【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両挙動制御等でコントロールユニットの入力情報として用いられるヨーレート（車両重心を通る鉛直軸周りの角速度）を検出するヨーレートセンサの異常検出装置の技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、車両挙動制御システムに用いられているヨーレートセンサが異常であり、例えば、実値より高い値が出てしまうオフセット誤差を持つ場合、このセンサ信号を用いて車両挙動制御が行われると、平坦路での直進走行時に車両のヨー運動を与えるような制御が行われたり、旋回時に必要以上にヨー運動を与えるような制御が行われたりする。 このため、ヨーレートセンサが異常であることを検出し、センサ異常検出時には、
ワーニングランプを点灯させたり、車両挙動制御を止める等のセンサ異常対策が行われるが、センサ異常による弊害を最小に抑えるには、センサ異常の発生から早期に、しかも、誤検出なく確実にセンサ異常を検出することが必要である。

【０００３】このヨーレートセンサの異常検出装置として、従来、例えば、特開平６−１０７２０８号公報に記載のものが知られている。 この公報には、例えばターンテーブルに載置された場合等のように、車両が回転させられてもセンサフェールと誤検出しないような車両用ヨーレートセンサの異常検出装置を提案することを目的とし、車速が実質的に零でヨーレートセンサからの出力が第１の所定値以上ある場合には前記センサは正常と診断する一方、検出された車速が実質的に零でなく前記センサからの出力が第２の所定値以上のときには前記センサは異常と診断する技術が記載されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来のヨーレートセンサ異常検出装置にあっては、車速が実質的に零でないというセンサ異常診断の開始条件が成立したとき、センサ出力が通常あり得ない大きな値となるとヨーレートセンサが異常であると診断するものであるため、車両が停止したままで立体駐車場等にあるターンテーブル上に載って回転している場合には、センサ異常診断の開始条件である車速条件が成立せず、センサフェールの誤検出を防止することができるが、回転しているターンテーブルが完全に停止しないうちに車両を発進させた場合には、センサ異常診断を開始する車速条件が成立し、ターンテーブルの回転によりセンサ出力が第２の所定値以上である場合には、センサ異常と誤検出してしまうという問題がある。

【０００５】すなわち、図９はターンテーブル上に載った車両がターンテーブルと共に回転し、ターンテーブルの回転が完全に停止しないうちに車両を発進させた場合のヨーレート特性と車速特性を示す図で、図９において、ヨーレートの実線特性は、ヨーレートセンサ信号値ψsen（＝ターンテーブルの回転速度）を示し、ヨーレートの点線特性は、ヨーレートセンサオフセット演算値ψoff（ヨーレートセンサ信号値ψsenに一次遅れ等のフィルタを施した後の値）を示し、ヨーレートの横直線特性は、ヨーレートセンサオフセットしきい値ψcofを示す。

【０００６】つまり、ターンテーブル回転中は、ターンテーブルの回転速度に応じたヨーレートが車両に発生し、ヨーレートセンサ信号値ψsenもヨーレートセンサオフセット演算値ψoffも大きな値となる。 そして、車速特性に示すように、回転しているターンテーブルの回転が完全に停止しないＡの時点で車両を発進させた場合には、センサ異常診断を開始する車速条件が成立し、ヨーレートセンサオフセット演算値ψoffが、ヨーレートセンサオフセットしきい値ψcof以上であり、センサ異常と誤検出してしまう。 ちなみに、Ａの時点よりも遅れて発進させてもＢの時点に達するまでの間のいずれかの時点で車両を発進させた場合には、センサ異常と誤検出される。 この結果、不必要にシステムの停止やワーニングランプの点灯によって警告を行ってしまうことになる。

【０００７】本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、その目的とするところは、車両の進行状況により車両がターンテーブル上に載っている可能性があると判断された場合は、ヨーレートセンサ異常診断条件を通常の異常診断条件と異なったものにすることで、ヨーレートセンサ異常の誤検出を確実に防止することができるヨーレートセンサ異常検出装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、車速を検出する車速検出手段と、ヨーレートを検出するヨーレートセンサと、
車速検出により車両が停止状態から発進状態へ移行したと判断されたときのヨーレートセンサからのヨーレートセンサ値が、設定されたセンサ異常診断しきい値以上であるとき、ヨーレートセンサが異常であると診断するセンサ異常診断手段と、を備えたヨーレートセンサ異常検出装置において、車両の進行方向が前進か後進かを診断する車両進行方向判断手段を設け、かつ、前記車両進行方向判断手段により、車両が後進した後、前進しようとしていることが判断された場合、ヨーレートセンサが異常であるかどうかの診断時期を遅延、またはヨーレートセンサが異常であるかどうかの診断を禁止する第１のターンテーブル対応異常診断手段を設けたことを特徴とする。

【０００９】請求項２に記載の発明では、請求項１に記載のヨーレートセンサ異常検出装置において、前記第１
のターンテーブル対応異常診断手段は、後進した後、前進しようとしていることが判断された場合、車速が設定車速に達するまでセンサ異常診断時期を遅延、または、
センサ異常診断を禁止する手段であることを特徴とする。

【００１０】請求項３に記載の発明では、車速を検出する車速検出手段と、ヨーレートを検出するヨーレートセンサと、車速検出により車両が停止状態から発進状態へ移行したと判断されたときのヨーレートセンサからのヨーレートセンサ値が、設定されたセンサ異常診断しきい値以上であるとき、ヨーレートセンサが異常であると診断するセンサ異常診断手段と、を備えたヨーレートセンサ異常検出装置において、車両の進行方向が前進か後進かを診断する車両進行方向判断手段を設け、かつ、前記車両進行方向判断手段により、車両が後進した後、前進しようとしていることが判断された場合、センサ異常判断しきい値を大きくする第１のターンテーブル対応異常診断手段を設けたことを特徴とする。

【００１１】請求項４に記載の発明では、車速を検出する車速検出手段と、ヨーレートを検出するヨーレートセンサと、車速検出により車両が停止状態から発進状態へ移行したと判断されたときのヨーレートセンサからのヨーレートセンサ値が、設定されたセンサ異常診断しきい値以上であるとき、ヨーレートセンサが異常であると診断するセンサ異常診断手段と、を備えたヨーレートセンサ異常検出装置において、車両の進行方向が前進か後進かを診断する車両進行方向判断手段を設け、かつ、前記車両進行方向判断手段により、車両が後進した後、前進しようとしていることが判断された場合、ヨーレートセンサが異常であるかどうかの診断を複数回行うと共に、
複数回の診断で前回検出したヨーレートセンサ値とその次の回に検出したヨーレートセンサ値との差であるヨーレート偏差量がヨーレート減少方向に設定値以上のときは、ヨーレートセンサは正常であると診断する第２のターンテーブル対応異常診断手段を設けたことを特徴とする。

