一种基于气动肌肉与气缸混联的仿人腰关节系统
专利汇可以提供一种基于气动肌肉与气缸混联的仿人腰关节系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种基于 气动 肌肉与 气缸 混联的仿人腰关节系统，以气动肌肉模拟人的肌肉和薄壁气缸一起驱动肋骨和椎骨的运动，具有完全模拟人的腰关节运动的功能。所述的仿人腰关节主要由骨盆、肋骨、椎骨、薄壁气缸、骨盆、以及气动肌肉等，模拟背阔肌、腹外斜肌、腹直肌、竖脊肌等作用的气动肌肉和薄壁气缸驱动肋骨和椎骨关节绕垂直轴、矢状轴、冠状轴的旋转和三个方向的直线运动。本发明 专利 以气动肌肉和薄壁气缸驱动，具有结构紧凑、 自由度 多、防爆性能好的特点，可用于医疗诊断、教学演示、展会展览等。，下面是一种基于气动肌肉与气缸混联的仿人腰关节系统专利的具体信息内容。
1.一种基于气动肌肉与气缸混联的仿人腰关节系统，其特征在于，该腰关节系统包括肋骨一(1)、前面椎骨一(2)、薄壁气缸一(3)、肋骨二(4)、前面椎骨二(5)、肋骨三(6)、薄壁气缸二(7)、前面椎骨三(8)、后面椎骨一(9)、肋骨四(10)、薄壁气缸三(11)、后面椎骨二(12)、肋骨五(13)、薄壁气缸四(14)、后面椎骨三(15)、肋骨六(16)、薄壁气缸五(17)、后面椎骨四(18)、薄壁气缸六(19)、后面椎骨五(20)、骨盆(21)、背阔肌一(22)、腹外斜肌一(23)、腹直肌一(24)、腹直肌二(25)、竖脊肌一(26)、背阔肌二(27)、腹外斜肌二(28)、竖脊肌二(29)、背阔肌三(30)、腹外斜肌三(31)、竖脊肌三(32)、腹直肌三(33)、竖脊肌四(34)、腹外斜肌四(35)、背阔肌四(36)、腹直肌四(37)、背阔肌五(38)、腹外斜肌五(39)、竖脊肌五(40)、腹直肌五(41)、腹直肌六(42)、竖脊肌六(43)、背阔肌六(44)、腹外斜肌六(45)、竖脊肌七(46)、竖脊肌八(47)、腹直肌七(48)、腹直肌八(49)、竖脊肌九(50)、竖脊肌十(51)、腹直肌九(52)、腹直肌十(53)、竖脊肌十一(54)、腹直肌十一(55)、竖脊肌十二(56)、腹直肌十二(57)；
肋骨一(1)的两端与肋骨四(10)的两端分别通过前面椎骨一(2)、后面椎骨一(9)固定连接，肋骨二(4)的两端与肋骨五(13)的两端分别通过前面椎骨二(5)、后面椎骨二(12)固定连接，肋骨三(6)、肋骨六(16)的两端分别通过前面椎骨三(8)、后面椎骨三(15)固定连接；
后面椎骨一(9)的下端与薄壁气缸三(11)的上端可转动连接，薄壁气缸三(11)的下端与后面椎骨二(12)的上端固定连接，后面椎骨二(12)的下端与薄壁气缸四(14)的上端可转动连接，薄壁气缸四(14)的下端与后面椎骨三(15)的上端固定连接，后面椎骨三(15)的下端与薄壁气缸五(17)的上端可转动连接，薄壁气缸五(17)的下端与后面椎骨四(18)的上端固定连接，后面椎骨四(18)的下端与薄壁气缸六(19)的上端可转动连接，薄壁气缸六(19)的下端、后面椎骨五(20)、骨盆(21)依次固定连接；
