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自动驾驶车辆的灯光提示系统、方法和自动驾驶车辆

阅读：943发布：2020-05-08

专利汇可以提供自动驾驶车辆的灯光提示系统、方法和自动驾驶车辆专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明公开一种自动驾驶车辆的灯光提示系统、方法和自动驾驶车辆，用以解决现有技术中外界的人员或车辆无法获取自动驾驶车辆的行为信息的问题。在自动驾驶车辆中设置自动驾驶控制装置、灯光控制装置和车体外部的灯光装置，自动驾驶控制装置在确定自动驾驶车辆处于指定的状态或者状态发生改变的情况下，根据预定的灯光控制规则，确定待控制的灯光装置以及待控制的灯光装置的灯光状态，灯光状态包括灯光开启或者关闭状态，以及预定的灯光信号；灯光控制装置控制灯光装置进行相应的显示。从而使得外界的人员、人类驾驶员、以及智能车辆能够识别或解析灯光装置显示的灯光信号，获得自动驾驶车辆的相关状态信息。，下面是自动驾驶车辆的灯光提示系统、方法和自动驾驶车辆专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种自动驾驶车辆的灯光提示系统，其特征在于，包括设置在自动驾驶车辆中的自动驾驶控制装置、灯光控制装置和设置在自动驾驶车辆的车体外部的灯光装置；
自动驾驶控制装置，用于确定自动驾驶车辆是否处于指定的状态或者状态是否发生改变，其中，状态包括车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态；在确定车辆处于指定的状态或者状态发生改变的情况下，根据预定的灯光控制规则，确定待控制的灯光装置，以及待控制的灯光装置的灯光状态，其中，灯光状态与车辆指定的状态或者改变后的状态相对应，灯光状态中包括灯光开启或关闭状态，以及预定的灯光信号；
灯光控制装置，用于控制待控制的灯光装置进行与对应的灯光状态相应的显示；
灯光装置，用于根据灯光控制装置的控制进行相应的显示。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，自动驾驶控制装置确定自动驾驶车辆是否处于指定的车辆状态或者车辆状态是否发生改变，包括：
自动驾驶控制装置获取来自自动驾驶车辆中的车载网的车辆状态信息；其中，车辆状态信息包括车辆部件的状态信息，车辆部件包括至少以下之一：车辆的车体部件、车辆的车载传感器；
确定当前获取到的车辆信息对应的车辆状态是否是指定的车辆状态；或者，将当前获取到的车辆状态信息与上一次接收到的车辆状态信息进行对比，在对比结果不相同时，确定自动驾驶车辆的车辆状态发生改变；
其中，自动驾驶车辆的车辆状态包括车辆部件的状态信息，车辆部件至少包括以下之一：车辆的车体部件、车辆的车载传感器。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，自动驾驶控制装置确定自动驾驶车辆是否处于指定的行驶状态或者行驶状态是否发生改变，包括：
自动驾驶控制装置做出行驶决策；
确定当前的行驶决策对应的行驶状态是否是指定的行驶状态；或者，
将做出行驶决策后的行驶状态与做出行驶决策前的行驶状态进行对比，在对比结果不相同时，确定自动驾驶车辆的行驶状态发生改变；
其中，自动驾驶车辆的行驶状态包括至少以下之一：车辆停止运行/启动运行、车辆当前行驶速度、车辆加速/减速、车辆前进/后退；车辆变道、变道方向；车辆转弯、转弯方向。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，自动驾驶控制装置确定自动驾驶车辆是否处于指定的驾驶模式状态或者驾驶模式状态是否发生改变，包括：
自动驾驶控制装置做出驾驶模式决策；
确定当前的驾驶模式是否是指定的驾驶模式；或者，
在转换自动驾驶车辆的驾驶模式时，确定自动驾驶车辆的驾驶模式状态发生改变；
其中，自动驾驶车辆的驾驶模型包括：自动驾驶模式、手动驾驶模式或者受控驾驶模式。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，在驾驶模式为受控驾驶模式的情况下，自动驾驶控制装置确定车辆行驶状态是否发生改变，包括：
接收来自外部的控制装置的行驶控制命令，行驶控制命令中包括行驶状态信息；
将当前接收到的行驶状态信息与上一次接收到的行驶状态信息进行对比，在对比结果不相同时，确定自动驾驶车辆的行驶状态发生改变。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，自动驾驶控制装置确定自动驾驶车辆是否处于指定的任务状态或者任务状态是否发生改变，包括：
自动驾驶控制装置接收来自外部的任务管理系统的任务状态信息；
确定当前接收到的任务信息对应的任务状态是否是指定的任务状态；或者，将当前接收到的任务信息和上一次接收到的任务信息进行对比，在对比结果不相同时，确定自动驾驶车辆的任务状态发生改变。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，灯光装置设置在自动驾驶车辆上的至少一个位置：车头外部、车尾外部、车体的侧面、车顶、车底；
灯光装置包括面状装置、带状装置和/或点状装置。
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，灯光装置包括：LED显示装置和/或OLED显示装置。
9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，预定的灯光控制规则包括多个灯光控制子规则，每个子规则对应于一种状态，每个子规则包括全部或者部分待控制的灯光装置，以及待控制的灯光装置的灯光状态。
