원 격 조 종 수

제1도는 전형적인 증기발생기 입면상의 부분적 단면도.

제2도는 증기발생기의 역 스케일 모델(scale model)로 주 왕복대와 주 조종수 아암을 따라 증기발생기의 플리넘에 슬레이브 왕복대와 슬레이브 조종수 아암을 도시하는 다이아그램.

제3도는 증기발생기의 통로를 지나 확장되는 조종수 아암과 왕복대의 입면상의 부분 단면도.

제4도는 증기 발생기 플리넘에 슬레이브 조종수 아암과 슬레이브 왕복대의 입면상의 부분적 단면도.

제5도는 조종수 아암과 트랙의 단부도.

제6도는 관판과 슬레이브 왕복대의 입면상의 부분 단면도.

제7도는 슬레이브 왕복대와 관판의 평면도.

제8도는 제거된 위치에 캠로크 입면상의 단면도.

제9도는 삽입되고 개방된 위치에 캠로크 입면상의 단면도.

제10도는 삽입되고 개방된 인접위치에 캠로크 입면상의 단면도.

제11도는 삽입되고 개방된 위치에 캠로크 입면상의 단면도.

제12도는 삽입되고 잠겨진 위치에 캠로크 입면상의 확대 단면도.

제13도는 캠로크의 하측 단부도.

제14-18도는 왕복대의 일실시예의 여러 이동을 보여주는 도면.

제19도는 왕복대의 일실시예에 중앙부착물의 투시도.

본 발명은 원격조종수에 관한 것이며, 특히 원자력 증기발생기의 조사와 수리를 위한 원격 조종수에 관한 것이다.

위험한 주위환경이 여러 위치에 인원접근을 제한하는 많은 상황이 있다.

하나의 그러한 상황은 원자력 증기발생기의 조사와 수리에서 발생한다.

전형적 원자력 증기발생기는 수직으로 위치된 쉘과 관다발을 형성토록 쉘에 배치된 다수의 U-자관, U-자 곡선 양단면에 관을 지지하기 위한 관판, 관다발의 한단부에 1차 냉각재 입구 플리넘과 관다발의 다른 단부에 제1냉각재 출구 플리넘을 형성하는 관판과 상호 동작하는 분할판을 구성하고 있다. 원자로심을 통해 순환해서 가열된 1차 냉각재는 1차냉각재 입구 플리넘을 통해 증기발생기에 들어간다. 1차냉각재입구 플리넘으로부터 1차냉각재는 관들을 지지하는 관판 근처의 U-자관의 제1개구를 통해 상측으로 흐르고 U-자관 곡선을 통해서, 관판근처의 제2개구를 따라 하측으로 흘러서 1차냉각재 출구 플리넘으로 흘러 들어간다. 동시에 급수로 알려진 2차냉각재는 관내의 1차냉각재에서 2차냉각재의 일부가 증기로 변환되게 하는 관주위의 2차냉각재까지 열을 전달해서 열전달관계로 U-자관 주위로 순환된다.

1차냉각재가 방사능 입자를 포함하고 U-자 관벽과 관판에 의해 2차 냉각재로부터 격리되므로, U-자관과 관판이 결함이 없도록 유지해서, U-자관과 관판사이의 용접부나 U-자곤에 어떤 결함이 없도록 하며, 1차냉각재에 의해 2차냉각재의 오염을 방지하는 것이 중요하다. 때때로 1차냉각재 입구와 출구 풀리넘을 지나 접근하는 U자 관이나 관판의 용접부를 조사하고 수리하는 것이 필요하다. 이런 목적을 위해서, U-자관과 관판의 작업을 수행하기 위해 작업자가 입구와 출구 플리넘에 들어가도록 수직 쉘에 맨홀이 제공된다. 일반적으로 물인 1차냉각재는 방사능 입자를 포함하므로, 입구와 출구 플리넘은 방사능 오염되어서 작업자가 그 내에 있는 시간을 제한한다. 따라서 작업자가 없이 U-자관과 관판의 작동을 수행할 수 있는 장점이 있어야 한다 이 문제를 풀기 위해 제공된 종전 기술의 공지된 여러 기경장치가 있으나 어느 것도 그 문제를 완전히 풀지는 못했다.

1975년 10월 21일자로 씨·티·월드등 공동연구가에 의해 출원된 "원격기동성 프레트폼"이란 제목의 미합중국 특허 제3, 913, 452호에서는 원격으로 시동되고 제어된 조사와 작업이 증기발생기의 관에서 수행될 수 있는 이동성 프레트폼으로 제공하는 원격 이동성 왕복대가 기술되었다.

이 왕복대는 왕복대가 일반적으로 병렬관계로 움직임에 따라, 관판과 같은 부재와 상호 작용하는 계단기구를 포함한다. 계단기구는 그 부분내에 개구와 측면 맞물림용 신장핑거를 선별적으로 이용한다. 부가적으로 신장기구는 설치와 제거하는 동안 맨호울을 지나 왕복대를 원격으로 취급하기 위해 사용된다.

왕복대의 위치를 감시하는데 있어서 텔레비젼과 같은 그러한 기술이 사용되며, 양호하게는 먼저 관판의 하측표면에 반대로 위치될때 관판에 관한 왕복대의 운동을 그때 설계하고 감시하는 기술이 사용되었다.

워드등의 특허가 원격 접근장치중 한 형테를 설명하고 있는 반면, 관판과 같은 부재의 원격 작동문제는 완전히 해결치는 못했다. 예를 들면, 설계와 감시기구가 왕복대의 위치를 재설정할 수 없는 작동중 출력 손실이 있다. 더우기 한지역에 관의 상당수가 부착물로 막혀있음으로 워드장치는 막혀진 지역을 측량할수가 있다.

