专利汇可以提供多足机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且一种多足 机器人 (100),包括 机身 (10)及可活动地设置在所述机身(10)上的机械腿(50)。所述机械腿(50)包括与所述机身(10)可活动连接的从动臂(545)以及第一传动组件(543),所述第一传动组件(543)能够驱动所述从动臂(545)相对所述机身(10)运动;其中,所述第一传动组件(543)包括卡合止退结构,所述卡合止退结构用于给予所述从动臂(545)足够的 支撑 力 ,并使所述第一传动组件(543)在被切断动力的情况下能够维持当前的传动状态,从而使所述机械腿(50)能够保持当前的运行状态。,下面是多足机器人专利的具体信息内容。
1.一种多足机器人,包括机身及能够活动地设置在所述机身上的机械腿,其特征在于:
所述机械腿包括与所述机身可活动连接的从动臂以及第一传动组件,所述第一传动组件能够驱动所述从动臂相对所述机身运动;其中,所述第一传动组件包括卡合止退结构,所述卡合止退结构用于在所述第一传动组件在被切断动力时,锁止所述第一传动组件,以使所述第一传动组件能够维持当前的传动状态,从而使所述机械腿能够保持当前的运行状态;
其中,所述机械腿还包括连接于所述机身的从动驱动件,所述第一传动组件连接于所述从动驱动件上,所述从动驱动件能够驱动所述第一传动组件带动所述从动臂运动;
所述第一传动组件为丝杠机构,所述从动驱动件为旋转电机;以及
所述第一传动组件包括丝杆及与所述丝杆相啮合的螺母,所述丝杆连接于所述旋转电机的驱动轴,所述从动臂可转动地连接于所述机身,且可转动地连接于所述螺母上,所述卡合止退结构为所述丝杆及所述螺母的啮合结构。
2.如权利要求1所述的多足机器人,其特征在于:所述丝杆通过万向节连接于所述旋转电机的驱动轴。
3.如权利要求1所述的多足机器人,其特征在于:所述螺母通过转轴与所述从动臂可转动连接。
4.如权利要求1所述的多足机器人,其特征在于:所述第一传动组件为蜗轮蜗杆机构,所述从动驱动件为旋转电机。
5.如权利要求4所述的多足机器人,其特征在于:所述第一传动组件包括蜗杆及与所述蜗杆相啮合的蜗轮,所述蜗杆连接于所述旋转电机的驱动轴,所述从动臂连接于所述蜗轮上,所述卡合止退结构为所述蜗轮及所述蜗杆的啮合结构。
6.如权利要求1所述的多足机器人,其特征在于:所述机械腿还包括主动臂,所述主动臂可转动地连接于所述机身,所述从动驱动件设置于所述主动臂上,所述从动臂可转动地连接于所述主动臂上,以与所述机身相连接。
7.如权利要求6所述的多足机器人,其特征在于:所述机械腿还包括固定于所述机身上的主动驱动件,所述主动臂连接于所述主动驱动件,所述主动驱动件能够驱动所述主动臂相对所述机身转动,以带动所述机械腿整体相对所述机身转动。
8.如权利要求7所述的多足机器人,其特征在于:所述主动驱动件为旋转驱动件,所述旋转驱动件能够通过所述主动臂带动所述机械腿整体相对所述机身转动,以改变所述机械腿在水平方向的位置。
9.如权利要求8所述的多足机器人,其特征在于:所述主动驱动件通过控制所述机械腿相对所述机身转动的角度,控制所述机械腿移动的步长。
10.如权利要求8所述的多足机器人,其特征在于:所述主动驱动件驱动所述机械腿转动的转轴基本平行于所述机身的竖直中心轴设置。
11.如权利要求8所述的多足机器人,其特征在于:所述机械腿相对所述机身转动的角度小于或等于180度。
12.如权利要求7所述的多足机器人,其特征在于:所述从动驱动件能够通过所述第一传动组件带动所述从动臂相对所述主动臂转动,以改变所述机械腿在竖直方向的位置。
13.如权利要求12所述的多足机器人,其特征在于:所述从动驱动件通过控制所述从动臂相对所述主动臂转动的角度,控制所述机械腿攀爬的高度。
14.如权利要求12所述的多足机器人,其特征在于:所述从动驱动件驱动所述从动臂相对所述主动臂转动的转轴,基本垂直于所述机身的竖直中心轴设置。