10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，预定的灯光信号包括至少一个对应于如下信息的信号：灯光颜色、灯光闪烁状态、灯光闪烁的时间、闪烁频率。
11.一种自动驾驶车辆的灯光提示方法，其特征在于，包括：
自动驾驶车辆确定车辆是否处于指定的状态或者状态是否发生改变，其中，状态包括车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态；
在确定车辆处于指定的状态或者状态发生改变的情况下，根据预定的灯光控制规则，确定车辆上待控制的灯光装置，以及待控制的灯光装置的灯光状态，其中，灯光状态与指定的状态或者改变后的状态相对应，灯光状态中包括灯光开启或关闭状态，以及预定的灯光信号；灯光装置设置在自动驾驶车辆的车体外部；
控制待控制的灯光装置进行与对应的灯光状态相应的显示。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，确定自动驾驶车辆是否处于指定的车辆状态或者车辆状态是否发生改变，包括：
自动驾驶车辆获取车辆中的车载网的车辆状态信息；其中，车辆状态信息包括车辆部件的状态信息，车辆部件包括至少以下之一：车辆的车体部件、车辆的车载传感器；
确定当前获取到的车辆信息对应的车辆状态是否是指定的车辆状态；或者，将当前获取到的车辆状态信息与上一次接收到的车辆状态信息进行对比，在对比结果不相同时，确定自动驾驶车辆的车辆状态发生改变；
其中，自动驾驶车辆的车辆状态包括车辆部件的状态信息，车辆部件至少包括以下之一：车辆的车体部件、车辆的车载传感器。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，确定自动驾驶车辆是否处于指定的行驶状态或者行驶状态是否发生改变，包括：
自动驾驶车辆做出行驶决策；
确定当前的行驶决策对应的行驶状态是否是指定的行驶状态；或者，
将做出行驶决策后的行驶状态与做出行驶决策前的行驶状态进行对比，在对比结果不相同时，确定自动驾驶车辆的行驶状态发生改变；
其中，自动驾驶车辆的行驶状态包括至少以下之一：车辆停止运行/启动运行、车辆当前行驶速度、车辆加速/减速、车辆前进/后退；车辆变道、变道方向；车辆转弯、转弯方向。
14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，确定自动驾驶车辆是否处于指定的驾驶模式状态或者驾驶模式状态是否发生改变，包括：
自动驾驶车辆做出驾驶模式决策；
确定当前的驾驶模式是否是指定的驾驶模式；或者，
在转换自动驾驶车辆的驾驶模式时，确定自动驾驶车辆的驾驶模式发生改变；
其中，自动驾驶车辆的驾驶模型包括：自动驾驶模式、手动驾驶模式或者受控驾驶模式。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，在驾驶模式为受控驾驶模式的情况下，自动驾驶车辆确定车辆行驶状态是否发生改变，包括：
接收来自外部的控制装置的行驶控制命令，行驶控制命令中包括行驶状态信息；
将当前接收到的行驶状态信息与上一次接收到的行驶状态信息进行对比，在对比结果不相同时，确定自动驾驶车辆的行驶状态发生改变。
16.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，确定自动驾驶车辆是否处于指定的任务状态或者任务状态是否发生改变，包括：
自动驾驶车辆接收来自外部的任务管理系统的任务状态信息；
确定当前接收到的任务信息对应的任务状态是否是指定的任务状态；或者，将当前接收到的任务信息和上一次接收到的任务信息进行对比，在对比结果不相同时，确定自动驾驶车辆的任务状态发生改变。
17.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，预定的灯光信号包括至少一个对应于如下信息的信号：灯光颜色、灯光闪烁状态、灯光闪烁的时间、闪烁频率。
18.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，灯光装置设置在自动驾驶车辆车体外部的至少一个位置：车头外部、车尾外部、车体的侧面、车顶、车底；
灯光装置包括面状装置、带状装置和/或点状装置；
灯光装置包括：LED显示装置和/或OLED显示装置。
19.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，预定的灯光控制规则包括多个灯光控制子规则，每个子规则对应于一种状态，每个子规则包括全部或者部分待控制的灯光装置，以及待控制的灯光装置的灯光状态。
20.一种自动驾驶车辆，其特征在于，该自动驾驶车辆中包括设置在其中的自动驾驶车辆的灯光提示系统，该系统包括自动驾驶控制装置、灯光控制装置和设置在自动驾驶车体外部的灯光装置；
自动驾驶控制装置，用于确定自动驾驶车辆是否处于指定的状态或者状态是否发生改变，其中，状态包括车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态；在确定车辆处于指定的状态或者状态发生改变的情况下，根据预定的灯光控制规则，确定待控制的灯光装置，以及待控制的灯光装置的灯光状态，其中，灯光状态与车辆指定的状态或者改变后的状态相对应，灯光状态中包括灯光开启或关闭状态，以及预定的灯光信号；
灯光控制装置，用于控制待控制的灯光装置进行与对应的灯光状态相应的显示；
灯光装置，用于根据灯光控制装置的控制进行相应的显示。