【００１２】請求項５に記載の発明では、請求項１ないし請求項４に記載のヨーレートセンサ異常検出装置において、前記車両進行方向判断手段は、変速機のシフト位置から進行方向を検出すると共に、後進位置になって所定時間経過した場合に、後進位置になったと判断する手段であることを特徴とする。

【００１３】請求項６に記載の発明では、請求項１ないし請求項５に記載のヨーレートセンサ異常検出装置において、前記ターンテーブル対応異常診断手段は、車両が後進位置になったと判断した後、前進位置になってから設定時間が経過した場合には、ターンテーブル対応のセンサ異常診断モードを終了し、前記センサ異常診断手段によりセンサ異常診断を実施する通常のセンサ異常診断モードに移行する手段であることを特徴とする。

【００１４】

【発明の作用および効果】請求項１記載の発明にあっては、センサ異常診断手段において、車速検出により車両が停止状態から発進状態へ移行したと判断されたときのヨーレートセンサからのヨーレートセンサ値が、設定されたセンサ異常診断しきい値以上であるとき、ヨーレートセンサが異常であると診断される。

【００１５】一方、車両進行方向判断手段により、車両が後進した後、前進しようとしていることが判断された場合、第１のターンテーブル対応異常診断手段において、ヨーレートセンサが異常であるかどうかの診断時期が遅延、または、ヨーレートセンサが異常であるかどうかの診断が禁止される。

【００１６】すなわち、通常、車両は後進してターンテーブルに載ることに着目し、車両が後進した後、停止した場合、ある一定時間内に車両が前進により発進すれば、車両はターンテーブル上に載っている可能性があると判断することができる。 その場合、ターンテーブルの回転が停止する前に車両を発進させても、診断時期の遅延後、若しくは、診断の禁止後には、車両は既にターンテーブルから完全に降りているため、ターンテーブル上での回転により発生していたヨーレート（ヨーレートセンサ値）が無くなっている。

【００１７】よって、車両の進行状況により車両がターンテーブル上に載っている可能性があると判断された場合は、異常診断時期を遅らせる、または、異常診断を禁止するという通常とは異なったヨーレートセンサ異常診断条件にすることで、ヨーレートセンサ異常の誤検出を確実に防止することができる。

【００１８】請求項２記載の発明にあっては、第１のターンテーブル対応異常診断手段において、後進した後、
前進しようとしていることが判断された場合、車速が設定車速に達するまでセンサ異常診断時期が遅延、または、センサ異常診断が禁止される。

【００１９】すなわち、センサ異常診断の開始タイミングを、発進からの遅延時間または禁止時間により決めるという案も考えられるが、遅延時間や禁止時間を長い時間に設定すると、車両が確実にターンテーブルから降りた時点となるが、ヨーレートセンサが異常である場合に異常診断が遅れてしまう。 また、遅延時間や禁止時間を短い時間に設定すると、ヨーレートセンサが異常である場合に早期に異常診断を行えるが、車両がターンテーブルから降りていない時点でセンサ異常診断が開始されてしまう懸念がある。

【００２０】これに対し、センサ異常診断の開始タイミングを、車速により決まる開始タイミングとしたことで、車両が確実にターンテーブルから降りた時点、つまり、センサ正常時にターンテーブルの回転によって発生しているヨーレートセンサ値が低下した時点で、センサ異常の診断を行うことができる。 ここで、設定車速は、
車両が不安定になりにくい１０km/h以下の範囲、早期診断を考慮して好ましくは５km/h程度とする。

【００２１】請求項３記載の発明にあっては、センサ異常診断手段において、車速検出により車両が停止状態から発進状態へ移行したと判断されたときのヨーレートセンサからのヨーレートセンサ値が、設定されたセンサ異常診断しきい値以上であるとき、ヨーレートセンサが異常であると診断される。

【００２２】一方、車両進行方向判断手段により、車両が後進した後、前進しようとしていることが判断された場合、第１のターンテーブル対応異常診断手段において、ヨーレートセンサが異常であるかのセンサ異常診断しきい値が大きくされる。

【００２３】すなわち、通常、車両は後進してターンテーブルに載ることに着目し、車両が後進した後、停止した場合、ある一定時間内に車両が前進により発進すれば、車両はターンテーブル上に載っている可能性があると判断することができる。 その場合、ターンテーブルの回転が停止する前に車両を発進させた時点からセンサ異常診断を開始しても、センサ異常診断しきい値を通常のセンサ異常診断しきい値よりも十分に大きな値とすると、ターンテーブル上での回転により発生するヨーレート（ヨーレートセンサ値）を確実に上回る値となり、実質的にはセンサ異常診断の遅延やセンサ異常診断の禁止と同様に、ヨーレートセンサが異常であると診断されない。

【００２４】よって、車両の進行状況により車両がターンテーブル上に載っている可能性があると判断された場合は、センサ異常診断しきい値を大きくするという通常とは異なったヨーレートセンサ異常診断条件にすることで、ヨーレートセンサ異常の誤検出を確実に防止することができる。

【００２５】請求項４に記載の発明にあっては、センサ異常診断手段において、車速検出により車両が停止状態から発進状態へ移行したと判断されたときのヨーレートセンサからのヨーレートセンサ値が、設定されたセンサ異常診断しきい値以上であるとき、ヨーレートセンサが異常であると診断される。

【００２６】一方、車両進行方向判断手段により、車両が後進した後、前進しようとしていることが判断された場合、第２のターンテーブル対応異常診断手段において、ヨーレートセンサが異常であるかどうかの診断が複数回行われると共に、複数回の診断で前回検出したヨーレートセンサ値とその次の回に検出したヨーレートセンサ値との差であるヨーレート偏差量がヨーレート減少方向に設定値以上のときは、ヨーレートセンサは正常であると診断される。

【００２７】すなわち、車両はターンテーブル上に載っている可能性があると判断することができる場合、ヨーレートセンサが正常であるときには、ヨーレートセンサが異常であるかどうかの診断を複数回行うと、複数回の診断の途中で車両がターンテーブルの中心位置から離れていくことで、検出していたヨーレートセンサ値が低下してくる。 つまり、前回検出したヨーレートセンサ値とその次の回に検出したヨーレートセンサ値との差であるヨーレート偏差量がヨーレート減少方向に設定値以上になると、ヨーレートセンサ値の絶対値がセンサ異常診断しきい値より大きい場合でも、迅速にセンサ正常と診断することができる。

【００２８】よって、車両の進行状況により車両がターンテーブル上に載っている可能性があると判断された場合は、複数回の異常診断でのヨーレートセンサ値の減少をみるという通常とは異なった異常診断条件にすることで、ヨーレートセンサ異常の誤検出を確実に防止することができる。