15.如权利要求12所述的多足机器人,其特征在于:所述从动臂相对所述主动臂转动的转动角度小于或等于100度。
16.如权利要求1所述的多足机器人,其特征在于:所述多足机器人还包括执行关节,所述执行关节设置在所述从动臂上,所述从动臂能够带动所述执行关节运动。
17.如权利要求16所述的多足机器人,其特征在于:还包括设置于所述从动臂上的执行驱动件以及连接于所述执行驱动件上的执行臂,所述执行驱动件用于驱动所述执行臂相对所述从动臂转动。
18.如权利要求17所述的多足机器人,其特征在于:所述执行驱动件通过驱动所述执行臂相对所述从动臂转动,能够调节所述机械腿在着陆时的角度。
19.如权利要求18所述的多足机器人,其特征在于:所述执行驱动件通过控制所述执行臂相对所述从动臂转动的角度,控制所述机械腿攀爬的角度。
20.如权利要求18所述的多足机器人,其特征在于:所述执行臂相对所述从动臂转动的转轴,基本垂直于所述机身的竖直中心轴设置。
21.如权利要求18所述的多足机器人,其特征在于:所述执行臂相对所述从动臂转动的角度小于或等于100度。
22.如权利要求17所述的多足机器人,其特征在于:还包括第二传动组件,通过所述执行驱动件能够驱动所述第二传动组件带动所述执行臂相对于所述从动臂运动,所述第二传动组件包括卡合止退结构,以使所述从动臂在被切断动力时,所述执行关节能够保持当前的运行状态。
23.如权利要求22所述的多足机器人,其特征在于:所述第二传动组件为丝杠机构,所述执行驱动件为旋转电机。
24.如权利要求23所述的多足机器人,其特征在于:所述第二传动组件包括丝杆及与所述丝杆相啮合的螺母,所述丝杆连接于所述旋转电机的驱动轴,所述执行臂可转动地连接于所述从动臂,且可转动地连接于所述螺母上,所述第二传动组件的所述卡合止退结构为所述丝杆及所述螺母的啮合结构。
25.如权利要求24所述的多足机器人,其特征在于:所述丝杆通过万向节连接于所述旋转电机的驱动轴。
26.如权利要求24所述的多足机器人,其特征在于:所述螺母通过转轴与所述执行臂可转动连接。
27.如权利要求22所述的多足机器人,其特征在于:所述第二传动组件为蜗轮蜗杆机构,所述执行驱动件为旋转电机。
28.如权利要求27所述的多足机器人,其特征在于:所述第二传动组件包括蜗杆及与所述蜗杆相啮合的蜗轮,所述蜗杆连接于所述旋转电机的驱动轴,所述执行臂连接于所述蜗轮上,所述第二传动组件的所述卡合止退结构为所述蜗轮及所述蜗杆的啮合结构。
29.如权利要求16所述的多足机器人,其特征在于:所述机械腿还包括设置于所述执行关节上的减震组件,所述减震组件用于对所述多足机器人进行减震。
30.如权利要求29所述的多足机器人,其特征在于:所述机械腿还包括连接在所述减震组件上的触角,所述触角用于将所述多足机器人支撑于使用场所上。
31.如权利要求30所述的多足机器人,其特征在于:所述减震组件包括连接于所述执行关节上的装设件以及设置于所述装设件上的弹性件,所述触角抵持于所述弹性件上。
32.如权利要求31所述的多足机器人,其特征在于:所述减震组件还包括设置于所述执行关节上的固定件,所述装设件与所述固定件固定连接,所述弹性件抵持于所述固定件与所述触角之间。
33.如权利要求32所述的多足机器人,其特征在于:所述减震组件还包括可活动地设置于所述装设件上的活动件,所述弹性件的一端抵持于所述固定件上,另一端抵持于所述活动件上,所述触角连接于所述活动件上。
34.如权利要求33所述的多足机器人,其特征在于:所述固定件及所述弹性件均为两组,两组所述固定件彼此间隔设置在所述执行关节上,所述装设件设置于两组所述固定件之间,两组所述弹性件分别设置在所述活动件的两侧,以实现所述多足机器人的双向减震。
35.如权利要求30所述的多足机器人,其特征在于:所述触角上设置有传感器,所述传感器用于感测所述触角是否着陆。
36.如权利要求35所述的多足机器人,其特征在于:所述传感器为以下几种中的任一种:压力传感器、距离传感器、视觉传感器。