说明书全文

自动驾驶车辆的灯光提示系统、方法和自动驾驶车辆

技术领域

[0001] 本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的灯光提示系统、方法和自动驾驶车辆。

背景技术

[0002] 目前在一些场景中，会使用自动驾驶车辆来完成出行或者运输方案。

[0003] 例如，在港区、矿区、公路港、物流园区等一些货运场景中，采用自动驾驶车辆来进行货物的运输。在这些场景中，货运管理系统为自动驾驶车辆分发货运任务，自动驾驶车辆中的自动驾驶控制装置根据场景地图、场景感知数据和货运任务，将货物从一个地点运输到另一个地点，并通过一些吊装设备对货物进行搬运和装卸。在这些场景中，也会存在有人驾驶的车辆与自动驾驶车辆共同进行货物运输的情况。

[0004] 在这些场景中，现场人员对货运现场进行管理和维护，例如现场人员对吊装设备进行操控，对行驶中的有人驾驶车辆和自动驾驶车辆进行现场维护。其中，现场人员之间、以及现场人员与有人驾驶车辆之间能够进行沟通。自动驾驶车辆通过训练得到的模型或算法能够理解其它车辆和人员的意图，但是现场人员或者人类驾驶员无法与自动驾驶车辆进行沟通，无法理解自动驾驶车辆的行为意图。可见，在现有的一些货运场景中，存在外界的人员或车辆无法获取自动驾驶车辆的行为信息的问题。

发明内容

[0005] 有鉴于此，本发明提供一种自动驾驶车辆的灯光提示系统、方法和自动驾驶车辆，用以解决现有技术中外界的人员或车辆无法获取自动驾驶车辆的行为信息的问题。

[0006] 根据本申请实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的灯光提示系统，包括设置在自动驾驶车辆中的自动驾驶控制装置、灯光控制装置和设置在自动驾驶车辆的车体外部的灯光装置；

[0007] 自动驾驶控制装置，用于确定自动驾驶车辆是否处于指定的状态或者状态是否发生改变，其中，状态包括车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态；在确定车辆处于指定的状态或者状态发生改变的情况下，根据预定的灯光控制规则，确定待控制的灯光装置，以及待控制的灯光装置的灯光状态，其中，灯光状态与车辆指定的状态或者改变后的状态相对应，灯光状态中包括灯光开启或关闭状态，以及预定的灯光信号；

