1.一种柔性裹包机，包括分道输送机构（100），其特征在于：所述的分道输送机构（100）将奶包输送到其尾端的柔性多规格整合机构（200）整合成奶包单元，奶包单元由机器人工夹具（300）抓取至包装箱输送线上的装箱工位（600）处的包装箱中进行装箱，装箱后包装箱在向封箱工位（700）输送的途中由点胶机完成点胶；封箱工位（700）上的顶部成型气缸（702）的活塞杆能够在一次伸展中同时完成包装箱的顶部正面和顶部折边的压合成型，且封箱工位（700）处的底部侧封翻转气缸（728）能够驱动底部侧封翻转板（729）翻转使得包装箱的两底部折边同步压合；在封箱工位（700）的顶部成型气缸（702）和底部侧封翻转气缸（728）相互配合下能够实现一次性封箱；所述的柔性多规格整合机构（200）包括托盘底板（201），托盘底板（201）上采用多块导向板（202）分隔构成具有多条分道整合线（203）的整合平台（204），整合平台（204）的尾部设有规格变换机构（205）；所述的规格变换机构（205）包括固定翻转机构（206），固定翻转机构（206）中的规格变换气缸（207）能够驱动整合挡板（211）翻转用于挡住奶包，固定翻转机构（206）能够带动初级变换机构（214）中的初级变换挡板（219）翻转并进而带动多级变换机构（220）中的多级变换挡板（222）翻转用于挡住奶包；整合挡板（211）位于分道整合线（203）的末端且初级变换挡板（219）、多级变换挡板（225）依次位于分道整合线（203）的后段，在规格变换机构（205）的作用下整合平台（204）上的单条分道整合线（203）中变化的奶包容量结合不同条数的分道整合线（203）则能够完成多种规格的奶包单元的整合。
2.根据权利要求1所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的封箱工位（700）上设有顶部成型支架（701），顶部成型支架（701）上设有成对设置的顶部成型气缸（702）和与之对应的顶面压盖板（707），顶部成型气缸（702）的驱动侧还通过拉簧（706）控制顶部侧封翻板（709）的翻转，当顶部成型气缸（702）的活塞杆回缩时在拉簧（706）的控制下顶部侧封翻板（709）呈展开状态，当顶部成型气缸（702）的活塞杆向下伸出时带动顶面压盖板（707）下压使得包装箱的顶部正面压合成型，顶部成型气缸（702）的活塞杆继续向下伸出展开拉簧（706）并带动顶部侧封翻板（709）翻转使得包装箱的顶部折边压合成型；在顶部成型支架（701）的下方还设有包装箱的底部侧封翻转气缸（728），成对设置的底部侧封翻转气缸（728）的活塞杆前端的底部侧封翻转板（729）同时翻转使得包装箱的两底部折边同步压合；在封箱工位（700）的顶部成型气缸（702）和底部侧封翻转气缸（728）相互配合能够实现一次性封箱。
3.根据权利要求1或2所述的柔性裹包机，其特征在于：所述顶部成型气缸（702）的驱动端处的鱼眼接头（703）安装在拉簧销轴（704）上，拉簧销轴（704）位于顶部侧封U型座（705）的开口前部且拉簧销轴（704）通过拉簧（706）与固定在顶面压盖板（707）上的拉簧安装板（708）相连接，所述顶部侧封U型座（705）的开口端安装有顶部侧封翻板（709）且顶部侧封U型座（705）的封闭后部通过翻转销轴（710）安装在顶面压盖板（707）上的U型座安装块（711）上；当顶部成型气缸（702）的活塞杆向下伸出时带动顶面压盖板（707）下压使得包装箱的顶部正面压合成型，顶部成型气缸（702）的活塞杆继续向下伸出展开拉簧（706）并带动顶部侧封U型座（705）和顶部侧封翻板（709）翻转使得包装箱的顶部折边压合成型。
4.根据权利要求2所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的顶部成型支架（701）上设有相对设置的两块成型安装板（712），成型安装板（712）采用成型支撑杆（713）相连接，在成型支撑杆（713）上设有成对设置的成型安装座（714），每个成型安装座（714）上都安装有顶部成型气缸（702）和顶部成型导向连接杆（715），顶部成型导向连接杆（715）的下端固定在对应的U型座安装块（711）上。
5.根据权利要求4所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的成型支撑杆（713）对称安装在顶部成型气缸（702）的两侧以确保成型安装座（714）的稳定，且顶部成型导向连接杆（715）亦对称设置在每个顶部成型气缸（702）的两侧。
6.根据权利要求4所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的成型安装板（712）上还设有成型调节丝杠（716），成型调节丝杠（716）平行于成型支撑杆（713）且分别与成型安装座（714）螺纹连接，通过旋转成型调节丝杠（716）能够使得两个成型安装座（714）相向运动靠近或者反向运动远离。