관판을 조사하기 위한 또 다른 장치는 1977년 1월 25일 특허된 "관판위에 한 부재 위치용 장치"라는 명칭으로 비·지 베린에 의한 미합중국특허 제4,004,698호에 설명되었다.

본 장치는 관판을 따라 부재수송을 위해 상대운동을 할 수 있는 2개의 수직아암을 구성한다. 두 개의 수직아암이 관의 직각 좌표 배열을 따라 이동할 수 있는 반면, 프라그된 관의 큰 영역을 피하는데 어려움이 있다.

본 발명의 주 목적은 종전 기술의 결함을 극복하는데 개량된 원격조종수를 제공하는 것이다.

상기 목적으로서, 본 발명은 상기 설비에 관계된 기구를 위치시키기 위해 상기 설비와 연결될 수 있는 슬레이브 왕복대와, 상기 기구를 슬레이브 왕복대에 이동시키고 슬레이브 왕복대를 위치시키기 위해 슬레이브 왕복대 가까이 위치된 슬레이브 조종수 아암, 상기 주 왕복대의 수동 조종이 슬레이브 왕복대에 의해 자동으로 재 적용되는 설비로부터 원격으로 놓여 있는 상기 설비의 스케일 모델에 유사하게 부착된 주왕복대, 주 조종수 아암의 수동조종이 슬레이브 조종수 아암에 의해 자동으로 동기화해서 슬레이브 조종수 아암을 제어키 위해 주 왕복대 가까이 놓인 주조종수 아암, 왕복대와 조종수아암 사이의 운동을 상호작동시키기 위한 제어장치를 포함하는 설비에서 작업을 수행키 위한 원격조정수에 있다.

본 발명의 원격 조종수는 인권접근이 제한된 지역에 위치된 설비의 작동을 수행하는데 이용된다.

본 조종수는 설비에서 작업을 수행하는 기구와 조사장치를 운반하기 위해 수행될 설비에 위치된 슬레이브 왕복대를 포함한다. 설비가 원자력 증기 발생기의 관판인 곳에, 슬레이브 왕복대는 관판의 개구와 관련된 기구를 위치시켜 그 자체가 관판에 접근하도록 관판의 개구와 맞물릴 수 있다.

주왕복대는 주왕복대의 수동조종이 자동으로 슬레이브 왕복대의 운동으로 전환되도록 슬레이브 왕복대의 운동을 제어하기 위해 설비의 스케일 모델에 위치되고 슬레이브 왕복대에 전기적으로 연결된다. 본 조종수는 작업이 슬레이브 조종수 아암의 이동을 제어하기 위해 스케일 모델에 위치된 주 조종수 아암과 접촉하여 수행될 설비내외로 슬레이브 왕복대를 움직이기 위해 사용된 슬레이브 조종수 아암을 구성한다.

제1도를 보면 20으로 언급된 원자력 증기발생기는 1차냉각재 입구 노즐 24를 갖는 하나의 외부 쉘 22와 상기 장치 하단 가까이 부착된 1차냉각재 출구 노즐 26을 포함한다. 내부에 관 구명 30을 갖는 대개 원통형 관판 28은 또한 상기 장치 하단 가까이 외부 쉘 22에 부착되었다.

관판 28과 외부 쉘 22에 부착된 분활판 32는 상기 기술에서 잘 이해된 바와 같이 증기 발생기의 하단에 1차 냉각재 출구 프리넘 36과 1차 냉각재 입구 플리넘 34로 구분한다. U-자 극면을 가진 형태의 열전달관인 관 38은 외부 셀 22내에 배치되고 관구멍 30에 의해 관판 28에 부착된다.

약 700개인 관 38은 관다발 40을 형성한다. 부가적으로, 2차냉각재 입구 노즐 42는 증기출구 노즐 44가 외부셀 22의 상부에 부착되어 있는 반면 물과 같은 2차 냉각재를 제공하기 위해 외부셀 22에 위치된다.

운전에 있어서는, 원자로심을 통한 순환에 의해 가열된 물인 1차냉각재는 1차냉각재 입구 노즐 24를 지나 증기발생기 20으로 들어가고 1차냉각재 입구 플리넘 34 안으로 흐른다. 1차냉각재 입구 플리넘 34로부터 1차냉각재는 관판 28안에 관 38을 지나 상부로 흐르고 그 다음 U-자 곡선을 갖는 관 38을 지나 위로 흐르고 다음엔 관 38을 지나 아래로, 그리고 1차냉각재가 1차냉각재출구 노즐 26을 지나 증기발생기에 있는 1차냉각재출구 프리넘 36 안으로 흐른다. 관 38을 지나 흐르는 동안 열은 1차냉각재로부터 2차냉각재를 기화시키는 관 38을 둘러싸고 있는 2차냉각재로 전달된다.

그 다음 증기는 증기출구 노즐 44를 지나 증기발생기에 머무른다.

어떤 경우에 방사능 입자를 작고 있을 수 있는 1차냉각재가 2차냉각재로부터 격리되었는가를 확인키 위해 관판 28과 관 38사이의 용접이나 관 38의 수리와 검사가 필요하다. 그리하여 맨호울 46은 입구가 전체 관판 28을 갖을 수 있도록 1차냉각재 입구 플리넘 34와 1차냉각재 출구 프리넘 36 둘다에 입구를 제공토록 외부센 22내에 제공되어진다.