[0008] 灯光控制装置，用于控制待控制的灯光装置进行与对应的灯光状态相应的显示；

[0009] 灯光装置，用于根据灯光控制装置的控制进行相应的显示。

[0010] 根据本申请实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的灯光提示方法，包括：

[0011] 自动驾驶车辆确定车辆是否处于指定的状态或者状态是否发生改变，其中，状态包括车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态；

[0012] 在确定车辆处于指定的状态或者状态发生改变的情况下，根据预定的灯光控制规则，确定车辆上待控制的灯光装置，以及待控制的灯光装置的灯光状态，其中，灯光状态与指定的状态或者改变后的状态相对应，灯光状态中包括灯光开启或关闭状态，以及预定的灯光信号；灯光装置设置在自动驾驶车辆的车体外部；

[0013] 控制待控制的灯光装置进行与对应的灯光状态相应的显示。

[0014] 根据本申请实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆中包括设置在其中的自动驾驶车辆的灯光提示系统，该系统包括自动驾驶控制装置、灯光控制装置和设置在自动驾驶车体外部的灯光装置；

[0015] 自动驾驶控制装置，用于确定自动驾驶车辆是否处于指定的状态或者状态是否发生改变，其中，状态包括车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态；在确定车辆处于指定的状态或者状态发生改变的情况下，根据预定的灯光控制规则，确定待控制的灯光装置，以及待控制的灯光装置的灯光状态，其中，灯光状态与车辆指定的状态或者改变后的状态相对应，灯光状态中包括灯光开启或关闭状态，以及预定的灯光信号；

[0016] 灯光控制装置，用于控制待控制的灯光装置进行与对应的灯光状态相应的显示；

[0017] 灯光装置，用于根据灯光控制装置的控制进行相应的显示。

[0018] 根据本申请实施例提供的技术方案，在自动驾驶车辆中设置自动驾驶控制装置、灯光控制装置和车体外部的灯光装置，自动驾驶控制装置在确定自动驾驶车辆处于指定的状态或者状态发生改变的情况下，根据预定的灯光控制规则，确定待控制的灯光装置以及待控制的灯光装置的灯光状态，灯光状态包括灯光开启或者关闭状态，以及预定的灯光信号；灯光控制装置控制灯光装置进行相应的显示。从而使得外界的人员、人类驾驶员、以及智能车辆能够识别或解析灯光装置显示的灯光信号，获得自动驾驶车辆的相关状态信息，能够解决现有技术中外界的人员或车辆无法获取自动驾驶车辆的行为信息的问题。附图说明

[0019] 附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

[0020] 图1为本申请实施例提供的自动驾驶车辆的示例；

[0021] 图2为本申请实施例提供的自动驾驶车辆的灯光提示系统的结构框图；

[0022] 图3为图2中灯光控制装置的结构框图；

[0023] 图4a为一个示例中的配置有灯光装置的自动驾驶车辆的侧视图；

[0024] 图4b为一个示例中的配置有灯光装置的自动驾驶车辆的前视图；

[0025] 图4c为一个示例中的配置有灯光装置的自动驾驶车辆的后视图；

[0026] 图5为本申请实施例提供的自动驾驶车辆的灯光提示方法的处理流程图。

具体实施方式

[0027] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

[0028] 针对现有技术中外界的人员或车辆无法获取自动驾驶车辆的行为信息的问题，本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的灯光提示系统、方法和自动驾驶车辆，用以解决该问题。在本申请实施例提供的技术方案中，在自动驾驶车辆中设置自动驾驶控制装置、灯光控制装置和车体外部的灯光装置，自动驾驶控制装置在确定自动驾驶车辆处于指定的状态或者状态发生改变的情况下，根据预定的灯光控制规则，确定待控制的灯光装置以及待控制的灯光装置的灯光状态，灯光状态包括灯光开启或者关闭状态，以及预定的灯光信号；灯光控制装置控制灯光装置进行相应的显示。从而使得外界的人员、人类驾驶员、以及智能车辆能够识别或解析灯光装置显示的灯光信号，获得自动驾驶车辆的相关状态信息，能够解决现有技术中外界的人员或车辆无法获取自动驾驶车辆的行为信息的问题。

[0029] 以上是本发明的核心思想，为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例中技术方案作进一步详细的说明。

