首先是与现代化的生产车间形成强烈的不对称反差，给人以不协调的落差感；其次是劳动强度大，装箱工人的装箱速度要和流水线协调，一旦动作稍慢，自动输出的制品就会形成积压；最后是用工成本高，一个建筑陶瓷的窑后装箱组要8人轮换装箱，一个蛋糕生产线要3人装箱等等，无形中给企业增加了产品的制造成本。现在市场上在用的装箱机或装箱机器人的结构都比较复杂，智能化程度也不高，而一般都局限于特定的用途而缺乏通用性。这样繁杂的结构不但再加高、维修成本高，而且因智能化程度不高而容易出错。
发明内容
[0003] 为解决上述定量独立包装食品和建筑陶瓷散装制品要靠人工装箱的技术
缺陷，同时克服传统的装箱机结构繁杂、智能化程度低和用途单一的弊端，本发明公开一种散装制品的装箱机器人。
[0004] 本发明所采用的技术方案是：一种散装制品的装箱机器人，由
机器人本体和配属组件构成，机器人本体包括底座、
旋转机构、装箱旋转臂和控制组件，底座为机器人本体的承载座并下面安装有可调节的落地脚，旋转机构包括齿盘、旋转盘和立柱，齿盘通过连接构件固定在底座上面，旋转盘通过滑
块安装在齿盘上面，立柱的下端连接在旋转盘的中心，装箱转臂包括臂体、升降
气缸和抓手，臂体的一端连接在立柱的上端，另一端向立柱以远水平延伸并连接升降气缸的缸体，抓手为包括条形、圆形和方形结构并根据装箱参数可灵活更换的装箱执行端，抓手的上面连接在升降气缸下面伸缩杆的端头，抓手的下面由多个弹性
气动吸盘组合成执行面，抓手在装箱时的下行深度依被包装物厚度逐层递减，控制组件包括控制电脑、控制面板和伺服
电机，操作指令通过控制面板输入给控制电脑，由控制电脑指令
伺服电机、升降气缸、气动吸盘和配属组件动作；配属组件包括制品自动整合组件和封箱组件并成90°或180°的方位安装在机器人本体的不同侧边。
[0005] 伺服电机安装在旋转盘并通过
齿轮和齿盘的
动能转换，驱动旋转盘沿齿盘的圆周任意
角度转动或
定位。
[0006] 滑块为侧边有凹槽并包含连接面、
滑行面和卡扣面的结构，连接面在上面并连接在旋转盘的下面，滑行面在凹槽的上面并贴合在齿盘的上面，卡扣面在凹槽的下面并贴合在齿盘外沿的下面。
[0007] 制品自动整合组件包括连接槽、缓冲槽和整合槽并安装在机器人本体的一个侧边，连接槽的上端连接制品输出传输带，缓冲槽为由上向下倾斜的圆盘槽并有上
槽口和下配送导槽，上槽口活动连接在连接槽下端，整合槽为平面参数与抓手匹配的平面槽，整合槽的平面上有多条隔栏并开口端活动连接缓冲槽的下配送导槽。
[0008] 封箱组件包括纸箱定位架、传输带和自动封箱机并安装在机器人本体的另一个侧边，纸箱定位架依近机器人本体安装，传输带的一端安装在纸箱定位架的下面，另一端连接自动封箱机的输入端，传输带受控制电脑控制。
[0009] 本发明的有益效果是：首先通过可更换抓手和自动整合槽的尺寸结构，本发明具有一定范围的通用性，然后通过设计旋转机构和由升降气缸带动抓手上下移动，本发明便由极为简单的设计结构实现90°或180°两个角度范围检拾和装箱。不但能够提高工作效率，节省由于装箱用工而产生的人工成本，由于采用信息化自动控制，容错率也能大为提高，尤其是吸盘式拾料和装箱高度可设置参数，能大为减少装箱过程的磕碰，使得装箱工作进一步精细化，可以支持瓷砖类物品的装箱且碰损降到很低的水平，大大的提高了装箱作业的精确性和
稳定性。
附图说明
[0010] 下面结合附图对本发明进一步说明：图1为本发明的侧面及局部侧截面放大结构示意图；
图2为本发明的抓手
正面结构示意图；
图3为本发明的平面结构示意图。
[0011] 图中1、底座，2、落地脚，3、齿盘，4、旋转盘，5、立柱，6、滑块，7、臂体，8、升降气缸，9、抓手，10、气动吸盘，11、伺服电机，12、连接槽，13、缓冲槽，14、整合槽，15、纸箱定位架，