37.如权利要求1所述的多足机器人,其特征在于:所述第一传动组件为直线电机,所述直线电机包括导轨及与所述导轨相适配的滑块,所述导轨可转动地连接于所述机身上,所述从动臂可转动地连接于所述机身,且可转动地连接于所述滑块上。
38.如权利要求37所述的多足机器人,其特征在于:所述导轨通过万向节、球铰或者枢轴连接于所述机身上。
39.如权利要求1所述的多足机器人,其特征在于:所述多足机器人还包括可活动地设置于所述机身上的负载机构,所述负载机构用于实现所述多足机器人的附加功能。
40.如权利要求39所述的多足机器人,其特征在于:所述负载机构为炮塔。
41.一种多足机器人,其特征在于,包括:
机身;以及
多个机械腿,与所述机身连接,用于提供所述机身的移动动力;每个所述机械腿包括:
第一关节,与所述机身可转动连接;
第二关节,与所述第一关节可转动连接;以及
第三关节,与所述第二关节可转动连接;
其中,所述第一关节相对于所述机身转动时,以调节所述第三关节的水平方向的位置;
所述第二关节相对所述第一关节转动时,以调节所述第三关节的竖直方向的位置;所述第三关节相对于所述第二关节转动时,以调节所述第三关节着陆时的角度;
其中,所述第二关节包括设置于所述第一关节上的从动驱动件以及连接于所述从动驱动件的从动臂,所述从动驱动件能够驱动所述从动臂相对所述第一关节转动,所述第三关节连接于所述从动臂上;
所述第二关节还包括第一传动组件,所述第一传动组件连接于所述从动驱动件与所述从动臂之间,并用于带动所述从动臂转动,所述第一传动组件包括卡合止退结构;
所述第一传动组件为丝杠机构,所述从动驱动件为旋转电机;以及
所述第一传动组件包括丝杆及与所述丝杆相啮合的螺母,所述丝杆连接于所述旋转电机的驱动轴,所述从动臂可转动地连接于所述机身,且可转动地连接于所述螺母上,所述卡合止退结构为所述丝杆及所述螺母的啮合结构。
42.如权利要求41所述的多足机器人,其特征在于:通过所述第一关节相对于所述机身转动的角度,控制相应所述机械腿移动的步长。
43.如权利要求42所述的多足机器人,其特征在于:所述第一关节相对于所述机身转动的转轴,基本平行于所述机身的竖直中心轴设置。
44.如权利要求42所述的多足机器人,其特征在于:所述第一关节相对于所述机身转动的角度小于或等于180度。
45.如权利要求42所述的多足机器人,其特征在于:所述第一关节包括设置于所述机身上的主动驱动件以及连接于所述主动驱动件的主动臂,所述主动驱动件能够驱动所述主动臂相对所述机身转动,所述第二关节设置在所述主动臂上。
46.如权利要求45所述的多足机器人,其特征在于:所述主动驱动件为旋转驱动件。
47.如权利要求41所述的多足机器人,其特征在于:通过所述第二关节相对于所述第一关节转动的角度,控制相应所述机械腿攀爬的高度。
48.如权利要求47所述的多足机器人,其特征在于:所述第二关节相对于所述第一关节转动的转轴,基本垂直于所述机身的竖直中心轴设置。
49.如权利要求47所述的多足机器人,其特征在于:所述第二关节相对于所述第一关节转动的角度小于或等于100度。
50.如权利要求41所述的多足机器人,其特征在于:所述卡合止退结构用于给予所述从动臂足够的支撑力,并使所述第一传动组件在被切断动力的情况下能够维持当前的传动状态,从而使所述第二关节能够保持当前的运行状态。
51.如权利要求41所述的多足机器人,其特征在于:所述丝杆通过万向节连接于所述旋转电机的驱动轴。
52.如权利要求41所述的多足机器人,其特征在于:所述螺母通过转轴与所述从动臂可转动连接。
53.如权利要求50所述的多足机器人,其特征在于:所述第一传动组件为蜗轮蜗杆机构,所述从动驱动件为旋转电机。
54.如权利要求53所述的多足机器人,其特征在于:所述第一传动组件包括蜗杆及与所述蜗杆相啮合的蜗轮,所述蜗杆连接于所述旋转电机的驱动轴,所述从动臂连接于所述蜗轮上,所述卡合止退结构为所述蜗轮及所述蜗杆的啮合结构。
55.如权利要求41所述的多足机器人,其特征在于:通过所述第三关节相对于所述第二关节转动的角度,控制相应所述机械腿攀爬的角度。