[0030] 术语“车辆”在本申请中广泛地解释为包括任何移动物体，包括例如飞行器、船只、航天器、汽车、卡车、厢式货车、半挂车、摩托车、高尔夫球车、越野车辆、仓库运输车辆或农用车以及行驶在轨道上的运输工具，例如电车或火车以及其它有轨车辆。本申请中的“车辆”通常可以包括：动力系统、传感器系统、控制系统、外围设备和计算机系统。在其它实施例中，车辆可以包括更多、更少或者不同的系统。

[0031] 其中，动力系统是为车辆提供动力运动的系统，包括：引擎/马达、变速器和车轮/轮胎、能源单元。

[0032] 控制系统可以包括控制车辆及其组件的装置的组合，例如转向单元、节气门、制动单元。

[0033] 外围设备可以是允许车辆与外部传感器、其它车辆、外部计算设备和/或用户进行交互的设备，例如无线通信系统、触摸屏、麦克风和/或扬声器。

[0034] 基于上述描述的车辆，自动驾驶车辆中还配置有传感器系统和自动驾驶控制装置。

[0035] 传感器系统可以包括用于感测车辆所处环境的信息的多个传感器，以及改变传感器的位置和/或方向的一个或多个致动器。传感器系统可以包括全球定位系统传感器、惯性测量单元、无线电检测和测距(RADAR)单元、相机、激光测距仪、光检测和测距(LIDAR)单元和/或声学传感器等传感器的任何组合；传感器系统还可以包括监视车辆内部系统的传感器(例如O2监视器、燃油表、引擎温度计等)。

[0036] 自动驾驶控制装置可以包括一个处理器和存储器，存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令实现包括地图引擎、定位模块、感知模块、导航或路径模块、以及自动控制模块等的功能。地图引擎和定位模块用于提供地图信息和定位信息。感知模块用于根据传感器系统获取到的信息和地图引擎提供的地图信息感知车辆所处环境中的事物。导航或路径模块用于根据地图引擎、定位模块和感知模块的处理结果，为车辆规划行驶路径。自动控制模块将导航或路径模块等模块的决策信息输入解析转换成对车辆控制系统的控制命令输出，并通过车载网(例如通过CAN总线、局域互联网络、多媒体定向系统传输等方式实现的车辆内部电子网络系统)将控制命令发送给车辆控制系统中的对应部件，实现对车辆的自动控制；自动控制模块还可以通过车载网来获取车辆中各部件的信息。

[0037] 本申请实施例将以自动驾驶卡车为例，来说明本申请实施例提供的自动驾驶车辆的信息提示系统和方法。本领域普通技术人员可以理解的是，本申请实施例提供的自动驾驶车辆的灯光提示系统和方法，还可以应用在其他类型的自动驾驶车辆中，如乘用车的自动驾驶车辆、高尔夫球车的自动驾驶车辆、公共汽车的自动驾驶车辆，以及其它各种类型的自动驾驶车辆。图1中示出了本申请实施例提供的自动驾驶车辆的示例，在该自动驾驶车辆1中包括自动驾驶车辆的灯光提示系统10。如图2所示，自动驾驶车辆的灯光提示系统10包括自动驾驶控制装置11、灯光控制装置12和灯光装置13。

[0038] 其中，自动驾驶控制装置11可以是使车辆在自动驾驶模式下运行的决策和控制装置。自动驾驶控制装置11可以通过车载传感器获取到的感知数据、以及构建或配置的驾驶环境的地图数据，对车辆的运动和行驶进行规划和决策，并控制车辆执行相应的决策，实现车辆的自动驾驶或者自动驾驶的功能。在一些实施例中，自动驾驶控制装置11可以包括一个处理器和至少一个存储器，处理器通过执行至少一个存储器中存储的至少一条机器可执行指令来执行对自动驾驶车辆的决策和控制、以及本申请实施例提供的相应处理。

[0039] 如图3所示，灯光控制装置12可以包括一个处理器121，以及与自动驾驶控制装置11之间的接口模块122和与灯光装置13之间的接口模块123。灯光控制装置12可以与自动驾驶控制装置11合并设置，作为自动驾驶控制装置11的一个子模块；也可以单独设置为一个独立的装置。