【００２９】請求項５に記載の発明にあっては、車両進行方向判断手段において、変速機のシフト位置から進行方向が検出されると共に、後進位置になって所定時間経過した場合に、後進位置になったと判断される。

【００３０】すなわち、自動変速機搭載車の場合、普通にパーキングレンジ（Ｐレンジ）からドライブレンジ（Ｄレンジ）に入れる場合でも、途中でリバースレンジ（Ｒレンジ）を通過する。

【００３１】よって、変速機のシフト位置から進行方向を検出する場合、上記のように、ＰレンジからＤレンジへのセレクト時で瞬間的にＲレンジとなるような場合でも、後進位置になったとの誤判断を防止することができる。

【００３２】請求項６に記載の発明にあっては、第１のターンテーブル対応異常診断手段、若しくは、第２のターンテーブル対応異常診断手段において、車両が後進位置になったと判断した後、前進位置になってから設定時間が経過した場合には、ターンテーブル対応のセンサ異常診断モードが終了となり、センサ異常診断手段によりセンサ異常診断を実施する通常のセンサ異常診断モードに移行される。

【００３３】すなわち、普通の駐車場に駐車する場合でも、後進で駐車し、前進で発進するため、後進によりターンテーブルに駐車し、ターンテーブルから前進で発進しようとしているのと区別がつかない。 しかし、通常、
ターンテーブル上で後進位置から前進位置に切り換える場合、ターンテーブルの回転停止後にすぐに発進するので、後進位置になったと判断した後、前進位置になってから所定時間が経過した場合、普通の駐車場に駐車していると判断することができる。

【００３４】よって、後進位置であるとの判断後、前進位置になってから設定時間が経過するとターンテーブル対応のセンサ異常診断モードを終了し、通常のセンサ異常診断モードに移行することで、例えば、普通の駐車場に駐車する場合のように、ターンテーブル以外で後進位置から前進位置に切り換えるような場合、不要にセンサ異常診断時期を遅らせることを防止することができる。

【００３５】

【発明の実施の形態】以下、本発明におけるヨーレートセンサ異常検出装置を実現する実施の形態を、請求項１，請求項２，請求項５，請求項６に対応する第１実施例と、請求項４，請求項５，請求項６に対応する第２実施例と、請求項３に対応する他の実施例に基づいて説明する。

【００３６】（第１実施例）まず、構成を説明する。 図１は第１実施例のヨーレートセンサ異常検出装置が適用されたビークル・ダイナミクス・コントロール（ＶＤ
Ｃ：Vehicle Dynamics Control）の制御システム図であり、このＶＤＣシステムとは、ＴＣＳ／ＡＢＳシステムの機能に加え、走行中に滑りやすい路面や障害物の緊急回避時に発生する車両の横滑りを、４輪独立のブレーキ制御及びエンジン出力制御により軽減させ、また、旋回性能と制動性能とを高度に両立させ、走行安定性の向上を図った車両挙動制御システムである。

【００３７】図１において、１はエンジン、２は左前輪、３は右前輪、４は左後輪、５は右後輪、６はブレーキペダル、７はマスターシリンダ、８は舵角センサ、９
はヨーレートセンサ、１０は左前輪回転センサ、１１は右前輪回転センサ、１２は左後輪回転センサ、１３は右後輪回転センサ、１４は圧力センサ、１５はＶＤＣ／Ｔ
ＣＳ／ＡＢＳコントロールユニット、１６はエンジンコントロールユニット、１７は自動変速機コントロールユニット、１８は電子制御スロットル、１９はプリチャージポンプ、２０はＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ、２１はシステムフェール警告灯、２２はＡＢＳ警告灯、２３はＶＤＣ警告灯、２４はＳＬＩＰ表示灯、２５
はＴＣＳ−ＯＦＦ表示灯、２６はＶＤＣ作動ブザーである。

【００３８】前記舵角センサ８は、ドライバーのハンドル操作量及び操舵方向を検出し、そのセンサ信号をＶＤ
Ｃ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントロールユニット１５に出力する。

【００３９】前記ヨーレートセンサ９は、車両のヨーレートを検出し、そのセンサ信号をＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢ
Ｓコントロールユニット１５に出力する。

【００４０】前記左前輪回転センサ１０、右前輪回転センサ１１、左後輪回転センサ１２、右後輪回転センサ１
３は、各輪２，３，４，５の回転速度を検出し、そのセンサ信号をＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントロールユニット１５に出力する。

【００４１】前記圧力センサ１４は、マスターシリンダ７内の液圧、すなわち、ドライバーによるブレーキ力を検出し、そのセンサ信号をＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントロールユニット１５に出力する。

【００４２】前記ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントロールユニット１５は、各種センサ信号、エンジン１及び自動変速機の情報を受信し、車両の走行状態を判別する。 そして、ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳ制御に必要な目標ブレーキ液圧の演算、ブレーキアクチュエータ駆動信号の出力及び目標エンジントルクの演算を行う。 なお、このＶＤ
Ｃ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントロールユニット１５には、前記ヨーレートセンサ９の異常を診断し、センサ異常であると診断されたときにセンサ異常であると検出してシステムフェール警告灯２１を点灯させるヨーレートセンサ異常検出部（ヨーレートセンサ異常検出装置）を併せて有する。

【００４３】前記エンジンコントロールユニット１６
は、ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントロールユニット１５
からの指令を受けて、電子制御スロットル１８のスロットルモータに対するスロットル開度制御、及び、エンジン１のインジェクターに対する燃料カット制御を行う。

【００４４】前記プリチャージポンプ１９は、ＶＤＣ／
ＴＣＳ作動時にリザーバタンクより増圧用のブレーキ液を吸入し、ブレーキ作動液圧を発生させる。

【００４５】前記ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ２０は、ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントロールユニット１５からのアクチュエータ駆動信号を受けて、各車輪のホイールシリンダへのブレーキ液圧を調整する。

【００４６】次に、作用を説明する。

【００４７】［車両進行方向判断処理］図２はＶＤＣ／
ＴＣＳ／ＡＢＳコントロールユニット１５で実行される車両進行方向判断処理の流れを示すフローチャートで、
以下、各ステップについて説明する。 なお、この処理は２０msecの周期で繰り返し実行される（車両進行方向判断手段）。

【００４８】ステップ３０では、フラグＦ４がＦ４＝０
かどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ３１へ進み、ＮＯの場合はステップ３７へ進む。 このフラグＦ４
はＦ４＝０が後進以外の状態をあらわし、Ｆ４＝１が後進状態をあらわす。

【００４９】ステップ３１では、シフト位置が後進（Ｒ
レンジ）かどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ３２へ進み、ＮＯの場合はステップ４２へ進む。

