技术领域
[0001] 本
发明涉及自动化控制、运输设备及互联网技术领域，具体为智慧式车辆自动路径规划和避让系统。
背景技术
[0002] 随着互联网行业的发展，物流行业也随之崛起进入黄金时代，物流行业内的竞争也如火如荼，客户对物流行业的服务差评如到货慢、送货人员态度差，物品有损伤等都成为了物流行业竞争甚至是评判商家服务
质量的重要指标。但由于现在的物流行业完全依靠人工搬运货物、运输货物和与用户交接货物，每天重复繁重劳动，运输效率低，且搬运人员对接用户的情绪难以控制和管理，是造成运输差评的重要因素。
发明内容
[0003] 针对上述问题，本发明提供了一种用户体验度高，智能度高，运输效率高，适应共享经济市场体系的智慧式车辆自动路径规划和避让系统。
[0004] 为了解决上述技术问题，本发明提供一种智慧式车辆自动路径规划和避让系统，包括车体本体，车体本体包括核心控制
电路板系统，核心控制
电路板系统连接
电机驱动系统和
传感器单元，电机驱动系统包括电
力系统和驱动系统；
[0005] 驱动系统用于自动控制车体本体的
车轮行驶和转向；
[0006] 电力系统控制车体本体的电力供应和电力补充；
[0007] 传感器单元用于自动规划、识别路径和
定位、避障、安全测距、自动识别接收并遵守交通法规和自行称重；
[0008] 核心控制电路板系统用于作为智慧式车辆自动路径规划和避让系统的大脑，记录和分析驱动系统和电力系统的各种
信号数据，并统筹管理智慧式车辆自动路径规划和避让系统的各种指令。
[0009] 进一步的，传感器单元包括第一摄像头，通过第一摄像头进行视觉识别，判断行驶路径。
[0010] 进一步的，传感器单元包括
激光雷达，通过所述激光雷达进行探测扫描，并上传障碍物数据信息至核心控制电路板系统。
[0011] 进一步的，传感器单元包括距离传感器，用于监测车体本体与地面的距离的变化，及车体本体与路基与交通规线的距离，并上传数据信息至核心控制电路板系统。
[0012] 进一步的，传感器单元包括红绿灯传感器，红绿灯传感器优选为第二摄像头，用于进行红绿灯
颜色及状态识别，并上传数据信息至核心控制电路板系统。
[0013] 进一步的，传感器单元包括称重传感器，用于对车体本体的承载物体进行称重，并上传数据信息至核心控制电路板系统。
[0014] 进一步的，车体本体上设置多个货舱，货舱上设置密码
锁，密码锁的解锁方式包括人面识别和/或指纹识别和/或数字密码和/或图形密码和/或声音纹路和/或身份证扫码和/或电话号码验证识别，密码锁与核心控制电路板系统电连接。
[0015] 进一步的，车体本体上设置语音模
块，语音模块与核心控制电路板系统电连接，用于
语音识别、语音控制、语音提醒。
[0016] 进一步的，智慧式车辆自动路径规划和避让系统设置扫码在线支付模块，安全防护装置，安全防护装置包括
防盗装置、防
水装置、防火装置、防倾覆装置、防漏装置、防雷装置和防电装置，防盗装置包括摄像头和设置于车体本体上的机械锁结构，通过摄像头对周围情况记录、人体识别、保留数据，并上传至核心控制电路板系统，控制机械锁结构上锁实现防盗。
[0017] 进一步的，所述所述传感器单元还包括有至少能识别人行道、非机动车道的地面交通信号识别传感器；所述传感器单元还包括有定位传感器，定位传感器用于识别当前车体的
位置和检测当前的移动速度。
[0018] 与
现有技术相比，本发明的有益效果在于:本发明的技术方案使运输设备融入共享经济的大潮，顺应时代的发展，智能化程度高，提升用户的体验，解放现在的物流行业完全依靠人工搬运货物、运输货物和与用户交接货物的现状，人工每天重复繁重劳动的现状，运输效率高，质量有保证。
附图说明
[0019] 为了更清楚地说明本发明
实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020] 图1是本实施例中一种智慧式车辆自动路径规划和避让系统的模块示意
框图；
[0021] 图2是本实施例中第一摄像头进行视觉识别的示意框图；
[0022] 图3是本实施例中智慧式车辆自动路径规划和避让系统进行路径规划的原理图；
[0023] 图4是本实施例中红绿灯传感器的工作原理示意框图。
具体实施方式