[0040] 灯光装置13可以是LED显示装置或者OLED显示装置。灯光装置13可以包括面状装置、带状装置或点状装置，也可以包括面状、带状和点状装置的任意组合。灯光装置13可以设置在自动驾驶车辆1的车体外部，例如车体的车头外部、车尾的外部、车体的侧面、车顶、车底。在具体的应用场景中，可以根据具体需要来灵活设置灯光装置13的位置和数量。

[0041] 例如，在港口的货运场景中，可以在自动驾驶牵引车的驾驶室前部方的上方和下方、以及挂板车轮廓的边缘上设置灯光装置13，在厢式卡车的前部上方、驾驶室前部的下方、箱体侧面轮廓边缘、后部轮廓的边缘上设置灯光装置13，在自动驾驶卡车的驾驶室车顶外部设置灯光装置13，以便将相关的信息展示给在地面的现场维护人员、岸吊上或者轮胎吊上的操作人员、人类驾驶员或者其它的智能车辆、自动驾驶车辆。

[0042] 图4a～c中示出了在一个自动驾驶的厢式卡车的外部设置灯光装置的示意图，在该厢式卡车的车头上方轮廓边缘、车体两侧的轮廓边缘、车后部的轮廓边缘上，均设置有带状的灯光装置13。

[0043] 下面对图2所示系统的工作原理进行说明。

[0044] 在本申请实施例中，自动驾驶控制装置11确定自动驾驶车辆是否处于指定的状态或者状态是否发生改变，其中，状态包括车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态；在确定处于指定的状态或者状态发生改变的情况下，根据预定的灯光控制规则，确定待控制的灯光装置，以及待控制的灯光装置的灯光状态，其中，灯光状态与车辆指定的状态或者改变后的状态相对应，灯光状态中包括灯光开启或关闭状态，以及预定的灯光信号；预定的灯光信号包括至少一个对应于如下信息的信号：灯光颜色、灯光闪烁状态、灯光闪烁的时间、闪烁频率；

[0045] 灯光控制装置12，用于根据灯光指令控制灯光装置进行与灯光指令对应的显示；

[0046] 灯光装置13，用于根据灯光控制装置的控制进行相应的显示。

[0047] 在一些实施例中，自动驾驶控制装置11确定自动驾驶车辆是否处于预定的车辆状态或者车辆状态是否发生改变，包括：

[0048] 自动驾驶控制装置11获取来自自动驾驶车辆中的车载网的车辆状态信息；其中，车辆状态信息包括车辆部件的状态信息，车辆部件包括至少以下之一：车辆的车体部件、车辆的车载传感器；确定当前获取到的车辆信息对应的车辆状态是否是预定的车辆状态；或者，将当前获取到的车辆状态信息与上一次接收到的车辆状态信息进行对比，在对比结果不相同时，确定自动驾驶车辆的车辆状态发生改变；其中，自动驾驶车辆的车辆状态包括车辆部件的状态信息，车辆部件至少包括以下之一：车辆的车体部件、车辆的车载传感器。

[0049] 其中，通过车辆的车载网获得部件的运行情况，可以通过在本申请之前或者之后的方法进行获取，本申请这里不做具体限制。车辆的车载传感器通常可以包括车载摄像头、激光雷达(LIDAR)等为自动驾驶获取环境信息的传感器装置。车载传感器可以将自身的状态信息上报给自动驾驶控制装置11，具体的上报方法可以是本申请之前或者之后的方法，本申请这里不做具体限定。

[0050] 在一些实施例中，自动驾驶控制装置11确定自动驾驶车辆是否处于预定的行驶状态或者行驶状态是否发生改变，包括：

[0051] 自动驾驶控制装置做出行驶决策；确定当前的行驶决策对应的行驶状态是否是预定的行驶状态；或者，将做出行驶决策后的行驶状态与做出行驶决策前的行驶状态进行对比，在对比结果不相同时，确定自动驾驶车辆的行驶状态发生改变；其中，自动驾驶车辆的行驶状态包括至少以下之一：车辆停止运行/启动运行、车辆当前行驶速度、车辆加速/减速、车辆前进/后退；车辆变道、变道方向；车辆转弯、转弯方向。

[0052] 在上述驾驶模式中，当车辆处于受控驾驶模式的情况下，车辆的驾驶行为是受外部的控制装置的控制而进行的，而不是受车辆的自动驾驶控制装置11的控制而进行的。在该种情况下，在一些实施例中，自动驾驶控制装置11确定自动驾驶车辆是否处于预定的驾驶模式状态或者驾驶模式状态是否发生改变，包括：