제2도에 대해 언급하면 원격 조종수는 주왕복대 48, 주조종수아암 50, 슬레이브 왕복대 52, 슬레이브 조종수아암 54를 포함한다. 주왕복대 48과 주조종수아암 50은 슬레이브왕복대 52와 슬레이브 조종수아암 54가 실제 증기발생기 20내에 위치되는 반면 동작이 증기발생기의 스케일모델과 같이 수행되는 설비의 스케일 모델에 위치된다. 주왕복애 48과 주조종수아암 50은 슬레이브 왕복대 52와 슬레이브 조종수아암 54가 연결된 제어상자 56에 선으로 연결되었다. 슬레이브 조종수아암 54가 슬레이브 트렉 58을 따라 증기발생기 20의 밖과 안으로 들어가는 것과 같이 슬레이브 조종수아암 54는 맨호올 46을 지나 1차출구 프리넘 36의 거의 중심안으로 확장되는 슬레이브 트렉 58에 움직일 수 있게 부착된다. 마찬가지로 주 조종수아암 50은 스케일 모델을 지나고 증기발생기의 스케일 모델안으로 확장되는 주 트렉 60에 자동적으로 부착된다.

주왕복대 48과 주 조종수아암 50과 함께 증기발생기의 스케일 모델이 인원접근과 관계된 방사선 문제를 경감시킴에 의해 실제 증기발생기로부터 떨어져 있도록 원격조종수의 제어부가 놓여진다. 슬레이브 왕복대 52와 슬레이브 조종수암이 실제 증기발생기에서 같은 이동을 수행하는 반면 작업인원은 주왕복대 48과 주 조종수아암 50을 원하는 위치에 수동으로 이동시킬 수 있다.

이 방법에 있어서 그 조작은 인원의 방사능 노출을 크게 감소시키며 실제 증기발생기를 수행할 수 있다.

제3-5도에 대해 언급하면 슬레이브 조종수아암 54는 그 끝에 첨부된 슬레이브왕복대 52를 갖는 맨호울 46을 지나 확장된 것이 도시되었다.

제3도에서는 오직 슬레이브 왕복대 52와 슬레이브 조종수아암 54가 도시되어 있으나 실제적으로는 주왕복대 48과 주조종수아암 50, 이것들이 갈음으로 제3도는 그들을 대표하고 있음을 알아야 한다.

슬레이브 조종수아암 54는 첨부된 캠롤러 64를 갖는 베이스 62를 포함한다. 캠롤러 64는 베이스 62의 체인을 원하는 방향으로 보냄으로써 트렉 58을 따라 진행토록 체인(도시안됨)을 따라 트렉 58내에 위치되었다. 트렉 58은 스탠드 66에 의해 증기발생기의 하부에서 지지된다. 제1부분 68은 제1부분 68이 베이스 62를 지나 수직축 주위를 회전토록 베이스 62에 회전적으로 붙어 있다. 베이스 62는 부1제분 68과 베이스 62사이의 회전각을 감지하는 선택된 전위차계를 포함한다. 그 부분은 쉽게 조립되거나 해체될 수 있도록 제1부분 68은 제1더브태일 이음(dovetail joint) 72에 의해 제2부분 70에 연결되었다. 제2부분 70은 제2부분 70의 일부가 제 1회전성이음 74를 통해 수평축에 관해 회전하게 하는 제1회전성이음 74를 가지고 있다.

유사하게, 제3부분 76은 제2더브테일이음 78에 의헤 제2부분 70에 연결되고 제1회전성 이음 74와 유사한 제2회전성이음 80을 갖고 있다. 같은 방법으로 제4부분 82는 제3더브태일이음 84에 의헤 제3부분 76에 연결되고 제1회전성이음 74와 유사한 제3회전성이음 86을 갖고 있다. 제4부분 82는 왕복대나 도구에 조종수아암이 부착되게 하는 원격 작동그리퍼기구나 제4더브테일이음 88을 가지고 있다. 제1회전성이음 74와 제2회전성이음 80과 제3회전성이음 86과 베이스 62사이에 회전성이음과 슬레이브 조종수아암 54의 제1부분 68은 회전각에 의해 감지되는 완전한 전위자계를 갖는 유압베인형 회전작동기에 의해 등력화된다. 유압형회전식 작동기는 슬레이브 조종수아암 54의 기동성의 증가는 그들의 가벼운 특성 때문에 선택된다.

물론 유연성 도관 90은 유체원으로부터 제어상자 56에서 제어하에 베인형 회전식 작동기로 유압 유체를 보내도록 제공된다. 주 조종수아암 50이 수동으로 출력이 공급되므로 주조종수이음에 회전식 작동기가 필요없다. 여하튼 슬레이브 조종수아암 54내에 있는 것과 유사한 전위차계는 주조종수아암 50에 있다. 작업인원에 의해 주조종수아암 50의 수동이동은 내부의 전위차계에 의해 감지되고 주 및 슬레이브 조종수아암의 전위차계 사이에 차이를 경감시키는 방향에서 회전식 작동기를 움직이게 하는 슬레이브 조종수아암 54에 지시신호를 보내는 몽 주식회사 제품인 서어브 제어모듀울과 같은 이전기술의 공지된 것으로부터 선택된 제어상자 56에 위치된 서어브 제어모듀울이 중계된다. 그러한 신호들은 슬레이브 조종수아암이 주조종수아암 운동을 따라 하게 한다. 따라서 부착된 주조종수아암이 적절하게 움직임으로써 부착된 슬레이브왕복대를 갖는 슬레이브 조종수아암은 증기발생기 외부로부터 제3, 4도에 도시된 바와 같이 증기 발생기의 관판 28에 부착물까지 슬레이브 왕복대 52를 움직이게 할 수 있다.