[0024] 下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
[0025] 如图1所示一种智慧式车辆自动路径规划和避让系统，包括车体本体，车体本体包括核心控制电路板系统，核心控制电路板系统连接电机驱动系统和传感器单元，电机驱动系统包括电力系统和驱动系统。
[0026] 驱动系统用于自动控制车体本体的车轮行驶和转向。
[0027] 电力系统控制车体本体的电力供应和电力补充，其中优先选择自动到达充电固定点采用无线充电的方式来完成
电能的补充；另外系统中设置
太阳能充电板，在工作状态中可以实时进行太阳能充电，在空闲时能够通过光感系统，到达光线较强的地方进行太阳能充电。
[0028] 传感器单元用于自动规划、识别路径和定位、避障、安全测距、自动识别接收并遵守交通法规和自行称重。
[0029] 核心控制电路板系统用于作为智慧式车辆自动路径规划和避让系统的大脑，记录和分析驱动系统和电力系统的各种信号数据，并统筹管理智慧式车辆自动路径规划和避让系统的各种指令。
[0030] 传感器单元包括第一摄像头，通过第一摄像头进行视觉识别，判断行驶路径。
[0031] 传感器单元包括激光雷达，通过所述激光雷达进行探测扫描，并上传障碍物数据信息至核心控制电路板系统，进而采取避障措施。
[0032] 在车体本体的前后位置距离传感器，用于监测车体本体与地面的距离的变化，及车体本体与路基与交通规线的距离，如判断车上某一固定位置与地面的距离，从而判断路面凹凸状态，将数据上传核心控制电路板系统后，采取相应的控制措施；在车体本体的左右两侧加装距离传感器，判断距离路边的距离，通过距离的判断来进行行驶路径的选择，保证行驶在非机动车车道上。
[0033] 传感器单元包括红绿灯传感器，红绿灯传感器优选为第二摄像头，在有红绿灯的路口，通过红绿灯传感器进行红绿灯颜色及状态识别，将判断结果上传核心控制板，采取停止和启动措施。
[0034] 传感器单元包括称重传感器，用于对车体本体的承载物体进行称重，并上传数据信息至核心控制电路板系统，进行计重计费。
[0035] 车体本体上设置多个货舱，货舱上设置密码锁，密码锁的解锁方式包括人面识别和/或指纹识别和/或数字密码和/或图形密码和/或声音纹路和/或身份证扫码和/或电话号码验证识别，密码锁与核心控制电路板系统电连接，对应的取货人员只能开锁对应的货舱，无权开启其他货舱
[0036] 车体本体上设置语音模块，语音模块与核心控制电路板系统电连接，用于语音识别、语音控制、语音提醒。智慧式车辆自动路径规划和避让系统设置扫码在线支付模块，安全防护装置，安全防护装置包括防盗装置、防水装置、防火装置、防倾覆装置、防漏装置、防雷装置和防电装置，防盗装置包括摄像头和设置于车体本体上的机械锁结构，通过摄像头对周围情况记录、人体识别、保留数据，并上传至核心控制电路板系统，控制机械锁结构上锁实现防盗。
[0037] 一种智慧式车辆自动路径规划和避让方法，包括上述智慧式车辆自动路径规划和避让系统，还包括用户客户端和共享平台，通过共享平台无线连通智慧式车辆自动路径规划和避让系统和用户客户端，共享平台作为后台管理端，对智慧式车辆自动路径规划和避让系统进行参数设定和程序设定和指令控制，及反馈信息统计，并对用户客户端注册登录及预约和使用信息进行管理，分配智慧式车辆自动路径规划和避让系统；用户客户端优选为手机APP，用于注册、登录后对智慧式车辆自动路径规划和避让系统进行预约、监控过程和扫码付钱结算共享交易。
[0038] 本实施例的第一摄像头进行视觉识别的方法是：如图2和3所示，采用视频识别前方图像，通过生成平面坐标体系的方式，将原本平面图像上的预计达到点绘制成坐标点，如m(x1,y1)到n(x2,y2)等，通过平面坐标点之间的连接形成行走路径规划图，作为第一层级的路径判断依据。
[0039] 激光雷达传感器构架方式为纵向扫描一组和横线扫描一组，采用激光受阻的距离判断障碍物的距离位置，在通过纵向扫描确定障碍物宽度，横向扫描确定障碍物高度，形成障碍物的面积大小和距离位置，形成平面坐标点的系统，障碍部分的坐标点会完全提取出来，同步数据传输到上述的核心控制电路板系统中与视频识别系统绘制的坐标点进行对比，如果激光雷达传回的坐标点数据与视频识别的左边点存在一致，则路径规划进行对应的