[0053] 自动驾驶控制装置11做出驾驶模式决策；确定当前的驾驶模式是否是预定的驾驶模式；或者，在转换自动驾驶车辆的驾驶模式时，确定自动驾驶车辆的驾驶模式状态发生改变；其中，自动驾驶车辆的驾驶模型包括：自动驾驶模式、手动驾驶模式或者受控驾驶模式。

[0054] 在一些实施例中，在驾驶模式为受控驾驶模式的情况下，自动驾驶控制装置11确定车辆行驶状态是否发生改变，包括：

[0055] 自动驾驶控制装置11接收来自外部的控制装置的行驶控制命令，行驶控制命令中包括行驶状态信息；将当前接收到的行驶状态信息与上一次接收到的行驶状态信息进行对比，在对比结果不相同时，确定自动驾驶车辆的行驶状态发生改变。

[0056] 在一些实施例中，自动驾驶控制装置11确定自动驾驶车辆是否处于预定的任务状态或者任务状态是否发生改变，包括：自动驾驶控制装置接收来自外部的任务管理系统的任务状态信息；确定当前接收到的任务信息对应的任务状态是否是预定的任务状态；或者，将当前接收到的任务信息和上一次接收到的任务信息进行对比，在对比结果不相同时，确定自动驾驶车辆的任务状态发生改变。

[0057] 在一些应用场景中，自动驾驶车辆会完成一些任务，例如运输任务。在这些场景中通常会有一个任务管理系统，该系统为自动驾驶车辆分配任务、将任务下发给自动驾驶车辆，并监控自动驾驶车辆执行任务的情况，在自动驾驶车辆完成任务后，向自动驾驶车辆确认任务完成。在任务管理系统与自动驾驶车辆通信的过程中，会与自动驾驶车辆通信任务的执行情况，例如将任务的状态信息发送给自动驾驶车辆，任务的状态信息可以包括：任务的起始状态、任务的进行状态、任务的结束状态、以及其它根据应用场景设置的状态。例如，在运输场景下，任务状态信息至少可以包括：运输中(或者载重状态)、运输完成(或者空车状态)。

[0058] 在另外的一些实施例中，上述实施例中确定自动驾驶车辆的车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态、任务状态发生改变的方案还可以合并设置，以满足应用场景的需求。

[0059] 在一些实施例中，预定的灯光规则可以根据具体应用场景的需要来具体设置，其中可以包括多个灯光控制子规则，每个子规则对应于一种状态(也即上述的车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态)，每个子规则包括全部或者部分待控制的灯光装置，以及待控制的灯光装置的灯光状态。在一个示例中，灯光规则中可以包括：子规则1、在车辆处于自动驾驶模式的情况下，车辆的全部灯光装置开启，显示蓝色灯光；子规则2、在车辆处于左拐弯的行驶状态下，车辆左侧的灯光装置开启，显示绿色灯光，灯光闪烁，闪烁频率为x；子规则3、在车辆处于加速的行驶状态下，车辆前部和后部的灯光装置开启，显示白色灯光；
子规则4、车辆处于任务进行中的状态下，车辆的全部灯光装置开启，显示橙色灯光，灯光闪烁，闪烁频率为y。

[0060] 通过图2所示的自动驾驶车辆的灯光提示系统，以及该系统的工作原理，可以有效地检测到车辆的状态以及状态的变化，并通过灯光装置对车辆的状态进行显示或者提示，从而能够解决现有技术中外界的人员或车辆无法获取自动驾驶车辆的行为信息的问题。