前面椎骨一(2)的下端与薄壁气缸一(3)的上端可转动连接，薄壁气缸一(3)的下端与前面椎骨二(5)的上端固定连接，前面椎骨二(5)的下端与薄壁气缸二(7)的上端可转动连接，薄壁气缸二(7)的下端与前面椎骨三(8)的上端固定连接；背阔肌一(22)、腹外斜肌一(23)、腹直肌一(24)、竖脊肌二(29)的两端均分别与肋骨三(6)、骨盆(21)可转动连接，腹直肌二(25)、竖脊肌一(26)、背阔肌二(27)、腹外斜肌二(28)的两端均分别与肋骨六(16)、骨盆(21)可转动连接；背阔肌三(30)、腹外斜肌三(31)、竖脊肌三(32)、腹直肌三(33)的两端均分别与肋骨二(4)、骨盆(21)可转动连接，竖脊肌四(34)、腹外斜肌四(35)、背阔肌四(36)、腹直肌四(37)的两端均分别与肋骨五(13)、骨盆(21)可转动连接；背阔肌五(38)、腹外斜肌五(39)、竖脊肌五(40)、腹直肌五(41)的两端均分别与肋骨一(1)、骨盆(21)可转动连接，腹直肌六(42)、竖脊肌六(43)、背阔肌六(44)、腹外斜肌六(45)的两端均分别与肋骨四(10)、骨盆(21)可转动连接；竖脊肌七(46)、竖脊肌八(47)、腹直肌七(48)、腹直肌八(49)的两端均分别与肋骨二(4)、肋骨三(6)可转动连接，竖脊肌九(50)、竖脊肌十(51)、腹直肌九(52)、腹直肌十(53)的两端均分别与肋骨五(13)、肋骨六(16)可转动连接；竖脊肌十一(54)、腹直肌十一(55)的两端均分别与肋骨一(1)、肋骨二(4)可转动连接，竖脊肌十二(56)、腹直肌十二(57)的两端均分别与肋骨四(10)、肋骨五(13)可转动连接；
上述所有肌肉均为气动肌肉，且所有的气动肌肉的和骨头的连接位置均仿照人体结构布置；
所述的可转动连接为铰接；
所述的固定连接为螺纹连接；
所述的肋骨由铝合金制成；
所述的骨盆(21)由铝合金或钢通过3d打印制成。
一种基于气动肌肉与气缸混联的仿人腰关节系统
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
27、腹外斜肌二28、竖脊肌二29、背阔肌三30、腹外斜肌三31、竖脊肌三32、腹直肌三33、竖脊肌四34、腹外斜肌四35、背阔肌四36、腹直肌四37、背阔肌五38、腹外斜肌五39、竖脊肌五40、腹直肌五41、腹直肌六42、竖脊肌六43、背阔肌六44、腹外斜肌六45、竖脊肌七46、竖脊肌八
47、腹直肌七48、腹直肌八49、竖脊肌九50、竖脊肌十51、腹直肌九52、腹直肌十53、竖脊肌十一54、腹直肌十一55、竖脊肌十二56、腹直肌十二57。
18的下端与薄壁气缸六19的上端可转动连接，薄壁气缸六19的下端、后面椎骨五20、骨盆21依次固定连接；
31、竖脊肌三32、腹直肌三33的两端均分别与肋骨二4、骨盆21可转动连接，竖脊肌四34、腹外斜肌四35、背阔肌四36、腹直肌四37的两端均分别与肋骨五13、骨盆21可转动连接；背阔肌五38、腹外斜肌五39、竖脊肌五40、腹直肌五41的两端均分别与肋骨一1、骨盆21可转动连接，腹直肌六42、竖脊肌六43、背阔肌六44、腹外斜肌六45的两端均分别与肋骨四10、骨盆21可转动连接；竖脊肌七46、竖脊肌八47、腹直肌七48、腹直肌八49的两端均分别与肋骨二4、肋骨三6可转动连接，竖脊肌九50、竖脊肌十51、腹直肌九52、腹直肌十53的两端均分别与肋骨五13、肋骨六16可转动连接；竖脊肌十一54、腹直肌十一55的两端均分别与肋骨一1、肋骨二4可转动连接，竖脊肌十二56、腹直肌十二57的两端均分别与肋骨四10、肋骨五13可转动连接；
16屈伸、收展、环转和三个方向的移动。
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