오페레이터 제어를 쉽게 하기 위해 주왕복대와 주조종수아암과 스케일 모델과 대응하는 제어장치는 오퍼레이터에게 주스케일 모델을 쉽게 판독하게 함으로써 슬레이브 장치에 반대로 배열될 수도 있을을 알아야 한다. 유선 텔레비젼은 슬레이브 장치의 위치위에 보조 점검으로 제공되고 경감작동중 보조한다.

제6도와 7도는 관판 28 및 관맞물림 관계의 슬레이브 왕복대 52를 예시하고 있다. 슬레이브 왕복대 52만이 도시되었지만 주 왕복대 48은 상기 52와 같다. 슬레이브 왕복대 52와 주왕복대 48에 근본적인 차이점은 슬레이브 왕복대 52가 주왕복대 48의 수동 이동을 기계적으로 가동시키는 반면 주왕복대 48은 수동으로 움직일 수 있다는 점이다.

제6, 7도에서와 같이 슬레이브 왕복대 52는 왕복대의 중앙부분인 몸체 92를 포함한다. 몸체 92는 관판 28 밑에 슬레이브 왕복대 52를 매달기 위해 관판 28이 관 38 내부에 고정할 수 있는 제1캠로크 94를 갖고 있다.

또한 몸체 92는 관판 28이나 관 38을 조사하거나 보수하기 위한 열장을 지탱하기 위해 단부 에펙터 부착물 96을 갖고 있다. 단부 에펙터 부착물 96은 설비를 견고하게 연결할 수 있는 티브테일 이음이나 다른 그리퍼 장치가 있다. 작업기구와 같은 단부 에펙터가 슬레이브 조종수아암 54에 의해 단부 에펙터 부착물에 부착되었을 때 슬레이브 왕복대 52는 주왕복대 48과 주조종수아암 50의 제어하에 적절한 위치에 단부에펙터를 위치하기 위한 관판 28을 제어할 수 있다.

제6, 7도에 대해 언급하면 몸체 92는 그것에 회전할 수 있게 부착된 제1하우징 98을 갖고 있다. 제1하우징 98은 몸체 92내에 회전할 수 있게 배치된 제1단부 100과 몸체 92로부터 외부로 확장되는 제2단부 102를 갖고 있다. 제1모우터 104는 몸체 92에 따라 회전할 수 있는 제1하우징 98을 제공하고 제1단부 100내에 위치한다. 제1단부 100은 또한 몸체 92에 따라 제1하우징 98의 회전각을 결정키 위해 내부에 위치된 각(角)감지 전위차계를 갖고 있다. 주왕복대 48도 같은 방법으로 그 각을 감응하는 각 감응 전위차계를 갖고 있다. 물론 주왕복대 48은 수등작동 때문에 내부에 모우터가 있다.

주왕복대 48의 수동이동은 전위차계에 의해 감응되고 제어상자 56에 증계한다.

몽 주식회사 제품과 같은 제어상자 56내에 위치된 서어브 제어모듀울은 슬레이브 왕복대와 주왕복대 전위차계의 판독 사이에 차이가 있다면 작동하고 전위차게 판독에 차이가 없기까지 슬레이브 왕복대 모우터를 회전토록 한다. 그리하여 주왕복대 48의 수동이동이 슬레이브 왕복대 52의 기계적 이동으로 전달된다.

제2하우징 106은 제1하우징 98의 제2단부 102 주위에 회전할 수 있게 위치된 제1부분 108과 제1부분 108로부터 외부로 확장되는 제2부분 110을 갖고 있다. 제2부분 110은 제1캠로크 94와 유사하고 그것에 부착된 제2캠로크 112를 갖고 있다. 제2하우징 106은 또한 제1하우징 98에 대해 회전할 수 있는 제2하우징 106을 제공하는 제1부분 108내에 위치된 제2모우터 114를 갖고 있다. 또 다른 각 감응 전위차계는 제1하우징 98의 전위차계와 유사한 방법으로 회전각을 탐지키 위해 제2하우징 106내에 위치된다. 같은 방법으로 제3하우징 116과 제4하우징 118은 제1하우징 106과 반대편 제1하우징 98위에 몸체 92를 연결시켰다.

제4하우징 118이 제3캠로크 120를 갖고 있는 제4하우징 118과 함께 제2하우징 106에 일치되는 반면 제3하우징 116은 제1하우징 98과 동일하다.

제7도에 예시한 바와 같이 주 조종수 48과 슬레이브 조종수 52 둘다는 슬레이브 왕복대 52가 무제한 방향으로 나가는 관판 28을 방해할 수 있는 다수의 위치에 캠로크를 위치시킬 수 있다.

왕복대는 또한 불규칙한 관 구멍 배치나 고르지 못한 관판 면을 가진 관판 28을 방해할 수 있는 능력이었다. 상기 설명과 같이 하우징의 이동은 슬레이브 왕복대 52의 기계적 이동으로 보내지는 주왕복대 48의 수동 조종수에 의해 이루어진다.

같은 방법으로 주왕복대 48 캠로크의 삽입과 제거는 슬레이브 왕복대 캠로크의 기계적 이동으로 전자릴레이와 감지장치에 의해 전달되고 수동으로 이루어진다.