7.根据权利要求2或4所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的顶部成型支架（701）上设有平行设置的纵向导向柱（717）和纵向调节丝杠（718），纵向导向柱（717）上套置有纵向调节安装块（719）且纵向调节安装块（719）与纵向调节丝杠（718）螺纹连接；所述的纵向调节安装块（719）上固定设置成型安装板（712），则通过旋转纵向调节丝杠（718）就能够调整成型安装板（712）的竖直高度。
8.根据权利要求2或4所述的柔性裹包机，其特征在于：所述顶部成型支架（701）上的成型安装板（712）上还设有导向折边气缸（720），导向折边气缸（720）的活塞杆前端通过导向折边连杆（721）与导向折边翻转轴（722）相连接，导向折边翻转轴（722）上固定设置的J型导向臂板（723）在翻转过程中能够将包装箱的顶部顺利导入顶面压盖板（707）的下方，且J型导向臂板（723）的背部设置的舌边插片（724）能够将包装箱前面上部的前面舌边弯折90°用于和包装箱的顶部正面相粘合；在顶部成型气缸（702）带动顶面压盖板（707）下行时舌边插片（724）压在包装箱的前面舌边上，且在包装箱的顶部正面压合包装箱的前面舌边前导向折边气缸（720）收缩带动舌边插片（724）离开包装箱的前面舌边。
9.根据权利要求2所述的柔性裹包机，其特征在于：所述顶面压盖板（707）的前侧设有前面压舌（725），在包装箱的顶部正面压合包装箱的前面舌边时前面压舌（725）能够挡住包装箱的前面而使得包装箱的前面舌边不会冒出。
10.根据权利要求2所述的柔性裹包机，其特征在于：所述底部侧封翻转气缸（728）的上方设有侧封平推气缸（730），侧封平推气缸（730）的活塞杆前端设有侧封平推板（731），在顶部成型气缸（702）和底部侧封翻转气缸（728）相互配合将包装箱的两顶部折边和两底部折边压合后，侧封平推气缸（730）驱动侧封平推板（731）对包装箱的两顶部折边和两底部折边进一步压合从而使得包装箱的两侧面稳定压合。
11.根据权利要求2所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的顶部成型支架（701）上还设有包括背面阻挡气缸（727）的背面阻挡机构（726），通过背面阻挡气缸（727）的活塞杆伸缩能够对运送到顶面压盖板（707）下方的不同规格的包装箱进行准确定位。
12.根据权利要求1所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的包装箱输送线上还设有包装箱规格调整机构（800），包装箱规格调整机构（800）包括两块支撑板（801）和多个支撑轴（802）构成的包装箱输送支架（803），在包装箱输送支架（803）上设有板距调节丝杠（804），板距调节丝杠（804）平行与支撑轴（802）设置，板距调节丝杠（804）与支撑板（801）之间螺纹连接且每块支撑板（801）的外侧皆设有支撑板螺母（805）对支撑板（801）进行定位，通过旋转板距调节丝杠（804）能够使得两块支撑板（801）在板距调节丝杠（804）上沿着支撑轴（802）同步靠近或同步远离以调整两块支撑板（801）之间的间距。
13.根据权利要求12所述的柔性裹包机，其特征在于：相对设置的两个支撑板螺母（805）在板距调节丝杠（804）旋转时相向旋转使得两块支撑板（801）之间的间距缩小，或者相对设置的两个支撑板螺母（805）在板距调节丝杠（804）旋转时反向旋转使得两块支撑板（801）之间的间距扩大。
14.根据权利要求12或13所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的板距调节丝杠（804）在包装箱输送支架（803）上成对设置且两个板距调节丝杠（804）之间采用丝杠同步带（806）相连接。
15.根据权利要求12所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的包装箱输送支架（803）中设置的包装箱同步带（807）上设有限位板安装块（808），限位板安装块（808）上分别设有包装箱限位定板（809）和包装箱限位动板（810），沿包装箱同步带（807）方向上的同一组包装箱限位定板（809）和包装箱限位动板（810）构成了一个包装箱工位；通过调整包装箱限位动板（810）在包装箱同步带（807）上的位置即可调整包装箱限位定板（809）和包装箱限位动板（810）之间的间距，以在包装箱工位上放置不同规格的包装箱。
