1.高铁桥梁壁侧通风孔定位行走桥检测机器人，包括有主桁架（1）、移动锁杆（2）、ZX向移动平台（3）、防倾斜伸缩方轴（4）、操作室系统（5）、副桁架安全栏（6）、检修护栏（7）、圈型软绳安全梯（8）和电气控制系统（9），其特征在于，主桁架（1）上面设置有4部移动锁杆（2），ZX向移动平台（3）通过导向吊挂连接在主桁架（1）下面，ZX向移动平台（3）上面设置有检修护栏（7），ZX向移动平台（3）下面设置有圈型软绳安全梯（8）和防倾斜伸缩方轴（4），防倾斜伸缩方轴（4）下面设置有操作室系统（5），操作室系统（5）连接有副桁架安全栏（6）和电气控制系统（9），操作室系统（5）侧面也设置有圈型软绳安全梯（8）。
2.根据权利要求1所述的高铁桥梁壁侧通风孔定位行走桥检测机器人，其特征在
于，主桁架（1）包括有桁架体一（101）、桁架体二（102）、上齿条（103）、内圈圆形线性滑轨（104）、外圈圆形线性滑轨（105）、供电滑轴线（106）、发电机（107）、电缆（108）、主桁架铺板（109）、下齿条（110）和工业相机一（111），桁架体一（101）和桁架体二（102）连接，主桁架（1）上面设置有内圈圆形线性滑轨（104）和外圈圆形线性滑轨（105），外圈圆形线性滑轨（105）内侧安装有上齿条（103），主桁架（1）中间设置有供电滑轴线（106），主桁架（1）两头设置有工业相机，主桁架（1）内部有内腔，在内腔设置有发电机（107），发电机（107）连接有电缆（108），内腔底部设置有主桁架铺板（109）和拉线装置，主桁架（1）下部设置有下齿条（110），具体的说是，桁架体一（101）和桁架体二（102）分别采用316不锈钢型材分两段焊接制作，Z向使用上3下2共5根矩形主型材，然后分别通过井型连接器及角钢和槽钢连接，井型连接器插入型材内孔定位，角钢和槽钢使用螺栓连接紧固，下面两根主型材底边中间开有通槽，以便连接Z、Y导向吊挂，上下安装半圆形导轨支持，型材斜撑；最大外形尺寸呈平放矩形，重心偏向桥壁侧，靠桥侧部分呈立放矩形结构，外侧呈半梯形，整体主要受力结构类似倒梯形的一半，目的是在能够承受移动锁杆（2）移动压力的情况下，尽量减轻整体机器人重量；主桁架（1）上面通过螺钉安装有两套环形线性滑轨供4部移动锁杆（2）分别循环前进，中间通过滑轴线支架安装有一套供电滑轴线（106）分别供4部移动锁杆（2）、两套视频采集系统提供电力；主桁架（1）两头设有支架、螺钉以便安装有视频采集工业相机一（111），对桥侧面状况录像永久保存；主桁架（1）内腔设有底座，底座以便安装发电机（107）装置包括电缆（108）通过支架及螺钉，为机器人供电或者备用；主桁架（1）下面腔内底部设有主桁架铺板（109）和拉线装置，主桁架铺板（109）便于行走，拉线装置便于电缆（108）滑动行走；内圈圆形线性滑轨（104）和外圈圆形线性滑轨（105）中间部分设置有上齿条（103），端部使用内半齿圈，通过螺钉、支架与上部里侧主型材连接；供电滑轴线（106）通过连接螺栓连接上面绝缘防护，里侧面通过螺钉、支撑架与主桁架（1）连接。