[0061] 基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种自动驾驶车辆的灯光提示方法。

[0062] 图5中示出了本申请实施例提供的自动驾驶车辆的灯光提示方法的处理流程，该方法包括：

[0063] 步骤501、自动驾驶车辆确定车辆是否处于指定的状态或者状态是否发生改变，其中，状态包括车辆状态、行驶状态、驾驶模式状态和/或任务状态；

[0064] 相对应地，步骤501可以通过图2中自动驾驶控制装置的处理来实现。

[0065] 在一些实施例中，确定自动驾驶车辆是否处于指定的车辆状态或者车辆状态是否发生改变，包括：自动驾驶车辆获取车辆中的车载网的车辆状态信息；其中，车辆状态信息包括车辆部件的状态信息，车辆部件包括至少以下之一：车辆的车体部件、车辆的车载传感器；确定当前获取到的车辆信息对应的车辆状态是否是指定的车辆状态；或者，将当前获取到的车辆状态信息与上一次接收到的车辆状态信息进行对比，在对比结果不相同时，确定自动驾驶车辆的车辆状态发生改变；其中，自动驾驶车辆的车辆状态包括车辆部件的状态信息，车辆部件至少包括以下之一：车辆的车体部件、车辆的车载传感器。

[0066] 在一些实施例中，确定自动驾驶车辆是否处于指定的行驶状态或者行驶状态是否发生改变，包括：自动驾驶车辆做出行驶决策；确定当前的行驶决策对应的行驶状态是否是指定的行驶状态；或者，将做出行驶决策后的行驶状态与做出行驶决策前的行驶状态进行对比，在对比结果不相同时，确定自动驾驶车辆的行驶状态发生改变；其中，自动驾驶车辆的行驶状态包括至少以下之一：车辆停止运行/启动运行、车辆当前行驶速度、车辆加速/减速、车辆前进/后退；车辆变道、变道方向；车辆转弯、转弯方向。

[0067] 在一些实施例中，确定自动驾驶车辆是否处于指定的驾驶模式状态或者驾驶模式状态是否发生改变，包括：自动驾驶车辆做出驾驶模式决策；确定当前的驾驶模式是否是指定的驾驶模式；或者，在转换自动驾驶车辆的驾驶模式时，确定自动驾驶车辆的驾驶模式发生改变；其中，自动驾驶车辆的驾驶模型包括：自动驾驶模式、手动驾驶模式或者受控驾驶模式。

[0068] 在一些实施例中，在驾驶模式为受控驾驶模式的情况下，自动驾驶车辆确定车辆行驶状态信息；将当前接收到的行驶状态信息与上一次接收到的行驶状态信息进行对比，在对比结果不相同时，确定自动驾驶车辆的行驶状态发生改变。

[0069] 在一些实施例中，确定自动驾驶车辆是否处于指定的任务状态或者任务状态是否发生改变，包括：自动驾驶车辆接收来自外部的任务管理系统的任务状态信息；确定当前接收到的任务信息对应的任务状态是否是指定的任务状态；或者，将当前接收到的任务信息和上一次接收到的任务信息进行对比，在对比结果不相同时，确定自动驾驶车辆的任务状态发生改变。

[0070] 在一些实施例中，预定的灯光信号包括至少一个对应于如下信息的信号：灯光颜色、灯光闪烁状态、灯光闪烁的时间、闪烁频率。

[0071] 在一些实施例中，灯光装置设置在自动驾驶车辆车体外部的至少一个位置：车头外部、车尾外部、车体的侧面、车顶、车底；灯光装置包括面状装置、带状装置和/或点状装置；灯光装置包括：LED显示装置和/或OLED显示装置。

[0072] 步骤502、在确定车辆处于指定的状态或者状态发生改变的情况下，根据预定的灯光控制规则，确定车辆上待控制的灯光装置，以及待控制的灯光装置的灯光状态，其中，灯光状态与指定的状态或者改变后的状态相对应，灯光状态中包括灯光开启或关闭状态，以及预定的灯光信号；灯光装置设置在自动驾驶车辆的车体外部；

[0073] 相对应地，步骤502可以通过图2中自动驾驶控制装置的处理来实现。

[0074] 在一些实施例中，预定的灯光控制规则包括多个灯光控制子规则，每个子规则对应于一种车辆状态，每个子规则包括全部或者部分待控制的灯光装置，以及待控制的灯光装置的灯光状态。

[0075] 步骤503、控制待控制的灯光装置进行与对应的灯光状态相应的显示。

[0076] 相对应地，步骤503可以通过图2中的灯光控制装置的处理来实现。

[0077] 通过图5所示的方法，可以有效地检测到车辆的状态以及状态的变化，并通过灯光装置对车辆的状态进行显示或者提示，从而能够解决现有技术中外界的人员或车辆无法获取自动驾驶车辆的行为信息的问题。

[0078] 显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

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