하나의 캠로크가 제거됨으로써 주왕복대의 조종수는 제거된 캠로크의 자리이동을 시킬 수 있다. 새로운 위치에서 캠로크가 관 38에 장진되고 또 다른 캠로크는 제거되고 재배치된다. 이런 방법으로, 슬레이브 왕복대는 전 관판 28을 횡으로 이루어진다. 관판 28내에 감겨진 세 개의 캠로크를 가지고 몸체 92는 다른 위치에 부착된 단부 애랙터 부착물 96을 위치도록 제1캠로크 94 주위를 회전할 수 있다.

슬레이브 왕복대 52의 그러한 이동은 관판 28에서 작동을 수행하는 인접위치에 작업기구들 같은 단부애펙터를 위치하도록 제공한다.

제8-13도를 보면 슬레이브 왕복대 52이 캠로크중에 하나가 제거위치에 도시되었다. 그 캠로크는 회전할 수 있게 외부 하우징 122안에 내부 하우징 126을 고정시키는 베어링 124를 가진 외부 하우징 122를 포함한다. 물론 몸체 92에 어떤 것이 대응하는 외부 하우징 122와 제2하우징 106이나 제3하우징 118내에는 캠로크가 있다. 베어링 124는 캠로크가 관 38내에 삽입되어 있음으로 외부 하우징 122가 캠로크 주위를 회전하도록 한다. 중앙부재 128은 내부 하우징 126에 있으나 고정되지는 않았다. 컵부재 130은 컵부재 130이 스텝 132에서 내부 하우징 126에 놓이게 하는 스텝을 형성하기 위해 중앙부재 128의 상부에 부착된다. 중앙부재 128이 컵부재 130에 부착되므로, 중앙부재 128의 무게는 또한 스탭 132에 의해 내부 하우징 126에 전달된다. 컵부재 130은 스탭 132에서 내부하우징에 부착된 것이 아니라 스탭 132에 머무르는 것이고 그 내부면에 상대 작동할 수 있다는 것이 알려진다. 컵부재 130은 관판 28에 따라 왕복대의 위치가 결정되도록 관 138에 접촉하도록 작용한다.

제8-13도에 대해 다시 보면, 제1슬라이더 부재 134는 컵부재 130내에 위치되고 컵부재 130에 따라 상대운동을 할 수 있다. 정지부를 가진 코일스프링인 제1바이어싱 기구 136은 컵부재 130과 제1슬라이더 부재 134 사이에 배열되어서 제1내부면 138을 따라 컵부재에 대해 제1슬라이더 부재 134를 제어한다.

부가적으로, 제1슬라이더부재 134는 내부에 위치된 부재를 연결키 위해 제1 레지 140을 갖고 있다. 제2슬라이더부재 142는 컵부재 130과 중앙부재 128내의 일부가 미끄러지게 위치되었다. 0링인 슬라이더 밀폐부 144는 상대운동을 허용하는 동안 그 부재들을 밀폐하기 위한 제2슬라이더 부재 142와 컵부재 130 사이에 놓여져 있다. 제2슬라이더 부재 142는 컵부재 130에 따라 아래로 힘을 가하게 하는 공기와 같은 유체를 조절키 위해 제1고리형 격실 146을 규정한다. 제2슬라이더 부재 142는 또한 제10도에 도시된 바와 같이 관판 28을 제1슬라이더부재 134에 접촉시키도록 제2래지 150을 갖고 있다. 제3슬라이더부재 152는 제2슬라이더부재 142내에 놓여져 있고 그에 따라 슬라이딩을 할 수 있다. 스페이서 154는 제3슬라이더 부재 152의 상부에 부착되었고 캡 156은 제3슬라이더부재 152의 상부에 부착되었다. 제2금속링 160이 제3슬라이더부재 152 주위와 스페이서 154와 제2슬라이더부재 142 사이에 놓여진 반면 제1금속링 158은 제2슬라이더부재 152 주위와 켑 156과 스페이서 154 사이에 놓여졌다. 제1금속링 158과 제2금속링 160은 일반적으로 제3슬라이더부재 152 주위에 느슨하게 고정되고 내부에 흠을 가질 수도 있으며, 아니면 방사능 소비를 조절키 위해 링의 길이를 확장하는 다수의 흠을 갖고 있다.

여하튼 제3슬라이더부재 152가 제2슬라이더부재 142에 따라 아래로 내려질 때 켑 156과 스페이서 154와 제2슬라이더부재 142의 사각진 가장자리는 제1금속고리 158과 제2금속고리 160 둘다를 확장하게 한다.

이런 관점에서 제3슬라이더부재 152는 관 38안에 놓여짐으로써, 금속고리 158과 160의 확장은 제10-12에 도시된 장소에 켑로크를 잠그도록 관 38의 내부에 링을 접촉하게 할 것이다.

제8-13도에 대해 다시 언급하면 제2슬라이더부재 142의 내부 부재(도시안됨)이나 제3슬라이더부재 152에 부착된 격리부재인 제4슬라이더부재 162는 제2슬라이더부재 142와 중앙부재 128내에 미끄러지게 놓여있다. 제4슬라이더부재 162와 제2슬라이더부재 142와 제3슬라이더부재 152는 링 158과 160의 확장을 시작하는 제2슬라이더부재 142에 따라 아래로 제3슬라이더부재 152를 밀기 위한 기름과 같은 유체를 조절키위해 제2고리형 격실 164로 규정된다.

