专利汇可以提供一种EtherCAT总线二轴机械臂控制系统专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种EtherCAT总线二轴 机械臂 控制系统,包括PC主站模 块 、示教盒模块、EtherCAT从站模块、控 制模 块、智能安全模块、学习模块及机械手臂,其中,PC主站模块及示教盒模块与EtherCAT从站模块电连接,EtherCAT从站模块与智能安全模块及学习模块电连接,智能安全模块及学习模块与 控制模块 连接,控制模块与机械手臂电连接。有益效果:本发明具有高速、数据效率高的特点,能满足各种通讯需求,通过设置智能安全模块,从而具备智能、安全、高效、灵活的特点,提高工业生产线的智能化 水 平,通过设置学习模块,从而使得机械手臂可以自我学习且能形成永久记忆,方便后续使用,降低学习成本。,下面是一种EtherCAT总线二轴机械臂控制系统专利的具体信息内容。
1.一种EtherCAT总线二轴机械臂控制系统,其特征在于,包括PC主站模块(1)、示教盒模块(2)、EtherCAT从站模块(3)、控制模块(4)、智能安全模块(5)、学习模块(6)及机械手臂(7),其中,所述PC主站模块(1)及所述示教盒模块(2)与所述EtherCAT从站模块(3)电连接,所述EtherCAT从站模块(3)与所述智能安全模块(5)及学习模块(6)电连接,所述智能安全模块(5)及学习模块(6)与所述控制模块(4)连接,所述控制模块(4)与机械手臂(7)电连接;
其中,所述智能安全模块(5)包括人脸识别认证模块(501)、手势识别控制模块(502)、异常入侵监测模块(503)、动态目标追踪模块(504),所述人脸识别认证模块(501)与所述手势识别控制模块(502)电连接,所述所述手势识别控制模块(502)连接与所述异常入侵监测模块(503)电连接,所述异常入侵监测模块(503)与所述动态目标追踪模块(504)电连接;
其中,所述学习模块(6)包括数据读取模块(601)、命令生成部模块(602)、命令输出部模块(603)、动态模型计算部模块(604)、动态模型记忆部模块(605),所述数据读取模块(601)与所述命令生成部模块(602)电连接,所述命令生成部模块(602)与所述命令输出部模块(603)及动态模型计算部模块(604)电连接,所述命令输出部模块(603)与所述机械手臂(7)电连接,所述动态模型计算部模块(604)与所述动态模型记忆部模块(605)及所述机械手臂(7)电连接。
2.根据权利要求1所述的一种EtherCAT总线二轴机械臂控制系统,其特征在于,所述PC主站模块(1)包括LinuxCNC(101)及以太网卡(102),所述LinuxCNC(101)与所述以太网卡(102)电连接。
3.根据权利要求1所述的一种EtherCAT总线二轴机械臂控制系统,其特征在于,所述示教盒模块(2)包括人机交互设备(201)及CPU一(202),所述人机交互设备(201)与所述CPU一(202)电连接。
4.根据权利要求1所述的一种EtherCAT总线二轴机械臂控制系统,其特征在于,所述控制模块(4)CPU二(401)、X轴伺服接口(402)、Y轴伺服接口(403)及数字与模拟接口(404),所述CPU二(401)与所述X轴伺服接口(402)、所述Y轴伺服接口(403)及所述数字与模拟接口(404)电连接。
5.根据权利要求1所述的一种EtherCAT总线二轴机械臂控制系统,其特征在于,所述PC主站模块(1)与所述EtherCAT从站模块(3)之间的接口方式为MII,MII建立在以RJ45接头的网线物理层上,实现EtherCAT报文的传送。
6.根据权利要求4所述的一种EtherCAT总线二轴机械臂控制系统,其特征在于,所述数字与模拟接口(404)包括AD/DA转换器件和数字器件,通过所述数字与模拟接口(404)将外部传感器和所述CPU二(401)电连接。
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