一种巡线机器人故障检修与自检数据采集方法
专利汇可以提供一种巡线机器人故障检修与自检数据采集方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种巡线 机器人 故障检修与自检 数据采集 方法，包括常规巡线机器人，所述常规巡线机器人设置有主控 电路 板和各种常规探测 传感器 ，按常规方式连接，还设置有喷 涂装 置、清理装置、警示装置、标签装置；以及故障检修与自检数据采集 软件 ，所述故障检修与自检数据采集 软件包 括故障检修模 块 和数据采集模块。本发明能够通过故障检修和自检的方法及时发现因蒙尘、老化、磨损、 变形 或环境干扰等原因导致传感器异常，实测数据与实际数据不一致，本发明自动补偿纠正错误的数据，并具有故障溯源能 力 ，监测数据不可靠时，可避免大范围返工，操作简单、直观，方便与维护保养人员互动，及时处理突发事件、及时维养维护巡线机器人。，下面是一种巡线机器人故障检修与自检数据采集方法专利的具体信息内容。
1.一种巡线机器人故障检修与自检数据采集方法，包括常规的巡线机器人（1），所述巡线机器人（1）设置有主控电路板（101）和各种常规探测传感器（102），按常规方式连接，其特征在于：还设置有喷涂装置（2）、清理装置（3）、警示装置（4）、标签装置（5）；以及所述主控电路板（101）额外安装有故障检修与自检数据采集软件（1011），所述故障检修与自检数据采集软件（1011）包括故障检修模块（1012）和数据采集模块（1013），采用以下方法采集数据，包括以下步骤：
a. 维护保养人员安放巡线机器人（1），所述巡线机器人进入巡线模式，各种常规探测传感器（102）检测、测量、记录当前输电线（8）的实时数据（1014）；
b. 当巡线机器人（1）在当前周期累积工作时间或检测行程的长度或累计开关机的次数达到预先设定的标准数值时，触发故障检修与自检模式，喷涂装置（2）朝输电线（8）喷涂辅助检测用标准涂料（6），喷涂出标准形状和厚度的涂层（7），所述涂层（7）静置5秒以上后，数据采集模块（1013）调用各种常规探测传感器（102）检测、测量、记录覆盖有涂层（7）的输电线（8），获取各种实时参数数据（1015），所述实时参数数据（1015）又称实测数据；
c. 启动故障检修模块（1012），所述故障检修模块（1012）内置有基准参数数据（1016），故障检修模块（1012）调取基准参数数据（1016）和实时参数数据（1015），进行比对，若数据误差小于设定的允差值范围，视为巡线机器人工况ok，可以正常执行任务；若数据误差大于设定的允差值范围，视为巡线机器人工况NG，不能正常执行任务，需要进行维修，向维护保养人员示警，请求排除故障；若数据误差处于设定的允差值范围，视为巡线机器人工况ok，但各种常规探测传感器（102）因工作环境影响的积累或磨损，已不再精确，实测数据与实际数据不相同，产生数据偏差漂移，所述故障检修模块将数据偏差漂移的平均值作为实测数据的校准系数，修正实测的数据值，使之更加逼近实际数据值，再进入正常巡线模式，但下个周期累积工作时间或检测行程的长度或累计开关机的次数为常规预设标准数值的一半以下，增加故障检修与自检的频率;
d. 巡线机器人（1）启动清理装置（3），清除输电线表面的涂层（7）；
e. 当前巡线任务结束，触发故障检修与自检模式，喷涂装置（2）朝输电线喷涂辅助检测用标准涂料（6），喷涂出标准形状和厚度的涂层（7），所述涂层（7）静置5秒以上后，数据采集模块（1013）调用各种常规探测传感器（102）检测、测量、记录覆盖有涂层（7）的输电线，获取各种实时参数数据；故障检修模块（1012）比对基准参数数据（1016）和实时参数数据（1015），若数据误差小于或处于设定的允差值范围，视之前的检查结果ok，启动标签装置，在当前位置留下前端输电线检测ok标签，作为下次故障溯源的起始参考点；若数据误差大于设定的允差值范围，视为当前输电线片段检测结果NG，向维护保养人员示警，请求排除故障，所述标签装置（5）为输电线施加故障点标识和上一周期溯源起始标识；
f. 维护保养人员识别并记录巡线机器人施加的前端输电线检测ok标签、故障点标识和/或上一周期溯源起始标识，回收并保养巡线机器人，预备下次使用。
2.根据权利要求1所述的一种巡线机器人故障检修与自检数据采集方法，其特征在于：
所述常规探测传感器（102）为摄像头、超声波探伤仪、X光机、定距电阻测量装置或光谱分析仪中的一种以上。
3.根据权利要求1所述的一种巡线机器人故障检修与自检数据采集方法，其特征在于：
所述巡线机器人（1）正常工作过程中，工况出现NG时，启动警示装置（4）和标签装置（5），所述警示装置（4）提醒维护保养人员维修保养巡线机器人，所述标签装置（5）为输电线标识故障点标识和上一周期溯源起始标识，维护保养人员修复校准巡线机器人后，寻找到上一周期溯源起始标识处，以此处为新的巡线起始点，放置巡线机器人，进行巡线。
4.根据权利要求1所述的一种巡线机器人故障检修与自检数据采集方法，其特征在于：
所述辅助检测用标准涂料（6）为快干漆，所述喷涂装置（2）为电动快干型自喷漆装置，包括电源、电机、储漆罐、漆泵、喷头和喷头形状规正孔，所述电源、电机与主控电路板（101）连接，并接受主控电路板（101）的控制，所述电机驱动漆泵，从储漆罐抽取快干漆，从喷头喷出，所述喷头对准输电线，喷头形状规正孔位于喷头口部，使喷在输电线上的漆呈现指定的形状。