【００５０】ステップ３２では、フラグＦ２がＦ２＞０
かどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ３４へ進み、ＮＯの場合はステップ３３へ進む。 このフラグＦ２
はその数値が後進状態となってからの経過時間（例えば、Ｆ２＝５０の場合は、５０×２０msec＝１０００ms
ec＝１sec）をあらわす。

【００５１】ステップ３３では、最初にステップ３１にて後進と判断されたとき、フラグＦ２がＦ２＝１とされる。

【００５２】ステップ３４では、Ｆ２＝１に設定された後、ステップ３１にて後進と判断されたとき、フラグＦ
２が後進との判断毎に１づつ加算（Ｆ２＝ｎ＋１）される。

【００５３】ステップ３５では、フラグＦ２がＦ２≧５
０かどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ３６へ進み、ＮＯの場合はステップ３０へ戻る。

【００５４】ステップ３６では、フラグＦ４がＦ４＝１
に設定される。

【００５５】ステップ３７では、シフト位置が前進（Ｄ
レンジ等）かどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ３８へ進み、ＮＯの場合はステップ４２へ進む。

【００５６】ステップ３８では、フラグＦ３がＦ３＞０
かどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ４０へ進み、ＮＯの場合はステップ３９へ進む。 このフラグＦ３
はその数値が後進状態から前進状態に移行してからの経過時間（例えば、Ｆ３＝１５００の場合は、１５００×
２０msec＝３００００msec＝３０sec）をあらわす。

【００５７】ステップ３９では、最初にステップ３７にて前進と判断されたとき、フラグＦ３がＦ３＝１とされる。

【００５８】ステップ４０では、Ｆ３＝１に設定された後、ステップ３７にて前進と判断されたとき、フラグＦ
３が前進との判断毎に１づつ加算（Ｆ３＝ｎ＋１）される。

【００５９】ステップ４１では、フラグＦ３がＦ３≦１
５００（３０sec以下）かどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ４３へ進み、ＮＯの場合はステップ４２
へ進む。

【００６０】ステップ４２では、ステップ３１でＮＯと判断されたとき（シフト位置が後進位置ではない場合）、ステップ３７でＮＯと判断されたとき（シフト位置が後進位置の後、前進位置となっていない場合）、ステップ４１でＮＯと判断されたとき（フラグＦ３がＦ３
＞１５００、つまり、後進から前進に移行してからの経過時間が３０secを過ぎている場合）、図３に示す通常のセンサ異常診断処理のルーチンによるセンサ異常診断が実行される。 なお、ステップ３７からステップ４２に進む場合、後進判断後、設定時間以上継続した場合にはフラグＦ２が０に書き替えられ、ステップ４１からステップ４２に進む場合、フラグＦ２，Ｆ３，Ｆ４が０に書き替えられる。

【００６１】ステップ４３では、ステップ４１でＹＥＳ
と判断されたとき（フラグＦ３がＦ３≦１５００、つまり、後進から前進に移行してからの経過時間が３０sec
以下である場合）、図４に示すターンテーブル対応のセンサ異常診断処理のルーチンによるセンサ異常診断が実行される。

【００６２】［通常のセンサ異常診断処理］図３はＶＤ
Ｃ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントロールユニット１５で実行されるセンサ異常診断処理の通常ルーチンの流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
なお、この処理は２０msecの周期で実行される（センサ異常診断手段）。

【００６３】ステップ４４では、ヨーレートセンサ９からのヨーレートセンサ信号値ψsenに一次遅れ等のフィルタを施した後のヨーレートセンサオフセット演算値ψ
off（以後、ヨーレートセンサ値ψという。）が読み込まれる。

【００６４】ステップ４５では、車速Ｖが０（ゼロ）を上回っているかどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ４７へ進み、ＮＯの場合はステップ４６へ進む。 ここで、車速Ｖは、例えば、左右従動輪速の平均値演算等、各輪の回転センサ１０，１１，１２，１３からの回転速度に基づいて演算により求められる（車速検出手段）。

【００６５】ステップ４６では、フラグＦ１がＦ１＝０
に設定される。 このフラグＦ１は、Ｆ１＝０が車両停止をあらわし、Ｆ１＝１が車両走行をあらわす。

【００６６】ステップ４７では、フラグＦ１がＦ１＝０
かどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ４８へ進み、ＮＯの場合はステップ５１へ進む。

【００６７】ステップ４８では、ヨーレートセンサ値ψ
が発進時センサ異常診断しきい値αを上回っているかどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ４９へ進み、
ＮＯの場合はステップ５０へ進む。

【００６８】ステップ４９では、ステップ４８でψ＞α
であるとの判断によりヨーレートセンサ９が異常であると診断され、システムフェール警告灯２１を点灯させる指令が出力される。

【００６９】ステップ５０では、フラグＦ１がＦ１＝１
に書き替えられる。

【００７０】ステップ５１では、ヨーレートセンサ値ψ
が走行時センサ異常診断しきい値βを上回っているかどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ５２へ進み、
ＮＯの場合はステップ４４へ戻る。 ここで、発進時センサ異常診断しきい値αと走行時センサ異常診断しきい値βとの関係は、α＜βの関係としている。 これは、車速がゼロ付近の発進時に大きなヨーレートが出るのはおかしいので、走行時に対して小さめの値αとされ、逆に、
走行時は外乱の影響も加味して発進時よりも大きめの値βとされる。

【００７１】ステップ５２では、ステップ５１でψ＞β
であるとの判断によりヨーレートセンサ９が異常であると診断され、システムフェール警告灯２１を点灯させる指令が出力される。

【００７２】［ターンテーブル対応センサ異常診断処理］図４はＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントロールユニット１５で実行される第１実施例のターンテーブル対応センサ異常診断処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。 なお、この処理は２
０msecの周期で実行される（第１のターンテーブル対応センサ異常診断手段）。

【００７３】ステップ５３では、ヨーレートセンサ値ψ
が読み込まれる。

【００７４】ステップ５４では、車速Ｖが５km/h以上かどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ５７へ進み、ＮＯの場合はステップ５５へ進む。

【００７５】ステップ５５では、車速Ｖが０（ゼロ）を上回っているかどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ４０へ戻り、ＮＯの場合はステップ５６へ進む。

【００７６】ステップ５６では、フラグＦ１がＦ１＝０
に設定される。 このフラグＦ１は、Ｆ１＝０が車両停止をあらわし、Ｆ１＝１が車両走行をあらわす。

【００７７】ステップ５７では、フラグＦ１がＦ１＝０
かどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ５８へ進み、ＮＯの場合はステップ６１へ進む。

【００７８】ステップ５８では、ヨーレートセンサ値ψ
が発進時センサ異常診断しきい値αを上回っているかどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ５９へ進み、
ＮＯの場合はステップ６０へ進む。

【００７９】ステップ５９では、ステップ５８でψ＞α
であるとの判断によりヨーレートセンサ９が異常であると診断され、システムフェール警告灯２１を点灯させる指令が出力される。