16.根据权利要求15所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的包装箱限位定板（809）和包装箱限位动板（810）通过螺栓固定或镶嵌固定在限位板安装块（808）上，且在同一个包装箱工位处安装一个用于固定包装箱限位定板（809）的限位板安装块（808）和多个用于固定包装箱限位动板（810）的限位板安装块（808），以便于调整同一工位上包装箱限位定板（809）和包装箱限位动板（810）之间的间距。
17.根据权利要求1或12所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的装箱工位（600）在包装箱输送线上的前侧设有落箱工位（500），在落箱工位（500）的前侧设有落箱弧形导向板（501），落箱弧形导向板（501）固定在包装箱输送线上包装箱规格调整机构（800）中的支撑板（801）上，通过落箱弧形导向板（501）的设置使得柔性拉箱机构（400）抓取的包装箱板入箱一次到位。
18.根据权利要求17所述的柔性裹包机，其特征在于：所述落箱工位（500）的两侧还分别设有包装箱的底面定位气缸（502），底面定位气缸（502）通过转动底面定位转轴（503）能够带动固定在底面定位转轴（503）上的底面定位压箱板（504）翻转，在柔性拉箱机构（400）抓取的包装箱板进入落箱工位（500）后，底面定位气缸（502）驱动底面定位压箱板（504）翻转将包装箱的底面压置在包装箱同步带（807）的落箱工位（500）中。
19.根据权利要求17所述的柔性裹包机，其特征在于：所述落箱工位（500）的前端设置的柔性拉箱机构（400）能够从储箱机构中抓取包装箱板放入落箱工位（500），所述的柔性拉箱机构（400）包括拉箱伺服电机（401）、取箱吸盘（402）、吸盘悬臂（403）和悬臂连接块（404），悬臂连接块（404）固定在吸盘悬臂（403）的一端且吸盘悬臂（403）和悬臂连接块（404）成对设置，悬臂连接块（404）安装在悬臂调节丝杠（405）和悬臂导向轴（406）上且悬臂连接块（404）通过悬臂调节螺母（407）定位在悬臂调节丝杠（405）上，通过悬臂调节丝杠（405）的旋转能够使得两块悬臂连接块（404）在悬臂调节丝杠（405）上沿着悬臂导向轴（406）同步靠近或同步远离。
20.根据权利要求19所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的取箱吸盘（402）通过吸盘安装座（408）安装在吸盘悬臂（403）上，且位于吸盘安装座（408）内的取箱吸盘（402）的气管接头上套置有弹簧，使得该柔性拉箱机构在吸取纸箱时取箱吸盘（402）能够获得缓冲。
21.根据权利要求19所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的悬臂导向轴（406）成对设置，两个悬臂导向轴（406）和一个悬臂调节丝杠（405）呈三角布置；所述悬臂调节丝杠（405）和悬臂导向轴（406）的两端分别安装在两块拉箱安装板（409）上，且其中一块拉箱安装板（409）的外侧设有丝杠旋转件（410），通过旋转丝杠旋转件（410）即可使得悬臂调节丝杠（405）旋转。
22.根据权利要求19所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的悬臂导向轴（406）固定在导向轴连板（411）上且导向轴连板（411）的另一端通过销轴和拉箱连杆（412）的一端相连接，拉箱连杆（412）的另一端通过销轴和驱动连板（413）的一端相连接，驱动连板（413）安装在拉箱减速机（414）的输出轴上且拉箱减速机（414）的输入端与拉箱伺服电机（401）的驱动轴相连接。
23.根据权利要求1所述的柔性裹包机，其特征在于：所述装箱工位（600）的一侧设有奶包单元入箱导向机构（601），在装箱工位（600）的另一侧分别设有包装箱的背部折边定位器（602）和前面折边翻转气缸（603），当包装箱输送线上的包装箱同步带（807）运行至装箱工位（600）后，位于装箱工位（600）侧后的背部折边定位器（602）即将包装箱的背部折边逐渐弯折成型，接着位于背部折边定位器（602）前方的前面折边翻转气缸（603）驱动前面折边翻转块（604）翻转将包装箱的前面折边弯折成型使得包装箱的一个侧面相对封闭等待装箱。
24.根据权利要求23所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的前面折边翻转气缸（603）对称设置在装箱工位（600）的前部两侧，当机器人工夹具将奶包单元通过奶包单元入箱导向机构（601）装入包装箱后，奶包单元入箱导向机构（601）翻转离开包装箱，接着奶包单元入箱导向机构（601）这一侧的前面折边翻转气缸（603）将奶包单元进口侧的前面折边弯折成型且同时位于奶包单元入箱导向机构（601）另一侧的背部折边旋转气缸（605）驱动端的背部折边导向封板（606）旋转将奶包单元进口侧的背部折边弯折成型。