56.如权利要求55所述的多足机器人,其特征在于:所述第三关节相对于所述第二关节转动的转轴,基本平行于所述第二关节相对于所述第一关节转动的转轴。
57.如权利要求55所述的多足机器人,其特征在于:所述第三关节相对于所述第二关节转动的角度小于或等于100度。
58.如权利要求55所述的多足机器人,其特征在于:所述第三关节包括设置于所述第二关节上的执行驱动件以及连接于所述执行驱动件的执行臂,所述执行驱动件能够驱动所述执行臂相对所述第二关节转动。
59.如权利要求58所述的多足机器人,其特征在于:所述第三关节还包括第二传动组件,所述第二传动组件连接于所述执行驱动件与所述执行臂之间,并用于带动所述执行臂转动。
60.如权利要求59所述的多足机器人,其特征在于:所述第二传动组件包括卡合止退结构,所述卡合止退结构用于给予所述执行臂足够的支撑力,并使所述第一传动组件在被切断动力的情况下能够维持当前的传动状态,从而使所述第三关节能够保持当前的运行状态。
61.如权利要求60所述的多足机器人,其特征在于:所述第二传动组件为丝杠机构,所述执行驱动件为旋转电机。
62.如权利要求61所述的多足机器人,其特征在于:所述第二传动组件包括丝杆及与所述丝杆相啮合的螺母,所述丝杆连接于所述旋转电机的驱动轴,所述执行臂可转动地连接于所述机身,且可转动地连接于所述螺母上,所述卡合止退结构为所述丝杆及所述螺母的啮合结构。
63.如权利要求62所述的多足机器人,其特征在于:所述丝杆通过万向节连接于所述旋转电机的驱动轴。
64.如权利要求62所述的多足机器人,其特征在于:所述螺母通过转轴与所述执行臂可转动连接。
65.如权利要求60所述的多足机器人,其特征在于:所述第二传动组件为蜗轮蜗杆机构,所述执行驱动件为旋转电机。
66.如权利要求65所述的多足机器人,其特征在于:所述第二传动组件包括蜗杆及与所述蜗杆相啮合的蜗轮,所述蜗杆连接于所述旋转电机的驱动轴,所述执行臂连接于所述蜗轮上,所述卡合止退结构为所述蜗轮及所述蜗杆的啮合结构。
67.如权利要求41所述的多足机器人,其特征在于:所述机械腿还包括设置于所述第三关节上的减震组件,所述减震组件用于对所述多足机器人进行减震。
68.如权利要求67所述的多足机器人,其特征在于:所述机械腿还包括连接在所述减震组件上的触角,所述触角用于将所述多足机器人支撑于使用场所上。
69.如权利要求68所述的多足机器人,其特征在于:所述减震组件包括连接于所述第三关节上的装设件以及设置于所述装设件上的弹性件,所述触角抵持于所述弹性件上。
70.如权利要求69所述的多足机器人,其特征在于:所述减震组件还包括设置于所述第三关节上的固定件,所述装设件与所述固定件固定连接,所述弹性件抵持于所述固定件与所述触角之间。
71.如权利要求70所述的多足机器人,其特征在于:所述减震组件还包括可活动地设置于所述装设件上的活动件,所述弹性件的一端抵持于所述固定件上,另一端抵持于所述活动件上,所述触角连接于所述活动件上。
72.如权利要求71所述的多足机器人,其特征在于:所述固定件及所述弹性件均为两组,两组所述固定件彼此间隔设置在所述第三关节上,所述装设件设置于两组所述固定件之间,两组所述弹性件分别设置在所述活动件的两侧,以实现所述多足机器人的双向减震。
73.如权利要求68所述的多足机器人,其特征在于:所述触角上设置有传感器,所述传感器用于感测所述触角是否着陆。
74.如权利要求73所述的多足机器人,其特征在于:所述传感器为以下几种中的任一种:压力传感器、距离传感器、视觉传感器。
75.如权利要求41所述的多足机器人,其特征在于:所述多足机器人还包括可活动地设置于所述机身上的负载机构,所述负载机构用于实现所述多足机器人的附加功能。
76.如权利要求75所述的多足机器人,其特征在于:所述负载机构为炮塔。
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