【００８０】ステップ６０では、フラグＦ１がＦ１＝１
に書き替えられる。

【００８１】ステップ６１では、ヨーレートセンサ値ψ
が走行時センサ異常診断しきい値βを上回っているかどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ６２へ進み、
ＮＯの場合はステップ４０へ戻る。 なお、発進時センサ異常診断しきい値αと走行時センサ異常診断しきい値β
とは、上記のように、α＜βの関係である。

【００８２】ステップ６２では、ステップ６１でψ＞β
であるとの判断によりヨーレートセンサ９が異常であると診断され、システムフェール警告灯２１を点灯させる指令が出力される。

【００８３】［車両進行方向判断作用］まず、ドライバーがＲレンジに入れるシフト操作（セレクト操作）を行うと、図２のフローチャートにおいて、ステップ３０→
ステップ３１→ステップ３２→ステップ３３→ステップ３５へと進む流れとなり、Ｒレンジに入れたままで後進する態勢に入ると、図２のフローチャートにおいて、ステップ３０→ステップ３１→ステップ３２→ステップ３
４→ステップ３５へと進む流れが繰り返され、ステップ３５において、Ｒレンジに入れてからの経過時間が１se
cを経過すると、ステップ３６へ進み、後進状態をあらわすフラグＦ４がＦ４＝１に書き替えられる。 なお、Ｒ
レンジ以外でステップ３１でシフト位置が後進位置でないと判断された場合、または、Ｒレンジに入れてからの経過時間が１secを経過する間にステップ３１でシフト位置が後進位置でないと判断された場合、ステップ３１
からステップ４２へ進み、図３の通常のセンサ異常診断処理が実行される。

【００８４】フラグＦ４がＦ４＝１に書き替えられた後、Ｒレンジに入れての後進やＮレンジに入れての停止を維持したままであると、図２にフローチャートにおいて、ステップ３０→ステップ３７→ステップ４２へと進む流れとなり、図３の通常のセンサ異常診断処理が実行される。

【００８５】そして、フラグＦ４がＦ４＝１に書き替えられた後、ドライバーが発進を意図してＤレンジに入れると、図２のフローチャートにおいて、ステップ３７からステップ３８→ステップ３９→ステップ４１へと進み、ステップ４１では、フラグＦ３がＦ３≦１５００、
つまり、後進から前進に移行してからの経過時間が３０
sec以下であることで、図４に示すターンテーブル対応のセンサ異常診断処理のルーチンによるセンサ異常診断が実行される。

【００８６】さらに、ステップ４１において、フラグＦ
３がＦ３＞１５００、つまり、後進から前進に移行してからの経過時間が３０secを経過すると、ステップ４１
からステップ４２へ進み、図３の通常のセンサ異常診断処理が実行される。

【００８７】［通常のセンサ異常診断作用］車両停止中は、図３のフローチャートにおいて、ステップ４４→ステップ４５→ステップ４６へと進む流れとなり、ヨーレートセンサ９の異常診断は行われない。

【００８８】車両発進時は、図３のフローチャートにおいて、ステップ４４→ステップ４５→ステップ４７→ステップ４８へと進む流れとなり、ステップ４８ではヨーレートセンサ値ψが発進時センサ異常診断しきい値αを上回っているかどうかの判断によりヨーレートセンサ９
の異常診断が行われる。

【００８９】車両走行中は、図３のフローチャートにおいて、ステップ４４→ステップ４５→ステップ４７→ステップ５１へと進む流れとなり、ステップ５１ではヨーレートセンサ値ψが走行時センサ異常診断しきい値βを上回っているかどうかの判断によりヨーレートセンサ９
の異常診断が行われる。

【００９０】［ターンテーブル対応センサ異常診断作用］図２に示すように、シフト位置が後進位置から前進位置へ移行すると図４のターンテーブル対応センサ異常診断が行われるが、まず、ターンテーブル対応センサ異常診断に入った時点では、Ｄレンジに入れただけであり、５km/h以上という車速条件を満足しないし、また、
停止中であることで、図４のステップ５３→ステップ５
５→ステップ５６へ進み、ステップ５６において、フラグＦ１がＦ１＝０に設定される。

【００９１】そして、車両を発進させても５km/h以上という車速条件を満足しない限り、図４のフローチャートにおいて、ステップ５３→ステップ５４→ステップ５５
という流れが繰り返される。 すなわち、図２に示す通常のセンサ異常診断処理においては、車両を発進させると直ちにヨーレートセンサ９の異常診断が行われていたが、車両を発進させても５km/h以上となるまでは、ヨーレートセンサ９の異常診断は行われない。

【００９２】そして、車両を発進させて５km/h以上という車速条件を満足しての１回目の制御周期のときは、図４のフローチャートにおいて、ステップ５３→ステップ５７→ステップ５８へと進む流れとなり、ステップ５８
ではヨーレートセンサ値ψが発進時センサ異常診断しきい値αを上回っているかどうかの判断によりヨーレートセンサ９の異常診断が行われる。

【００９３】そして、車両を発進させて５km/h以上という車速条件を満足しての２回目以後の制御周期のときは、図４のフローチャートにおいて、ステップ５３→ステップ５７→ステップ６１へと進む流れとなり、ステップ６１ではヨーレートセンサ値ψが走行時センサ異常診断しきい値βを上回っているかどうかの判断によりヨーレートセンサ９の異常診断が行われる。

【００９４】すなわち、図５に示すように、後進の後、
一定の停止時間Ｔｔ（＜Ｔtt）を経過して発進した場合、発進時であるの時点でセンサ異常診断を開始するのではなく、車速が５km/hに達するまでセンサ異常診断の開始を待ち（異常診断の遅延）、車速が５km/hに達したの時点でセンサ異常診断が開始されることになり、
このセンサ異常診断開始の遅延により、ヨーレートセンサ９が正常である場合には、からまでの遅延時間の間にヨーレートセンサ値ψが低下し、確実にヨーレートセンサ値ψは発進時センサ異常診断しきい値α以下となる。

【００９５】さらに、車両が後進状態から発進状態へ移行した場合、上記のように、遅延によるターンテーブル対応のセンサ異常診断処理が行われるが、発進状態となってから３０secが経過すると、図２のフローチャートにおいて、ステップ３０→ステップ３７→ステップ３８
→ステップ４０→ステップ４１→ステップ４２へと進む流れとなり、図３に示す通常のセンサ異常診断処理モードに移行する。

【００９６】次に、効果を説明する。

【００９７】(1) 車両が後進した後、前進しようとしていること、つまり、車両がターンテーブル上に載っている可能性があると判断された場合、ターンテーブル対応異常診断処理において、ヨーレートセンサ９が異常であるかどうかの診断時期を遅延させるという通常とは異なったセンサ異常診断条件による処理としたため、ヨーレートセンサ９の異常の誤検出を確実に防止することができる。