3.根据权利要求1所述的高铁桥梁壁侧通风孔定位行走桥检测机器人，其特征在于，移动锁杆（2）包括有架体（201）、线性滑轨上的滑块转向装置（202）、托架滚轮（203）、平衡支撑（204）、锁紧装置（205）、锁杆（206）、升降装置（207）、电控箱（208）、循环驱动装置（209）和工业相机二（210），架体（201）中部设置有升降装置（207），升降装置（207）上方设置有锁杆（206），锁杆（206）上方设置有工业相机二（210），架体（201）下方设置有平衡支撑（204）和托架滚轮（203），架体（201）一侧设置有电控箱（208），另一侧设置有线性滑轨上的滑块转向装置（202）和循环驱动装置（209），具体的说是，架体（201）有矩形、角钢、槽钢316不锈钢型材焊接而成，架体（201）上部焊接有一块升降装置（207）固定板，固定板上面通过螺钉安装有压盖，防止升降装置（207）的导向管向上窜动；架体（201）中部安装有一块升降装置（207）连接板，连接板下面安装有蜗轮蜗杆减速机，减速机连接有伺服驱动电机，连接板上面安装有两根导向管，通过两个导向套与滑台连接，滑台通过螺栓固定锁杆（206），通过动力驱动达到锁杆（206）升降目的；架体（201）中下部焊接有一块平衡支撑（204）连接板，固定平衡支撑（204）；右侧前后焊接有多块支撑，分别安装固定线性滑轨上的滑块、循环驱动装置（209）、电控箱（208），右侧一边焊接有连接角钢，上面安装有绝缘块，绝缘块上安装有导电碳刷，给移动锁杆（2）提供动力；线性滑轨上的滑块转向装置（202）包括有固定座、中间连接轴、轴承和锁紧螺母，中间连接轴下边通过螺钉与线性滑轨上的滑块连接固定，上部安装有套，内部安装有深沟球轴承、推力轴承、孔用挡圈、端盖、锁紧螺母，安装有线性滑轨护罩；托架滚轮（203）包括有中间轴、滚轮套和轴承，中间轴通过两件支撑与架体（201）固定，中间轴上安装有尼龙套滑转，中间轴两端用锁紧螺母；蜗轮蜗杆减速机Z向通过螺钉连接有伺服电机，Y向通过梯形丝杠上的丝母，丝母上有一通孔内安装转轴，转轴两端分别安装连杆机构，连杆机构顶端安装有自适应支撑块，丝杠转动带动丝母直线运动，连杆机构动作并通过传感器检查控制，使主桁架（1）保持水平；锁紧装置（205）通过支架、螺钉等连接到滑台X向外侧，减速机通过螺钉固定到支架上，减速机一侧通过螺钉连接伺服电机，一侧通过平键连接齿轮与锁杆（206）上限位齿轮啮合，每次旋转180度；轴承座通过螺栓安装在滑块上方，轴承座内部安装有关节轴承，关节轴承内部安装导向套，导向套内部安装有锁杆（206），导向套前段依次安装有锁紧螺母、密封、端盖通过螺钉与其连接，后端分别安装有密封、挡圈、限位齿轮、前连接盘通过螺钉与其连接，限位齿轮通过一个小齿轮连接伺服电机，电机通过螺钉与法兰盘再通过螺钉与滑台固定；锁杆（206）前端铣有长键槽，深度不能铣穿，以锁块放平即可，两侧面有一销轴通孔内装销轴，销轴上有一锁块，锁杆（206）进给时，长键槽开口在上，锁块藏在槽内锁杆（206）可以顺利通过桥壁侧通风口，然后旋转180度，锁块一端自重掉出，锁杆（206）向后移动锁块自然勾住内桥壁，达到锁紧目的；锁杆（206）后端安装固定盘：固定盘分别有两个导向管间隙穿过、与前、后连接盘固定，固定盘通过螺钉安装有轴承座，轴承座内通过深沟球轴承、推力轴承与丝母连接，丝母前段分别有孔用挡圈、齿轮、键、锁紧螺母、圆螺母止动垫圈、螺钉，固定盘分别装有伺服电机、轴承座、深沟球轴承、键、止退垫、输入齿轮、螺钉作为动力输入，固定盘后端装有后连接盘通过锁紧螺母将导管、丝杠固定。