제3채널 168이 그로부터 유체를 제거키 위해 제공되는 반면 제2채널 166은 유체를 제2고리형 격실 164안으로 흐르도록 제4슬라이더 부재 162에 제공된다. 물론 제2채널 16과 제3채널 168 둘다는 유체를 제2고리형 격실 164 안으로 보내는데 동시에 사용된다. 일반적으로 제2채널 166은 제3채널 168보다 직경이 크므로 제2고리형 격실 164에 있는 개스는 제3채널을 지나 흐르는 반면 균일 스프링이 있는 제2바이어싱기구 170은 제2고리형 격실 164에 인접하게 시도됨을 따라 제4슬라이더부재 162를 제2슬라이더부재 142에 수직하게 만들기 위해 제4슬라이더부재 162와 제2슬라이더부재 142 사이에 배열된다.

더욱이 제3고리형 격실 172는 제3부재 152와 제4슬라이더 부재 162를 위로 이동케 하는 관판 28의 위쪽으로 제2슬라이더부재 142에 힘을 가하는 공기와 같은 유체를 조절키 위해 제2슬라이더부재 142의 하부와 중앙부재 128 사이에 놓인다.

유체는 유체를 채널로부터 제거할 수도 있는 제4채널 174를 지나 제3고리형 격실 172 안으로 들어간다.

제3슬라이더부재 152를 관판 28의 관 38안으로 삽입시키는 제3고리형 격실 172안으로 공기와 같은 유체를 지나가는 동작이 관찰된다. 같은 방법으로 제3슬라이더부재 142를 관판 28을 향해 제1슬라이더 부재 134에 힘을 하가는 것이 이 동작이다.

제3슬라이더부재 152가 관 38안으로 삽입될 때 제2고리형 격실 164 안으로 유체의 흐름은 제2슬라이더 142에 따라 천천히 밑으로 제3슬라이더부재 152를 이동케 함으로써 기계장치가 관 38 안에 견고하게 묶어지는 링 158과 160이 확장된다.

제8도에 대해 언급하면, 외부부재 176은 중앙부재 128 주위에 부착되었고 내부에 미끄러지게 놓여진 제5슬라이더부재 178을 갖고 있다. 제5슬라이더부재 178의 내부 하우징 126의 곡선을 만드는 상부 끝에 붙어 있는 경사진 상부 180을 갖고 있다.

제4고리형 격실 182는 기름과 같은 유체를 조절키 위해 외부부재 176과 제4슬라이더부재 178과 중앙부재 128에 의해 한정된다.

채널과 밸브(도시안됨)는 제4고리형 격실 182로 유체를 흐르도록 또한 사용되었다. 유체가 제4고리형 격실 182 안으로 흐를 때 제4슬라이더부재 178은 내부 하우징 126으로 위로 향한다.

이러한 절차는 내부 하우징 126에 제4슬라이더부재 178이 접촉하는 경우에 캠로크를 특별한 관 38과 일치시키게 되도록 제3슬라이더부재 152를 내부하우징 126에 일치시키게 될때 정상적으로 수행된다.

코일 스프링이 있는 제3바이어싱 기구 184는 제4슬라이더부재 178을 윗쪽으로 밀도록 제4슬라이더부재 178과 외부부재 176 사이에 배열된다. 유체압력이 제4고리형 격실 182로부터 낮아질 때 제3바이어싱기구 184는 슬라이더부재 17을 외부부재 176에 따라 아래로 이동하게 한다.

제8도와 13에 대해 언급하면 제1감지기 186은 제4슬라이더부재 162를 접촉할 수 있도록 중앙부재 128에 부착되었다.

제4슬라이더부재 162가 하부에 있을 때 제1감지기 186은 제8도와 같이 제4슬라이더부재 162의 정상적인 직영에 접촉하며 제2감지기 188은 제4슬라이더부재 162내에 제1노치 190을 접촉하고 있다. 제4슬라이더부재 162가 위쪽으로 이동될 때 약간 떨어진 제1감지기 186은 제1노치 190보다 차라리 제2감지기 188에 접촉되는 것같이 제4슬라이더부재 162의 정상직경에 접촉해 있다.

제4슬라이더부재 162가 완전히 삽입될 때 제1감지기 186은 제2감지기 188이 제4슬라이더부재 162의 정상 직경에 접촉되고 있는 동안 제2노치 192에 접촉된다.

그리하여 만약 제4슬라이더부재 162가 완전히 내려오면 감지기는 완전히 삽입될 것인 바, 부분적으로 삽입될 것인가를 결정할 수가 있다. 캠로크에 대한 제어는 제어상자 56 내에 놓여 있는 시카고주와 일리노이주의 씨·피이·클레어로부터 제작된 로터리 스탭필 스위치와 같은 이전기술의 공지된 것으로부터 선택되었다. 원자로 증기발생기의 검사와 수리를 원할 때 증기발생기 1차냉각재 입구와 출구 플리넘은 배두되고 맨호울이 플리넘중 하나에 주워지는 통로가 열린다. 슬레이브트랙 58은 맨호울을 지나 들어가고 그 장소에 나사로 묶어진다. 슬레이브 조정수아암 58은 증기발생기 20의 외부로 확장되는 트랙 58의 일부 위에 조립된다. 다음 슬레이브 조종수 아암 58은 체인으로써 트랙 58을 따라 증기발생기 내부에 크랭크로 연결되었다. 이러한 관점에서 주조정수 아암 50은 슬레이브 조종수 아암 54와 상호 동작되고 그리하여 스케일 모델위에 주조종수 아암 50의 위치는 증기발생기 20 안에 있는 슬레이브 조종수 아암 58의 위치와 같게 된다.

물론 스케일 모델은 제2도에 도시된 바와 같이 증기발생기에 따라 위쪽에 놓여지고 그리하여 오퍼레이터는 스케일 모델에 더 잘 접근할 수 있다.