【００９８】すなわち、通常、車両は後進してターンテーブルに載ることに着目し、車両が後進した後、停止した場合、ある一定時間内に車両が前進により発進すれば、車両はターンテーブル上に載っている可能性があると判断することができる。 その場合、ターンテーブルの回転が停止する前に車両を発進させても、診断時期の遅延後には、車両は既にターンテーブルから完全に降りているため、ターンテーブル上での回転により発生していたヨーレート（ヨーレートセンサ値ψ）が無くなっている。

【００９９】(2) 第１実施例のターンテーブル対応異常診断処理では、後進した後、前進しようとしていることが判断された場合、車速Ｖが設定車速（５km/h）に達するまでセンサ異常診断時期を遅延させるようにしたため、車両が確実にターンテーブルから降りた時点、つまり、センサ正常時にターンテーブルの回転によって発生しているヨーレートセンサ値が低下した時点で、センサ異常の診断を行うことができる。

【０１００】すなわち、センサ異常診断の開始タイミングを、発進からの遅延時間により決めるという案も考えられるが、遅延時間を長い時間に設定すると、車両が確実にターンテーブルから降りた時点となるが、ヨーレートセンサが異常である場合に異常診断が遅れてしまう。
また、遅延時間を短い時間に設定すると、ヨーレートセンサが異常である場合に早期に異常診断を行えるが、車両がターンテーブルから降りていない時点でセンサ異常診断が開始されてしまう懸念がある。

【０１０１】(3) 変速機のシフト位置から進行方向を検出すると共に、後進位置（Ｒレンジ）になって所定時間（１sec）経過した場合に、後進位置になったと判断するようにしたため、変速機のシフト位置から進行方向を検出しても、ＰレンジからＤレンジへのセレクト時で瞬間的にＲレンジとなるような場合でも、後進位置になったとの誤判断を防止することができる。

【０１０２】すなわち、自動変速機搭載車の場合、普通にＰレンジからＤレンジに入れる場合でも、途中でＲレンジを通過し、この場合、後進位置になったとは判断されない。

【０１０３】(4) 車両が後進位置になったと判断した後、前進位置になってから設定時間（３０sec）が経過した場合には、図３及び図４に示すターンテーブル対応のセンサ異常診断モードが終了となり、図２に示す通常のルーチンによりセンサ異常診断を実施する通常のセンサ異常診断モードに移行するようにしたため、例えば、
普通の駐車場に駐車する場合のように、ターンテーブル以外で後進位置から前進位置に切り換えるような場合、
不要にセンサ異常診断時期を遅らせることを防止することができる。

【０１０４】すなわち、普通の駐車場に駐車する場合でも、後進で駐車し、前進で発進するため、後進によりターンテーブルに駐車し、ターンテーブルから前進で発進しようとしているのと区別がつかない。 しかし、通常、
ターンテーブル上で後進位置から前進位置に切り換える場合、ターンテーブルの回転停止後にすぐに発進するので、後進位置になったと判断した後、前進位置になってから所定時間が経過した場合、普通の駐車場に駐車していると判断することができる。

【０１０５】（第２実施例）第２実施例は、車両が後進した後、前進しようとしていることが判断された場合、
ヨーレートセンサ９が異常であるかどうかの診断を３回行うと共に、３回の診断で前回検出したヨーレートセンサ値ψと今回検出したヨーレートセンサ値ψとのヨーレート偏差量がヨーレート減少方向に設定値△ψ以上のときは、ヨーレートセンサ９は正常であると診断するターンテーブル対応異常診断処理を行う例である。

【０１０６】まず、構成を説明すると、第２実施例の構成は第１実施例（図１）と同様であるので、図示並びに説明を省略する。

【０１０７】次に、作用を説明する。

【０１０８】［ターンテーブル対応センサ異常診断処理］図６はＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントロールユニット１５で実行される第２実施例のターンテーブル対応センサ異常診断処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。 なお、この処理は２
０msecの周期で実行される（第２のターンテーブル対応センサ異常診断手段）。

【０１０９】まず、第１実施例の図２に示す車両進行方向判断処理と、図３に示す通常のセンサ異常診断処理については、第２実施例でも同様に行われるため図示並びに説明を省略する。 以下、第１実施例の図４に代え、第２実施例で行われるターンテーブル対応センサ異常診断処理を説明する。

【０１１０】ステップ７０では、ヨーレートセンサ値ψ
が読み込まれる。

【０１１１】ステップ７１では、車速Ｖが０（ゼロ）を上回っているかどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ７３へ進み、ＮＯの場合はステップ７２へ進む。

【０１１２】ステップ７２では、フラグＦ１がＦ１＝０
に設定され、ステップ４０へ戻る。 このフラグＦ１は、
Ｆ１＝０がターンテーブル対応センサ異常診断中をあらわし、Ｆ１＝１が通常の車両走行時センサ異常診断中をあらわす。

【０１１３】ステップ７３では、フラグＦ１がＦ１＝０
かどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ７６へ進み、ＮＯの場合はステップ７４へ進む。

【０１１４】ステップ７４では、ヨーレートセンサ値ψ
が走行時センサ異常診断しきい値βを上回っているかどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ７５へ進み、
ＮＯの場合はステップ４０へ戻る。

【０１１５】ステップ７５では、ステップ７４でψ＞β
であるとの判断によりヨーレートセンサ９が異常であると診断され、システムフェール警告灯２１を点灯させる指令が出力される。

【０１１６】ステップ７６では、フラグＦ４がＦ４＝０
かどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ７７へ進み、ＮＯの場合はステップ８１へ進む。 ここで、フラグＦ４は、Ｆ４＝０が１回目診断未処理をあらわし、Ｆ４
＝１が１回目診断処理済みをあらわす。

【０１１７】ステップ７７では、ヨーレートセンサ値ψ
１が発進時センサ異常診断しきい値αを上回っているかどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ７９へ進み、ＮＯの場合はステップ７８へ進む。

【０１１８】ステップ７８では、フラグＦ１がＦ１＝１
に書き替えられ、ステップ４０へ戻る。

【０１１９】ステップ７９では、１回目の診断で読み込まれたヨーレートセンサ値ψ１がψＡに書き替えられ、
ステップ４０へ戻る。

【０１２０】ステップ８０では、フラグＦ１がＦ１＝
０，フラグＦ４がＦ４＝１に書き替えられる。

【０１２１】ステップ８１では、車速Ｖが５km/h以上かどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ８２へ進み、ＮＯの場合はステップ４０へ戻る。

【０１２２】ステップ８２では、フラグＦ５がＦ５＝０
かどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ８３へ進み、ＮＯの場合はステップ８６へ進む。 ここで、フラグＦ５は、Ｆ５＝０が２回目診断未処理をあらわし、Ｆ５
＝１が２回目診断処理済みをあらわす。