4.根据权利要求1所述的高铁桥梁壁侧通风孔定位行走桥检测机器人，其特征在于，ZX向移动平台（3）包括有Z向移动平台（301）、Z向导向吊挂（302）、X向导向吊挂（303）、X向移动平台（304）、移动平台安全门（305）、检修台（306）和Z向驱动装置（307），Z向移动平台（301）为框架体，Z向移动平台（301）上部设置有4组Z向导向吊挂（302），Z向导向吊挂（302）上部安装在主桁架（1）下主型材腔内，下部与Z向移动平台（301）的框架体连接，Z向移动平台（301）内设置有Z向驱动装置（307），Z向移动平台（301）后部设置有移动平台安全门（305），X向移动平台（304）为框架体，X向移动平台（304）上部设置有4组X向导向吊挂（303），X向导向吊挂（303）上部安装在Z向移动平台（301）下主型材腔内，X向移动平台（304）侧面连接有检修台（306），具体的说是，Z向移动平台（301）有7根316不锈钢矩形管焊接成框架体，上部通过螺钉连接有4组Z向导向吊挂（302），导向吊挂上部安装在主桁架（1）下主型材腔内；框架体前半部分别焊接有两块固定板，第一块固定板上通过螺钉安装有蜗轮蜗杆减速机，减速机输入通过螺钉安装有伺服电机及齿轮，齿轮与主桁架（1）下部的齿条啮合，带动安装有X向移动平台（304）的Z向移动平台（301）沿Z向运动；另一块固定板通过螺钉安装有蜗轮蜗杆减速机，减速机Z向面通过螺钉安装有伺服电机，X向输出通过联轴器连接滚珠丝杠，终端通过轴承座固定在框架体上，丝母安装在X向移动平台（304）上，滚珠丝杠安装有防护罩；后部上方安装有防滑板、折页、插销组成的移动平台安全门（305），X向移动平台（304）有8根316不锈钢矩形管焊接成框架体，下部X向矩形管底部铣通槽，上部通过螺钉连接有4组X向导向吊挂（303），导向吊挂上部安装在Z向移动平台（301）下主型材腔内，安装有滚珠丝杠轴承座；框架体腔内安装有钢丝绳承重转向自适应装置；上部换焊接有连接板通过螺钉与侧面检修台（306）连接，侧面连接有电缆，Z向导向吊挂（302）下部通过螺钉与Z向移动平台（301）的框架体连接，上部左右孔内分别有通过顶丝固定的承重轴，轴的两端分别通过深沟球轴承与滚轮连接，并配有孔用挡圈、防尘垫、端盖；上部中孔内通过顶丝安装有导向轴，轴上分别安装有深沟球轴承与导向轮连接，并配有孔用挡圈、防尘垫、端盖，X向移动平台（304）有7根316不锈钢矩形管焊接成框架体，上部通过螺钉连接有4组X向导向吊挂（303），导向吊挂上部安装在Z向移动平台（301）主桁架（1）下主型材腔内；框架体后部上端面连接有丝母，中部腔内连接有固定座、支撑架、滑轮、防脱板组成的钢丝绳承重转向自适应装置。
5.根据权利要求1所述的高铁桥梁壁侧通风孔定位行走桥检测机器人，其特征在于，防倾斜伸缩方轴（4）包括有上部固定法兰盘（401）、伸缩方管组件（402）、下部固定法兰盘（403）和蜗轮蜗杆旋转系统（404），伸缩方管组件（402）上部设置有上部固定法兰盘（401），下部设置有下部固定法兰盘（403），下部固定法兰盘（403）连接蜗轮蜗杆旋转系统（404），具体的说是，防倾斜伸缩方轴（4）采用多节不同尺寸316不锈钢方管型材，每节方管上部外径焊接有导向套，下端内径焊接有限位套，然后把不同尺寸分别套装，最上端焊接有方形法兰通过螺钉与X向移动平台（304）连接；腔内穿过升降钢丝绳及电缆，下部焊接有固定法兰盘，通过螺钉连接有轴套，轴套分别安装有推力轴承、深沟球轴承、止退垫、锁紧螺母，深沟球轴承安装有蜗轮然后与蜗杆啮合，整体安装在蜗轮箱内，蜗轮箱上端面有防尘盖子，下部安装有密封并通过螺栓与操作室（501）连接，蜗杆末端通过螺钉装配有轴承座、密封与固定法兰盘连接，输入端通过螺钉连接伺服电机支撑、伺服电机连接，伺服电机支撑通过螺钉固定在固定法兰盘上。