주조종수 아암 50은 슬레이브 조종수 아암 54가 유사하게 위치되는 원하는 위치에 오퍼레이터에 의해 수동으로 이동된다.

다음으로 주왕복대 48은 주조종수 아암 50에 부착되고 그리고 슬레이브 왕복대 52는 제3도에서와 같이 슬레이브 조종수아암 54에 부착된다. 주왕복대 48이 슬레이브 조종수아암 54와 슬레이브 왕복대 52 내에 제4도에서 지시된 바와 같은 위치를 도달되는 관판의 스케일 모델 안으로 막아지도록 주조종수 아암 50이 움직인다.

주왕복대 48의 캠로크는 슬래이브 왕복대 52의 캠로크가 관판 28의 안에 잠겨지는 관판의 스케일 모델안에 수동으로 잠겨진다.

이 지점에서 조종수 아암은 단부 애펙터 부착물 96으로부터 분리되어, 도구의 스케일 모델이 주조종수아암 50에 부착되는 동안, 제4더브테일이음 88과 같은 슬레이브 조종수 아암 54가 끝에 부착된다.

슬레이브 조종수 아암 54는 그 다음 단부 애펙터 부착물 96에 기구를 부착시키고 제4더브테인이음 88로부터 기구를 떼어 놓는다.

그렇게 하는 동안 기구는 증기발생기 20의 조사된 내부에 오퍼레이터의 노출이 없이 맨호울 46을 통해 슬레이브 왕복대 52에 기계적으로 작동된다. 이 지점에서 슬레이브 왕복대 52는 그 다음 관판 28의 선택된 위치와 적절하게 관계되는 단부 애펙터 부착물 96 위에 기구를 놓도록 관판 28을 가르지른다. 이 지점에서 모든 캠로크는 제11도에 도시된 바와 같이 잠긴 위치에 있거나 제12고리형 격실 146이 닫혀진다.

관판 28을 방해키 위해 제8도에 나타난 바와 같이 제거된 캠로크는 제7도에 지시된 바와 같이 이동될수 있도록 하나의 캠로크를 제거함이 필요하다.

슬레이브 왕복대 52의 회전성 때문에 어떤 캠로크는 다른 두 개의 캠로크가 관판 28에서 슬레이브 왕복대 52를 정지하는 위치에 묶어지는 한 제거되며 이동된다. 철거된 주왕복대 48의 캠로크는 그 다음 선택된 관위에 놓여지고 수동으로 장진된다.

이것은 다음 슬레이브 캠로크가 다음과 같은 기능을 하게 한다.

제8, 9도에 대해 언급하면, 제2슬라이더부재 142와 제3슬라이더부재 152와 제4슬라이더부재 162가 제9도에 도시된 바와 같이 관판 28의 윗쪽으로 이동케 하는 제3고리형 격실 172로 공기가 흐른다.

제2슬라이더부재 142가 위로 이동할 때 제2래지 150은 제1슬라이더부재 134가 제10도에 도시된 바와 같이 선택된 관 38 주위에 관판 28과 접촉하게 하는 제1래지 140에 접촉한다.

본 위치에서, 제3슬라이더부재 152는 관 38 속에 장진된다.

그때 오일은 제2슬라이더 부재 142에 관해 제4슬라이더 부재 162를 하측으로 힘을 가하는 제2환형 격실 164속으로 가압하에서 도입된다. 제3슬라이더부재 152가 제4슬라이더부재 162에 부착되므로, 제3슬라이더부재 152는 관판 28과 제2슬라이더부재 142에 관해 아래로 힘이 가해진다. 제3슬라이더부재 152의 하향운동은 캡 156과 스페이서 154의 에지가 제1금속링 158과 제2금속링 160에 접촉하게 해서 링이 제11도와 제12도에 도시된 장소에 잠기는 관 38의 내부 측면과 접촉한다.

각 관 38이 다른 그러한 관 38에 관해 약간씩 다른 배열을 가지므로, 삽입된 관 38과 각 캠로크를 정렬해야 한다. 잠겨진 캠로크를 정렬하기 위해 오일은 내부 하우징 126에 대해 경사진 상부를 미는 제4고리형 격실 182안으로 들어간다.

내부하우징 126의 상호측면을 가진 경사진 헤드 18의 경사진 측면은 내부 하우징 152와 함께 배열되도록 이동시킨다.

물론 제3바이어싱 기구 184는 제4고리형 격실 182로부터 공기를 배출시키는 낮은 위치로 제4슬라이더부제 178을 귀환시킨다. 이러한 방법으로 어느 캠로크도 개방 관 38내에 잠겨진다.

상기에서 설명된 것 같은 시간에 하나의 캠로크를 이동시켜서 그 다음 같은 방법으로 또 다른 캠로크를 이동시킴에 따라 슬레이브 왕복대 52는 전 관판 28을 횡단할 수 있다. 더우기, 슬레이브 왕복대 52의 이음의 회전성은 슬레이브 왕복대 52를 어떤 위치로 움직이게 하고 막혀있는 관 38을 지나갈 수 있다. 슬레이브 왕복대 52의 그러한 이동은 작동이 증기발생기 내에서 수행되도록 단부 애펙터 부착물 96에 부착된 기구를 위치시키기 위해 사용된다.

몇 개의 슬레이브 왕복대 52 가운데 어떤 슬랙이나 느슨함이 존재하며 슬레이브 왕복대 52가 관판 28 밑에 정지되어 있기 때문에, 중력은 관판 28의 관계하에 몇 개의 슬레이브 왕복대 52가 휘게 한다.