【０１２３】ステップ８３では、車速Ｖが５km/hとなった時点で読み込まれたヨーレートセンサ値ψ２が発進時センサ異常診断しきい値αを上回っているかどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ８４へ進み、ＮＯの場合はステップ８６へ進む。

【０１２４】ステップ８４では、２回目の診断で読み込まれたヨーレートセンサ値ψ２がψＢに書き替えられ、
ステップ８５へ進む。

【０１２５】ステップ８５では、ψＡ−ψＢ＜△ψかどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ８７へ進み、
ＮＯの場合はステップ８６へ進む。 ここで、設定値△ψ
はヨーレート減少方向をあらわす値に設定される。

【０１２６】ステップ８６では、ステップ８３でセンサ正常と判断された場合、或いは、ステップ８５で２回目の診断で読み込まれたヨーレートセンサ値ψＢの１回目の診断で読み込まれたヨーレートセンサ値ψＡに対する減少度合いが設定値△ψ以上であることによりセンサ正常と判断された場合、フラグＦ１がＦ１＝１に書き替えられ、フラグＦ４がＦ４＝０に書き替えられ、ステップ４０へ戻る。

【０１２７】ステップ８７では、フラグＦ１がＦ１＝
０，フラグＦ５がＦ５＝１に書き替えられる。

【０１２８】ステップ８８では、車速Ｖが１０km/h以上かどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ８９へ進み、ＮＯの場合はステップ４０へ戻る。

【０１２９】ステップ８９では、車速Ｖが１０km/hとなった時点で読み込まれたヨーレートセンサ値ψ３が発進時センサ異常診断しきい値αを上回っているかどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ９０へ進み、ＮＯの場合はステップ９２へ進む。

【０１３０】ステップ９０では、３回目の診断で読み込まれたヨーレートセンサ値ψ３がψＣに書き替えられ、
ステップ９１へ進む。

【０１３１】ステップ９１では、ψＢ−ψＣ＜△ψかどうかが判断され、ＹＥＳの場合はステップ９３へ進み、
ＮＯの場合はステップ９２へ進む。

【０１３２】ステップ９２では、ステップ８９でセンサ正常と判断された場合、或いは、ステップ９１で３回目の診断で読み込まれたヨーレートセンサ値ψＣの２回目の診断で読み込まれたヨーレートセンサ値ψＢに対する減少度合いが設定値△ψ以上であることによりセンサ正常と判断された場合、フラグＦ１がＦ１＝１に書き替えられ、フラグＦ４がＦ４＝０に書き替えられ、フラグＦ
５がＦ５＝０に書き替えられ、ステップ４０へ戻る。

【０１３３】ステップ９３では、ステップ９１でψＢ−
ψＣ＜△ψであるとの判断によりヨーレートセンサ９が異常であると診断され、システムフェール警告灯２１を点灯させる指令が出力される。

【０１３４】［ターンテーブル対応センサ異常診断作用］まず、車両を後進させてから発進させた場合で、発進状態に移行してから３０secが経過するまでは、図６
に示すフローチャートのターンテーブル対応センサ異常診断処理が行われる。

【０１３５】すなわち、ドライバーが停車状態でＤレンジにシフト操作すると、図６のフローチャートにおいて、ステップ７０→ステップ７１→ステップ７２へと進む流れとなり、ステップ７２において、フラグＦ１がＦ
１＝０に設定される。

【０１３６】その後、ターンテーブルの回転によりヨーレートが発生している時点で車両を発進させると、図６
のフローチャートにおいて、ステップ７０→ステップ７
１→ステップ７３→ステップ７６→ステップ７７へと進む流れとなり、ステップ７７では、ψ１＞αとなるため、ステップ７７からステップ７９→ステップ８０へと進む流れとなり、ステップ７９でψ１がψＡに設定され、ステップ８０でＦ４＝１に書き替えられる（１回目の診断処理）。

【０１３７】次に、発進してから車速Ｖが５km/hとなるまでは、図６のフローチャートにおいて、ステップ７０
→ステップ７１→ステップ７３→ステップ７６→ステップ８１へと進む流れが繰り返される。

【０１３８】そして、車速Ｖが５km/hに達すると、ステップ８１からステップ８２→ステップ８３へと進み、ステップ８３において、ターンテーブルの回転によりヨーレートが発生している場合は、ステップ８３からステップ８４やステップ８５へと進み、ステップ８５でψＡ−
ψＢ＜△ψである場合には、ステップ８７にてＦ５がＦ
５＝１に書き替えられる（２回目の診断処理）。

【０１３９】次に、車速Ｖが１０km/hとなるまでは、図６のフローチャートにおいて、ステップ７０→ステップ７１→ステップ７３→ステップ７６→ステップ８１→ステップ８２→ステップ８８へと進む流れが繰り返される。

【０１４０】そして、車速Ｖが１０km/hに達すると、ステップ８８からステップ８９へ進み、ステップ８９において、ターンテーブルの回転によりヨーレートが発生している場合は、ステップ８９からステップ９０→ステップ９１へと進み、ステップ９１でψＢ−ψＣ≧△ψである場合には、ヨーレートセンサ９が正常であるとの診断に基づき、ステップ９２にてＦ１＝１，Ｆ４＝０，Ｆ５
＝０に書き替えられる（３回目の診断処理）。

【０１４１】そして、ステップ９２でＦ１＝１に書き替えられることで、次の制御周期からは、図６のフローチャートにおいて、ステップ７０→ステップ７１→ステップ７３→ステップ７４へと進む流れとなり、ステップ７
４ではヨーレートセンサ値ψが走行時センサ異常診断しきい値βを上回っているかどうかの判断によりヨーレートセンサ９の異常診断が行われる。

【０１４２】すなわち、図７に示すように、後進の後、
一定の停止時間Ｔｔ（＜Ｔtt）を経過して発進した場合、発進時であるの時点で１回目のセンサ異常診断処理が行われ、車速が５km/hであるの時点で２回目のセンサ異常診断処理が行われ、車速が１０km/hであるの時点で３回目のセンサ異常診断処理が行われる。 そして、３回目のセンサ異常診断処理にてψＢ−ψＣ≧△ψ
である場合には、ヨーレートセンサ９が正常であるとの診断される。 つまり、，，のいずれの時点においてもヨーレートセンサ値ψが発進時センサ異常診断しきい値αを超えているが、ヨーレートセンサ９が正常である場合には、その途中においてヨーレートセンサ値ψが低下することで、このヨーレートセンサ値ψの低下を確認することで、早期にヨーレートセンサ９が正常であると診断することができる。

