专利汇可以提供一种双支架相同的三支架空间机构专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种双 支架 相同的三支架空间机构,由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成,所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同,该两条支链 自上而下 分别由一个 万向节 副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的 连杆 组成,三条支链中的第三支链自上而下由一个万向节副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成。本发明并联 机器人 机构的运动平台机构简单, 运动学模型 简单,有利于运动学标定和相关控制,同时机构关节少,加工制造更为容易。,下面是一种双支架相同的三支架空间机构专利的具体信息内容。
1.一种双支架相同的三支架空间机构,其特征在于:由运动平台1、固定平台11和连接上述两平台的三条支链组成;
第一支链的第一上连杆L3的一端通过第一万向节副5与运动平台1连接,第一上连杆L3的另一端通过第一转动副6与第一下连杆L4的一端连接,第一下连杆L4的另一端通过第一圆柱副7与固定平台连接;
第二支链的第二上连杆L5的一端通过第二万向节副8与运动平台1连接,第二上连杆L5的另一端通过第二转动副9与第二下连杆L6的一端连接,第二下连杆L6的另一端通过第二圆柱副10与固定平台连接;
第三支链的第三上连杆L1的一端通过第三万向节副2与运动平台1连接,第三上连杆L1的另一端通过第三转动副3与第三下连杆L2的一端连接,第三下连杆L2的另一端通过第一移动副4与固定平台连接;
其中,第一支链的第一圆柱副7、第二支链的第二圆柱副10和第三支链的第一移动副4为机构的驱动副。
2.根据权利要求1所述的一种双支架相同的三支架空间机构,其特征在于:所述的运动平台1为等腰三角形。
3.根据权利要求2所述的一种双支架相同的三支架空间机构,其特征在于:第一万向节副5中心点与第二万向节副8中心点连线与第二万向节副8中心点与第三万向节副2中心点的连线夹角为90°。
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