슬레이브 왕복대 52가 관판을 횡단할 때 이들 부재들의 흼을 슬레이브 왕복대 58의 캠로크 52가 관판에서 떨어지는 왕복대의 결과를 낳는 관 38과 더 이상 연결안되는 지점으로 조절할 수 있다.

이 문제를 피하기 위해 슬레이브 왕복대 52의 흼이 관판 28로부터 일정한 위치에 왕복대를 유지한 후 제거되는 기구를 가지는 것을 고려할 수 있다. 여기에서 설명된 본 발명은 이러한 문제를 감소시킬 수 있다.

적소에 묶어진 두 개의 캠로크를 갖고 제3캠로크는 제거되어 새로운 위치로 이동된다. 이 지점에서 공기는 제3슬라이더부재 152가 상기 설명된 것과 같이 삽입되게 하는 제3캠로크의 제3환형 격실 172로 흐르게 한다. 그 다음 공기가 이들 두 캠로크의 제1고리형 격실 146에 도입되는 동안 다른 캠로크 2개의 제3고리형 격실 172에서 방출된다. 이들 캠로크 둘 가운데 제 2고리형 격실 164의 유압은 제1고리형 격실 146의 공기압보다 크고 링 158과 160의 마찰력은 제3슬라이더 부재 152를 적소에 고정시키는데 충분하므로, 제1고리형 격실 142 안으로 공기의 유입은 중앙부재 128이 철거된 제3슬라이더부재 152보다 더 높이 올라가게 한다. 중앙부재 128의 증가는 내부하우징 126과 외부 하우징 122가 관판 28에 관해 증가되게 한다.

이것이 두 개의 잠겨진 캠로크에서 발생되므로 그 효과는 관판 28에 관해 슬레이브 왕복대 52를 증가시킨다.

다음으로 오일은 왕복대를 잠그려고 제2고리형 격실 164 안으로 흐른다. 그 다음 공기는 컵부재 130의 하부가 제2슬라이더부재 142에 접촉되고 그리하여 제1고리형 격실 146을 감소시키는 제3슬라이더부재 152에 따라 아래로 이동하도록 세 개의 캠로크 제3고리형부재 172 안으로 공기가 흐른다.

이와 같은 방법으로 부재 사이의 누적 흼은 피하게 된다. 그리하여 본 발명은 작업자의 접근이 제한되는 곳에 위치된 설비를 작동키 위한 원격조종수를 제공하는데 있다.

다른 실시예로써 주왕복대 48과 슬레이브 왕복대 52 둘다는 미끄럼 아암을 갖고 있다. 제14-19도에 대해 언급하면, 슬레이브 왕복대 200은 기구와 같은 단부 애팩터를 묶기 위해 단부 애펙터 부착물 204를 가지는 주몸체 202를 포함한다. 제1아암 206과 제2아암 208은 3개의 캠로크가 제19도에 도시된 바와 같이 각기 독립적으로 회전될 수 있도록 주몸체 202에 회전할 수 있게 부착되었다. 제1아암 206은 제1아암 206에 따라 미끄러지게 제1부재 210을 갖고 있다. 제1피스톤장치 212는 제1부재 210을 제1아암 206 따라 미끄러지게 하기 위해 제1아암 206과 제1부재 210에 부착되었다. 유사한 방법으로 제2아암 208은 제2부재 214와 제2피스톤장치 216을 갖고 있다.

부가적으로, 제3피스톤장치 218은 주몸체 202에 부착되었고 제2피벗 220에서 제1아암 206에 선회하도록 부착되었다.

같은 방법으로 제2아암 208은 제2피벗 224와 주몸체 202에 선회토록 부착된 제4피스톤장치 222를 갖고 있다. 제3피스톤장치 218과 제4피스톤장치 222는 제17도에 도시된 바와같이 제1아암 206이나 제2아암 208의 회전없이 주몸체 202를 회전시키는데 사용되거나 제16도에 도시된 바와 같이 주 몸체 202 주위에 각각의 아암을 회전시키는데 사용될 수 있다.

제1캠로크 226은 제1부품 210에 제공되고 제2캠로크 228은 주 몸체 202에 제공되며 제3캠로크 230은 제2부품 214에 제공된다. 이들 캠로크는 새로운 관 38이 설정된 위치로 캠로크의 이동이 모우터의 회전 연결점보다 오히려 미끄럼 아암과 피스톤 장치에 수행되는 것을 제외하고는 상기 것과 같다.

그 예로써 주몸체 202 주위를 제1아암 206과 같은 아암이 회전하려 할때는 하기 동작이 수행된다.

제16도를 보면, 제1캠로크 226이 제거되었다.

제3피스톤장치 217은 제1아암 206이 화살표 232 방향으로 회전된 후에 피스톤 몸체 안으로 피스톤 아암이 들어가는 것같이 가동된다. 이 점에서 제1캠로크 226은 새로운 관 38 안으로 삽입된다. 그 다음 비슷한 동작이 제14도에 지시된 피스톤 안으로 아암 208을 회전하는 제2아암 208에 수행된다.

새로운 위치로 삽입된 제3켐로크 230과 함께 주몸체 202는 제2캠로크 228이 제거됨과 피스톤장치 212와 216의 피스톤이 확장되는 동안 그들 각각의 몸체 안으로 피스톤 217과 222를 끌어들임으로써 새로운 위치로 이동된다. 많은 다른 동작이 피스톤 확장과 제거의 여러 조화에 의해 유사하게 수행된다. 그리하여 본 발명은 인원접근이 제한된 부품의 조사와 수리를 위한 원격조종수를 위해 적어도 두 개의 실시예를 제공한다.