6.根据权利要求1所述的高铁桥梁壁侧通风孔定位行走桥检测机器人，其特征在于，操作室系统（5）包括有操作室（501）、安全窗一（502）、线性滑轨（503）、齿条（504）、操作室安全门（505）、操作台（506）、升降机（507）和安全窗二（508），操作室（501）设置在两根主型材下面后侧，两根主型材作为导轨，操作室（501）上部设置有安全窗一（502）和安全窗二（508），操作室（501）X向前面设有一个操作室安全门（505），操作室（501）内设置有操作台（506）和升降机（507），操作室（501）侧面设置有圈型软绳安全梯（8），两根主型材上面设置有线性滑轨（503），线性滑轨（503）内测面设置有齿条（504），具体的说是，操作室（501）用工业铝合金型材制作，两根主型材作为导轨，两导轨下面后侧通过接角、螺钉、穿越钢丝绳连接制作一个操作室（501），操作室（501）上部设有两个安全窗，X向前面设有一个操作室安全门（505），四壁安装有机玻璃窗户、下面设有铺板，内部安装有:升降机（507）、工控机控制系统、操作台（506）、椅子、视频储存器、遥控器，侧面安装有圈型软绳安全梯（8）；两导轨上面通过螺钉分别安装线性滑轨（503）系统，通过滑块驱动安全栏（601）直线移动，下面分别通过接角、螺钉、穿越钢丝绳连接支撑及斜撑，成三角形形状，支撑上安装有工业相机视频录像，侧面安装有电力拉线装置，内侧面通过螺钉、埋入螺母、支撑连接齿条（504），齿条（504）与安全栏（601）上的齿轮啮合，两侧面连接有电缆拉线装置。
7.根据权利要求1所述的高铁桥梁壁侧通风孔定位行走桥检测机器人，其特征在于，副桁架安全栏（6）包括有安全栏（601）、连接器（602）、副桁架安全门（603）、驱动装置（604）和副桁架铺板（605），安全栏（601）为框架体，安全栏（601）上部设置有四组连接器（602），用来紧固线性滑轨（503）上的滑块，安全栏（601）X向后边设置有副桁架安全门（603），安全栏（601）底部设置有副桁架铺板（605），安全栏（601）外部设置有驱动装置（604），具体的说是，安全栏（601）工业铝合金型材分别通过接角、螺钉、穿越钢丝绳制作框架，上部通过螺钉安装四组连接器（602）通过螺钉紧固线性滑轨（503）上的滑块；前面上部通过螺栓、接角、埋入螺母连接固定板，固定板上通过螺钉安装有蜗轮蜗杆减速机，减速机Z向安装有伺服电机，Y向通过平键安装齿轮，使用止退垫、螺钉紧固；X向后边安装有副桁架安全门（603）；
底部设有副桁架铺板（605）。
8.根据权利要求1所述的高铁桥梁壁侧通风孔定位行走桥检测机器人，其特征在于，检修护栏（7）包括有矩形管（701）、拉筋（702）和连接板（703），具体的说是， 15根316不锈钢矩形管（701）焊接成三面框架，另一面上下各连接有一根拉筋（702），下面连接有连接板（703）。
9.根据权利要求1所述的高铁桥梁壁侧通风孔定位行走桥检测机器人，其特征在于，圈型软绳安全梯（8）包括有固定圈（801）、不锈钢软钢丝绳（802）、脚踏板（803）和钢丝绳锁紧装置（804），具体的说是，固定圈（801）连接有脚踏板（803）和钢丝绳锁紧装置（804），钢丝绳锁紧装置（804）内孔穿过不锈钢软钢丝绳（802）。
10.根据权利要求1所述的高铁桥梁壁侧通风孔定位行走桥检测机器人，其特征在于，电气控制系统（9）包括有发电机、外接电力系统装置、电缆、工控机、触摸屏、USP电源、PLC、无线收发系统、视频录像系统、移动锁杆视频采集系统、伺服驱动装置、传感器、安全控制电气工业元件，均电连接在一起。