5.根据权利要求4所述的一种巡线机器人故障检修与自检数据采集方法，其特征在于：
所述快干漆里面均匀设置有400目粒径以下的铝粉或碳粉，能够导电或抗静电。
6.根据权利要求1所述的一种巡线机器人故障检修与自检数据采集方法，其特征在于：
所述清理装置（3）为电动的毛刷、铁刷、塑料刷或以上材质的复合刷，用于清理输电线表面的污渍或涂料。
7.根据权利要求1所述的一种巡线机器人故障检修与自检数据采集方法，其特征在于：
所述警示装置（4）为声音警报器、灯光警报器、彩烟发生器或彩条标志中的一种以上。
8.根据权利要求1所述的一种巡线机器人故障检修与自检数据采集方法，其特征在于：
所述标签装置（5）为激光打标机、彩条缠绕机，快干漆喷漆装置中的一种以上。
一种巡线机器人故障检修与自检数据采集方法
技术领域
背景技术
发明内容
a.维护保养人员安放巡线机器人，所述巡线机器人进入巡线模式，各种常规探测传感器检测、测量、记录当前输电线的实时数据；
b.当巡线机器人在当前周期累积工作时间或检测行程的长度或累计开关机的次数达到预先设定的标准数值时，触发故障检修与自检模式，喷涂装置朝输电线喷涂辅助检测用标准涂料，喷涂出标准形状和厚度的涂层，所述涂层静置5秒以上后，数据采集模块调用各种常规探测传感器检测、测量、记录覆盖有涂层的输电线，获取各种实时参数数据；
c.启动故障检修模块，所述故障检修模块内置有基准参数数据，故障检修模块调取基准参数数据和实时参数数据，进行比对，若数据误差小于设定的允差值范围，视为巡线机器人工况ok，可以正常执行任务；若数据误差大于设定的允差值范围，视为巡线机器人工况NG，不能正常执行任务，需要进行维修，向维护保养人员示警，请求排除故障；若数据误差处于设定的允差值范围，视为巡线机器人工况ok，但各种常规探测传感器因工作环境影响的积累或磨损，已不再精确，实测数据与实际数据不相同，产生数据偏差漂移，所述故障检修模块将数据偏差漂移的平均值作为实测数据的校准系数，修正实测的数据值，使之更加逼近实际数据值，再进入正常巡线模式，但下个周期累积工作时间或检测行程的长度或累计开关机的次数为常规预设标准数值的一半以下，增加故障检修与自检的频率。
f.维护保养人员识别并记录巡线机器人施加的前端输电线检测ok标签、故障点标识和/或上一周期溯源起始标识，回收并保养巡线机器人，预备下次使用。
（2）各种常规探测传感器因蒙尘、老化、磨损、变形或环境干扰等原因导致实测数据与实际数据不一致，发生误差漂移，本发明能够自动补偿纠正错误的数据；
（3）具有故障溯源能力，发现巡线机器人工况不正常，监测数据不可靠时，可以只重复检修最少的可疑部分，避免大范围返工。
附图说明
图2为本发明涉及的一种巡线机器人结构布局示意图；
图3为本发明涉及的一种零部件连接关系示意图；
图4为本发明涉及的一种测量逻辑关系示意图；
图5为本发明涉及的一种判断逻辑表图。
具体实施方式
a.维护保养人员安放巡线机器人，所述巡线机器人进入巡线模式，各种常规探测传感器检测、测量、记录当前输电线的实时数据；
b.当巡线机器人在当前周期累积工作时间或检测行程的长度或累计开关机的次数达到预先设定的标准数值时，触发故障检修与自检模式，喷涂装置朝输电线喷涂辅助检测用标准涂料，喷涂出标准形状和厚度的涂层，所述涂层静置5秒以上后，数据采集模块调用各种常规探测传感器检测、测量、记录覆盖有涂层的输电线，获取各种实时参数数据；
c.启动故障检修模块，所述故障检修模块内置有基准参数数据，故障检修模块调取基准参数数据和实时参数数据，进行比对，若数据误差小于设定的允差值范围，视为巡线机器人工况ok，可以正常执行任务；若数据误差大于设定的允差值范围，视为巡线机器人工况NG，不能正常执行任务，需要进行维修，向维护保养人员示警，请求排除故障；若数据误差处于设定的允差值范围，视为巡线机器人工况ok，但各种常规探测传感器因工作环境影响的积累或磨损，已不再精确，实测数据与实际数据不相同，产生数据偏差漂移，所述故障检修模块将数据偏差漂移的平均值作为实测数据的校准系数，修正实测的数据值，使之更加逼近实际数据值，再进入正常巡线模式，但下个周期累积工作时间或检测行程的长度或累计开关机的次数为常规预设标准数值的一半以下，增加故障检修与自检的频率，例如：输电线附加涂层后标准单位长度的实际理论阻值为100 KΩ，测量阻值为150 KΩ，若允差值范围为15-30 KΩ，则视为NG，巡线机器人需要立即接受维修；若允差值范围为300-500 KΩ，则视为巡线机器人ok，视测量值为实际值，进行使用；若允差值范围为30-80 KΩ，则视为各种常规探测传感器已经有所损坏，测量值已发生漂移，数据已不准确，但不影响巡线机器人对输电线是否可用的判断和设备状态自检的判断，其测量数据进行处理后，还能使用，允差
30-80的中值为155，用155减去100后数据的平方，再减去用150减去155后数据的平方，再开根号，采集3组以上数据，进行平均，得到的数值，即可作为校准系数使用。
f.维护保养人员识别并记录巡线机器人施加的前端输电线检测ok标签、故障点标识和/或上一周期溯源起始标识，回收并保养巡线机器人，预备下次使用。
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