【０１４３】なお、ステップ７７、若しくは、ステップ８３でヨーレートセンサ９が正常であると診断された場合にも、ステップ７８、若しくは、ステップ８６でＦ１
＝１に書き替えられることで、次の制御周期からは、図６のフローチャートにおいて、ステップ７０→ステップ７１→ステップ７３→ステップ７４へと進む流れとなり、ステップ７４ではヨーレートセンサ値ψが走行時センサ異常診断しきい値βを上回っているかどうかの判断によりヨーレートセンサ９の異常診断が行われる。

【０１４４】さらに、３回目の診断処理であるにもかかわらず、ステップ９１でψＢ−ψＣ＜△ψである場合には、ヨーレートセンサ９が異常であるとの診断に基づき、ステップ９３にてシステムフェール警告灯２１を点灯させる指令が出力される。

【０１４５】次に、効果を説明する。

【０１４６】この第２実施例のヨーレートセンサ異常検出装置では、第１実施例の(3),(4)の効果に加え、下記の効果を得ることができる。

【０１４７】(5) 車両が後進した後、前進しようとしていること、つまり、車両がターンテーブル上に載っている可能性があると判断された場合、ターンテーブル対応異常診断処理において、ヨーレートセンサ９が異常であるかどうかの診断を３回行うと共に、３回の診断で前回検出したヨーレートセンサ値ψと今回検出したヨーレートセンサ値ψとのヨーレート偏差量が減少方向に設定値△ψ以上のときは、ヨーレートセンサ９は正常であると診断する通常とは異なったセンサ異常診断条件による処理としたため、ヨーレートセンサ９の異常の誤検出を確実に防止することができる。

【０１４８】すなわち、車両はターンテーブル上に載っている可能性があると判断することができる場合、ヨーレートセンサ９が正常であるときには、ヨーレートセンサ９が異常であるかどうかの診断を複数回行うと、複数回の診断の途中で車両がターンテーブルの中心位置から離れていくことで、検出していたヨーレートセンサ値ψ
が低下してくる。 つまり、前回検出したヨーレートセンサ値ψと今回検出したヨーレートセンサ値ψとのヨーレート偏差量が減少方向に設定値△ψ以上になると、ヨーレートセンサ値ψの絶対値が発進時センサ異常診断しきい値αより大きい場合でも、迅速にセンサ正常と診断することができる。

【０１４９】（他の実施例）以上、本発明のヨーレートセンサ異常検出装置を第１実施例及び第２実施例に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に記載された本発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

【０１５０】例えば、第１実施例及び第２実施例では、
ビークル・ダイナミクス・コントロール制御システムに適用されたヨーレートセンサ異常検出装置の例を示したが、ヨーレートセンサからのセンサ信号を入力情報として用いるあらゆる車載の制御システムに適用することができる。

【０１５１】また、第１実施例では、車両が後進した後、前進しようとしていることが判断された場合、ヨーレートセンサが異常であるかどうかの診断時期を車速Ｖ
が、早期診断を考慮して設定された５km/hの設定車速となるまで遅延させる好ましい例を示したが、設定車速としては、車両が不安定になりにくい１０km/h以下の範囲であれば５km/hに限られない。 また、センサ異常診断の遅延を、発進しようとしていることが判断されてから設定時間までとする遅延時間の設定により行うようにしてもよい。

【０１５２】さらに、車両が後進した後、前進しようとしている、つまり、車両がターンテーブルに載っている可能性がある場合、センサ異常診断を設定車速となるまで、或いは、設定時間を経過するまで禁止するようにしても、文言が異なるだけで実質的に遅延の場合と同じ効果を得ることができる。

【０１５３】加えて、車両が後進した後、前進しようとしている、つまり、車両がターンテーブルに載っている可能性がある場合、図８に示すように、設定車速となるまで、或いは、設定時間を経過するまで、センサ異常判断しきい値αをセンサ異常判断しきい値α'に上げるようにしても良い。 この場合も、センサ異常判断しきい値α'を十分に高い値とすれば、上記センサ異常診断の遅延や禁止と同様な効果を得ることができる（請求項３に相当）。

【０１５４】第１及び第２実施例では、センサ異常診断処理を２０msecの周期で行う例を示したが、ＡＢＳ制御等、他の車載制御システムのように、処理周期を１０ms
ecとしても良く、この場合、ステップ４１やステップ５
１等のカウント値を修正する。

【０１５５】第２実施例は、車両が後進した後、前進しようとしていることが判断された場合、ヨーレートセンサ９が異常であるかどうかの診断を３回行う例を示したが、２回以上の複数回であれば何回でも良く、また、車速０km/h、車速５km/h、車速１０km/hと車速Ｖを見て複数回の開始タイミングをとるのではなく、設定時間毎に複数回診断を行うような例としても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例のヨーレートセンサ異常検出装置が適用されたビークル・ダイナミクス・コントロールの制御システム図である。

【図２】第１実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントロールユニットで実行される車両進行方向判断処理の流れを示すフローチャートである。

【図３】第１実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントロールユニットで実行される通常のセンサ異常診断処理の流れを示すフローチャートである。

【図４】第１実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントロールユニットで実行されるターンテーブル対応センサ異常診断処理の流れを示すフローチャートである。

【図５】第１実施例のターンテーブル対応センサ異常診断作用を示すタイムチャートである。

【図６】第２実施例のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントロールユニットで実行されるターンテーブル対応センサ異常診断処理の流れを示すフローチャートである。

【図７】第２実施例のターンテーブル対応センサ異常診断作用を示すタイムチャートである。

【図８】車両が後進した後、前進しようとしている、つまり、車両がターンテーブルに載っている可能性がある場合、センサ異常判断しきい値を一時的に高めることによるターンテーブル対応センサ異常診断作用を示すタイムチャートである。

【図９】従来のヨーレートセンサ異常検出装置でのターンテーブルの回転が止まらない内に車両が発進した場合のセンサ異常診断作用を示すタイムチャートである。

【符号の説明】

１ エンジン ２ 左前輪 ３ 右前輪 ４ 左後輪 ５ 右後輪 ６ ブレーキペダル ７ マスターシリンダ ８ 舵角センサ ９ ヨーレートセンサ １０ 左前輪回転センサ １１ 右前輪回転センサ １２ 左後輪回転センサ １３ 右後輪回転センサ １４ 圧力センサ １５ ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳコントロールユニット １６ エンジンコントロールユニット １７ 自動変速機コントロールユニット １８ 電子制御スロットル １９ プリチャージポンプ ２０ ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ ２１ システムフェール警告灯 ２２ ＡＢＳ警告灯 ２３ ＶＤＣ警告灯 ２４ ＳＬＩＰ表示灯 ２５ ＴＣＳ−ＯＦＦ表示灯 ２６ ＶＤＣ作動ブザー

フロントページの続き (51)Int.Cl. ⁷識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 137:00 ＺＹＷ Ｇ０１Ｐ 15/00 Ｊ