修改和调整，实现避障的功能。如激光提供的数据包含(XX/YX)(X1,Y1)，视频识别也包含(XX/YX)(X1,Y1)两个数据，则原本视频识别系统中规划这两个点连接的路径进行对应的调整。
[0040] 在车体本体的前后位置距离传感器是扫描车辆前端或后端距离地面的距离，如设定标准高度是20cm，则传感器扫描到距离超过20cm时，则可认为前方或后方有坑或者是沟渠，同理的也将生成自动的平面坐标图，如果这个坐标等于前面两者的坐标点存在重叠，系统将自动冲洗规划路径，达到地面避障的功能。
[0041] 红绿灯传感器通过
感知既定路径上的红绿灯颜色，给与控制系统对应的控制命令，决定在该路口上是否继续前行或者停止，如图4所示，实现的技术为红绿灯传感器识别红黄绿三个颜色，红色发送字节为00、绿色发送字节为0x，黄色发送字节为xx，则00控制停止，0x控制停止，xx控制启动。
[0042] 无人化运输设备自动行走时，为准确行走在人行通道或者是非机动车通道中，中国采用右侧通行的方式进行通行，所以在车体本体各个方位加装红外距离传感器，准确保障行驶的位置在非机动车道和人行车道上，如路边的非机动车宽度为2m，则无人化运输设备距离路边的最大距离不超过1.3米，保障的安全范围内行驶，不会行驶到快车道或其他机动车道路上。同步的，对道路红
路灯系统进行系统计算，有核心控制电路板系统从
服务器中获取，可以实现远程自动的控制无人化运输设备转向运行和停止、启动运行。
[0043] 用户使用对应的手机APP开启对应的货舱时，通过手机APP向共享平台发送出一条开启指令，转变的数据流为00xxxx0000xxc8001++++数据体系，后四位++++为开启临时密码，确定对应的密码开启对应的货舱。
[0044] 一种智慧式车辆自动路径规划和避让系统方法，上述智慧式车辆自动路径规划和避让系统，还可以应用于民用或工业用的小、中、大型物品的运输设备和自动存取货设备，优选为自动代购车或自助餐车或自动售货餐车或自动送货车，实现自动
送达、限时送达、物件寄取、人接或自动车自动存取的功能。
[0045] 一种智慧式车辆自动路径规划和避让系统的共享商业模式的应用，上述无人化运输设备的共享商业模式，应用于民用或工业用的小、中、大型物品的运输设备和自动存取货设备领域，优选为自动代购车领域或自助餐车领域或自动售货餐车领域或自动送货车领域，实现自动送达、限时送达、物件寄取、人接或自动车自动存取的功能。
[0046] 进一步的，所述所述传感器单元还包括有至少能识别人行道、非机动车道的地面交通信号识别传感器；所述传感器单元还包括有定位传感器，定位传感器用于识别当前车体的位置和检测当前的移动速度。
[0047] 本技术方案所述的地面交通信号识别传感器用于识别车辆在行进过程中对人行道和非机动车道的识别。本技术方案所述的地面交通信号识别传感器优选地的可以参考中国发明
专利，201710164960.5，所公开的一种一种基于手机平台快速检测与识别人行道斑
马线的方法，其中具体的说明了一如何识别人行道、非机动车道的方式和原理，同样的原理还可以用于识别路面情况以及行人识别。同时本技术方案通过对定位传感器实时传输的位置信息，计算出其当前的移动速度，并根据当前位置跟导航
软件中提示的拥堵信息做对比识别交通拥堵路段，并自动识别和规避。
[0048] 请注意，产品是一种实现自动化上路的系统，因此系统所属的车辆必然在设计之初就满足交通规则中关于重量的限制关于高度的限制并在形式过程中遵守限速等交通规则。这些属于简单的程序设计和尺寸设计，这里不多做赘述。本实施例是基于机械自动化和无人化控制，采用虚拟模拟人类动作方式控制机械运动进行自动规划路径、规避静止物及移动物、安全测距和自动识别接收并遵守交通法规、实行定位、定速巡航的及其软
硬件联合控制办法及对应的组织机构，主要用于民用或工业用的小、中、大型物品的运输和自动存取货，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进，如对应的软件系统平台与本技术方向实现双向联动技术等，均应包含在本发明的保护范围之内。