25.根据权利要求24所述的柔性裹包机，其特征在于：所述背部折边定位器（602）和背部折边导向封板（606）处的包装箱输送线上的支撑板（801）上皆设有底部折边导向板（607），所述的底部折边导向板（607）位于底部侧封翻转板（729）的前侧，底部折边导向板（607）能够使得包装箱的底部折边从装箱工位（600）运输至封箱工位（700）的过程总保持半弯折状态。
26.根据权利要求1所述的柔性裹包机，其特征在于：所述固定翻转机构（206）中的规格变换气缸（207）通过整合销轴（208）与整合连接块（209）相连接，整合连接块（209）的另一端固定在整合转轴（210）上且整合转轴（210）上固定有整合挡板（211）；整合挡板（211）在规格变换气缸（207）的作用下能够翻转挡住分道整合线（203）中的奶包。
27.根据权利要求1所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的固定翻转机构（206）还包括位于整合转轴（210）另一端的中间连接块（212），中间连接块（212）通过中间销轴（213）与初级变换机构（214）中的初级变换连杆（215）相连接，初级变换连杆（215）通过初级变换销轴（216）与初级变换连接块（217）相连接，初级变换连接块（217）的另一端固定在初级变换转轴（218）上且初级变换转轴（218）上固定有初级变换挡板（219），在规格变换气缸（207）的作用下整合转轴（210）转动能够带动初级变换转轴（218）上的初级变换挡板（219）翻转进一步挡住分道整合线（203）中的奶包。
28.根据权利要求27所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的初级变换销轴（216）能够与多级变换机构（220）中的多级变换连杆（221）相连接，多级变换连杆（221）通过多级变换销轴（222）与多级变换连接块（223）相连接，多级变换连接块（223）的另一端固定在多级变换转轴（224）上且多级变换转轴（224）上固定有多级变换挡板（225），在规格变换气缸（207）的作用下整合转轴（210）转动能够通过初级变换机构（214）带动多级变换转轴（224）上的多级变换挡板（225）翻转以再进一步挡住分道整合线（203）中的奶包。
29.根据权利要求28所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的整合转轴（210）、初级变换转轴（218）、多级变换转轴（224）的两端分别设置在整合平台（204）端侧的两块导向板（202）上。
30.根据权利要求28所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的多级变换连杆（221）拆除后将多级变换连接块（223）与托盘底板（201）底部的变换定位块（226）相连接时，则在规格变换气缸（207）的作用下整合转轴（210）的转动只能带动整合挡板（211）和初级变换挡板（219）的翻转；所述的初级变换连杆（215）拆除后将初级变换连接块（217）固定在托盘底板（201）底部的变换定位块（226）上，则在规格变换气缸（207）的作用下整合转轴（210）的转动只能带动整合挡板（211）的翻转。
31.根据权利要求1所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的规格变换气缸（207）固定在托盘底板（201）的底面上；在托盘底板（201）下方的托盘支撑块（227）底部嵌置有整合滑块（228），整合滑块（228）和固定在整合安装板（229）上的整合滑轨（230）相互配合，且设置在整合安装板（229）上的整合平台气缸（231）能够驱动托盘底板（201）沿着整合滑轨（230）的方向来回移动；所述的整合安装板（229）设置在整合方管（232），整合安装板（229）能够在整合方管（232）上移动或者固定在整合方管（232）上。
32.根据权利要求1所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的分道输送机构（100）包括分道器（101）和八条分道缓存线（102），在分道缓存线（102）的后部采用单独的阻包电机（103）来驱动阻包同步带（104），阻包同步带（104）上的分道缓存线（102）的前后两端分别设有阻包气缸（105），阻包气缸（105）驱动端上设置的阻包板（106）下压奶包能够使得奶包滞留在阻包同步带（104）的区域内且此时阻包电机（103）停止运行。
