一种基于事件触发机制的直流电机系统抗干扰控制方法
专利汇可以提供一种基于事件触发机制的直流电机系统抗干扰控制方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 属于直流 电机 系统控制领域，具体涉及一种基于事件触发机制的直流电机系统抗干扰控制方法。首先建立具有外界输入 电磁干扰 的直流电机控制系统的数学模型，再建立表示干扰的子系统数学模型，设计干扰观测器对干扰进行估计并建立误差估计模型。设计事件触发反馈机制，给出抗干扰 控制器 的充分条件，确保相应的 闭环系统 稳定。本发明考虑直流电机控制系统输入通道中的电磁等干扰，应用观测器对干扰进行估计并抑制，能够完全抵消这类干扰对系统的影响，确保系统稳定运行。，下面是一种基于事件触发机制的直流电机系统抗干扰控制方法专利的具体信息内容。
1.一种基于事件触发机制的直流电机系统抗干扰控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)建立具有外界输入干扰的直流电机系统控制系统模型：
x(k+1)＝Ax(k)+B(u(k)+f(k)) (1)
其中：x(k)∈Rn为系统的状态向量，u(k)∈Rm为控制系统的输入向量，A∈Rn×n和B∈Rn×m为系统的常数矩阵，f(k)∈Rm为系统输入干扰且符合 为2范数有界；
系统输入干扰f(k)用一个干扰子系统的输出来表示：
其中：w(k)∈Rm为干扰子系统的状态向量，D∈Rm×m和F∈Rm×m为子系统的常数矩阵；
2)设计降阶干扰观测器：
其中： 和 分别是f(k)和w(k)的估计，v(k)∈Rm是引入的辅助变量，
为v(k)的估计，L∈Rm×n为观测器系统矩阵，
系统的控制器设计为：
其中：K∈Rm×n为系统的反馈增益矩阵；
定义 则e(k+1)＝(D+LBF)e(k)；
3)设计事件触发反馈机制：
设计系统事件触发通讯机制，通过判断对象采样状态之间的相对误差和估计模型采样状态之间的相对误差是否同时大于给定阈值σ，决定是否传输当前对象采样状态，从而在不影响系统性能的同时，减少了数据的传输量；
事件生成器给出信号传输的决定条件：
其中：阈值σ>0， 为新的信号状态向量，在时间区间(k,k+1]中，设计一个事件触发反馈控制机制：
控制器表示为：
令ηT(k)＝[xT(k) eT(k)]， 联合直流电机控制系统、干扰子系统和降
阶干扰观测器系统，得到误差估计系统：
其中：ηT(k)＝[xT(k) eT(k)]，
结合李雅普诺夫稳定性理论，给出系统渐进稳定的充分条件：对于给定的初始状态η(0)，当 时，则误差估计系统渐进稳定；
4)控制器的设计及反馈增益矩阵K的计算：
根据系统渐进稳定的充分条件，将控制器设计问题转化为如下线性矩阵不等式：
其中：G∈Rn×n为正对角矩阵，*代表对称位置矩阵的转置， I表示的单位矩阵；
当存在一个正定对称矩阵Q∈Rn×n和常数ψ>0满足式(9)时，则误差估计系统(8)渐进稳定，使用MATLAB求出使系统渐进稳定的反馈增益矩阵K，完成控制器的设计；
5)实现抗干扰控制：
根据求出的事件触发机制下抗干扰控制器的反馈增益矩阵K，控制器对有外界输入干扰的直流电机控制系统(1)实现抗干扰控制。
一种基于事件触发机制的直流电机系统抗干扰控制方法
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
| 标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
|---|---|---|
| 一种基于预测的自动变速器多参数融合换挡策略 | 2020-05-12 | 65 |
| 一种连续回转电液伺服马达参数辨识方法 | 2020-05-13 | 105 |
| 无人驾驶电动汽车轨迹跟踪和横向稳定性综合控制方法 | 2020-05-13 | 505 |
| 不确定混沌系统间接自适应模糊最优同步控制器设计方法 | 2020-05-14 | 381 |
| 一种城市排水管道的有限时间控制方法 | 2020-05-13 | 71 |
| 开关电源Buck变换器的快响应滤波反步控制方法 | 2020-05-12 | 261 |
| 用于数据驱动型移动技能训练的系统和方法 | 2020-05-12 | 732 |
| 一种不确定性直流微电网输出反馈模糊模型预测控制方法 | 2020-05-12 | 920 |
| 一种考虑全状态约束的电机自抗扰自适应控制方法 | 2020-05-11 | 228 |
| 一种广告屏消防预警及联动系统 | 2020-05-11 | 180 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台，是提供专利分析，专利查询，专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据，免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析，涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度，系统通过AI智能系统对图表进行解读，只需1分钟，一键生成行业专利分析报告。