16、传输带，17、自动封箱机，18、纸箱。
具体实施方式
[0012] 在图1、2的
实施例中，一种散装制品的装箱机器人，由机器人本体和配属组件构成，机器人本体包括底座1、旋转机构、装箱旋转臂和控制组件，底座1为机器人本体的承载座并下面安装有可调节的落地脚2，旋转机构包括齿盘3、旋转盘4和立柱5，齿盘3通过连接构件固定在底座1上面，旋转盘4通过滑块6安装在齿盘3上面，立柱5的下端连接在旋转盘4的中心，装箱转臂包括臂体7、升降气缸8和抓手9，臂体7的一端连接在立柱5的上端，另一端向立柱5以远水平延伸并连接升降气缸8的缸体，抓手9为包括条形、圆形和方形结构并根据装箱参数可灵活更换的装箱执行端，抓手9的上面连接在升降气缸8下面伸缩杆的端头，抓手9的下面由多个弹性气动吸盘10组合成执行面，抓手9在装箱时的下行深度依被包装物厚度逐层递减，控制组件包括控制电脑、控制面板和伺服电机11，操作指令通过控制面板输入给控制电脑，由控制电脑指令伺服电机11、升降气缸8、气动吸盘10和配属组件动作；配属组件包括制品自动整合组件和封箱组件并成90°或180°的方位安装在机器人本体的不同侧边。
[0013] 伺服电机11安装在旋转盘4并通过齿轮和齿盘3的动能转换，驱动旋转盘4沿齿盘的圆周任意角度转动或定位。
[0014] 滑块6为侧边有凹槽并包含连接面、滑行面和卡扣面的结构，连接面在上面并连接在旋转盘4的下面，滑行面在凹槽的上面并贴合在齿盘3的上面，卡扣面在凹槽的下面并贴合在齿盘3外沿的下面。
[0015] 在图3的实施例中，制品自动整合组件包括连接槽12、缓冲槽13和整合槽14并安装在机器人本体的一个侧边，连接槽12的上端连接制品输出传输带，缓冲槽13为由上向下倾斜的圆盘槽并有上槽口和下配送导槽，上槽口活动连接在连接槽12下端，整合槽14为平面参数与抓手9匹配的平面槽，整合槽14的平面上有多条隔栏并开口端活动连接缓冲槽13的下配送导槽。
[0016] 封箱组件包括纸箱定位架15、传输带16和自动封箱机17并安装在机器人本体的另一个侧边，纸箱定位架15依近机器人本体安装，传输带16的一端安装在纸箱定位架15的下面，另一端连接自动封箱机17的输入端，传输带16受控制电脑控制。
[0017] 实施例1：由手工将纸箱18展开封底后套装到纸箱定位架15，启动装箱机器人。当被装箱物为定量独立包装的食品或建筑陶瓷等并由自动生产线的输出传输带输出时，被连接槽12承接并输入到缓冲槽13，因为缓冲槽13是倾斜设置，进入缓冲槽13的被包装物直接进入整合槽14，被包装物在进入整合槽14的过程，因缓冲槽13的定量、定角度旋转配送，被定量分配到两条隔栏之间排列后，其长宽参数与纸箱18、抓手9匹配。
[0018] 实施例2：抓手9待命状态时默认
位置处在整合槽14上面。当被包装物在整合槽14满装时，控制电脑指令升降气缸8下降，其下面的抓手9下降到整合槽14的被包装物上面，然后指令气动吸盘10
吸附被包装物后抓手9上升到设定位置，控制电脑再指令伺服电机11按预先设定的旋转盘4旋转角度旋转，抓手9被旋转盘4通过立柱5、臂体7带到纸箱18的上面。此时，控制电脑指令升降气缸8将抓手9下降到纸箱18里面的设定高度，再指令气动吸盘10解除对被包装物的吸附，被包装物被装入纸箱18的第一层后重复动作。当达到额定装箱量时，控制电脑指令传输带16启动，将满装的纸箱18输送到自动封箱机17进入封箱程序。
[0019] 实施例3：抓手9在纸箱18里面的下行深度根据被包装物的厚度，预先在控制
板面输入逐层递减的参数。
[0020] 实施例4：当被包装物为建筑瓷砖等片状物时，被包装物的平面在整合槽14时平面向上并按装箱时的每层数量排列。