33.根据权利要求32所述的柔性裹包机，其特征在于：所述阻包同步带（104）的前侧为分道同步带（107），且阻包同步带（104）和分道同步带（107）之间设有分道过渡板（109），分道过渡板（109）的本体两侧分别契合阻包同步带（104）和分道同步带（107）且三者的上表面平齐；当阻包板（106）下压奶包使得奶包滞留在阻包同步带（104）的区域内时，由分道电机（108）驱动的分道同步带（107）继续工作且分道器（101）仍继续向分道同步带（107）上的分道缓存线（102）中分发奶包。
34.根据权利要求32所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的阻包气缸（105）固定在横跨分道缓存线（102）的阻包支架（110）上，阻包支架（110）固定在机架上。
35.根据权利要求32所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的分道缓存线（102）包括平行设置的多个分道挡板（111），分道挡板（111）之间的间距采用分道定位块（112）来限定且多个分道挡板（111）和多个分道定位块（112）通过分道丝杠（113）来串接螺纹固定；使得分道缓存线（102）运行不同规格的奶包时只需更换相应的分道定位块（112）即可。
36.根据权利要求1所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的机器人工夹具（300）包括夹具基板（301），在夹具基板（301）上分别安装有沿着奶包输送方向设置的奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构、以及位于夹具基板（301）两端侧的端部收紧机构和翻板阻放机构，在工夹具落在整合平台上的奶包单元上后，奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构同时回缩使得奶包单元在奶包输送方向上收紧排列且翻板阻放机构放下夹具翻板（302）挡住奶包单元的一端侧并带动奶包单元平移到中转平台上，接着端部收紧机构回缩和夹具翻板（302）相配合使得奶包单元在垂直于奶包输送方向上收紧排列。
37.根据权利要求36所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的奶包单元回推机构包括回推气缸（303）和其驱动端上的夹具推板（304），回推气缸（303）固定在夹具基板（301）上且夹具推板（304）位于夹具基板（301）的一侧。
38.根据权利要求36或37所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的奶包单元阻挡机构包括阻挡气缸（305）和其驱动端上的夹具挡板（306），阻挡气缸（305）固定在夹具基板（301）上且夹具挡板（306）位于夹具基板（301）的另一侧。
39.根据权利要求36所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的端部收紧机构包括端部收紧气缸（307）和其驱动侧的收紧端板（308），呈凸状设计的收紧端板（308）的头部顶端垂直固定在收紧安装板（309）的端壁上，端部收紧气缸（307）的驱动端安装在收紧安装板（309）上，且夹具基板（301）的端部设有能够容纳收紧端板（308）的头部往返的缺口。
40.根据权利要求39所述的柔性裹包机，其特征在于：所述收紧安装板（309）的下部固设有收紧滑板（310），收紧滑板（310）与固设在夹具基板（301）上的收紧滑轨（311）相互配合对端部收紧气缸（307）的回收和伸出起到导向作用。
41.根据权利要求36所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的翻板阻放机构包括夹具翻板（302）和翻板翻转气缸（312），翻板翻转气缸（312）固定在夹具基板（301）上，翻板翻转气缸（312）的驱动端通过销轴与翻板连接块（313）相连接，翻板连接块（313）和夹具翻板（302）皆固定在翻板旋转轴（314）上；所述翻板旋转轴（314）的两端分别安装在翻板轴承座（315）上，翻板轴承座（315）固定在夹具基板（301）。
42.根据权利要求36所述的柔性裹包机，其特征在于：所述的夹具基板（301）上固定有两块夹具立板（316），奶包单元回推机构、奶包单元阻挡机构、端部收紧机构、翻板阻放机构四者的驱动气缸皆位于两块夹具立板（316）之间，且奶包单元回推机构和奶包单元阻挡机构的气缸导向机构（317）分别安装在对应的夹具立板（316）上；所述的夹具立板（316）上安装有机械手连接板（318），工夹具通过机械手连接板（318）固定在机器人手臂上。