专利汇可以提供工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置及测试方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种工业 机器人 急停停止时间和停止距离测试装置及测试方法。所述装置包括用于触发 工业机器人 急停的急停触发器件;用于触发激光 跟踪 仪进行 数据采集 的数据采集外触发器件;用于将工业机器人的被测部分遮挡光电 传感器 形成的脉冲 信号 转化为持续电平信号的外触发自 锁 装置;用于同时将 电信号 传输给急停触发器件、数据采集外触发器件、外触发自锁装置的 光电传感器 。光电传感器感应到工业机器人到达 指定 位置 时,发出信号,触发急停触发器件动作使机器人急停及触发数据采集外触发器件动作使激光跟踪仪进行数据采集,完成急停停止时间和停止距离的测试。本发明利用光电传感器、外触发自锁装置等器件的快速反应实现高 精度 、自动化测试。,下面是工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置及测试方法专利的具体信息内容。
1.一种工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置,其特征在于,包括:
用于触发工业机器人急停的急停触发器件;
用于触发激光跟踪仪进行数据采集的数据采集外触发器件;
用于将工业机器人的被测部分运动遮挡光电传感器形成的脉冲信号转化为持续电平信号的外触发自锁装置;
用于同时将电信号传输给急停触发器件、数据采集外触发器件、外触发自锁装置的光电传感器;
所述光电传感器的电压输出未触发时为供电电压,触发后为0V;
所述急停触发器件在光电传感器未触发时,其内部的急停触发端子保持通路状态;光电传感器触发时,急停触发端子切换为断开状态;
所述光电传感器通过反相器分别连接外触发自锁装置、数据采集外触发器件;
所述数据采集外触发器件在光电传感器未触发时,其内部的数据采集外触发端子保持低电平;光电传感器触发时,数据采集外触发端子切换为高电平;触发后保持高电平。
所述外触发自锁装置在光电传感器触发后,其输出端从初始的低电压状态切换到持续高电压状态,断电后恢复低电压状态。
2.如权利要求1所述的工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置,其特征在于,所述反相器、外触发自锁装置与数据采集外触发器件之间分别接入有降压器件A、降压器B。
3.如权利要求2所述的工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置,其特征在于,所述光电传感器和急停触发器件之间、光电传感器和反相器之间、反相器和外触发自锁装置之间、反相器和降压器件A之间分别设置有二极管。
4.如权利要求1所述的工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置,其特征在于,所述反相器在输入端为高电平时,在正输出端输出低电平。
5.如权利要求1所述的工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置,其特征在于,所述光电传感器的动作延迟时间小于1ms;急停触发器件内部的急停触发端子、数据采集外触发器件内部的数据采集外触发端子的触发延迟时间均为纳秒级;反相器、两个降压器件的延迟时间均为纳秒级;激光跟踪仪的触发延迟时间小于10μs。
6.如权利要求1所述的工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置,其特征在于,所述光电传感器由直流稳压源A供电,外触发自锁装置由直流稳压源B供电。
7.如权利要求6所述的工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置,其特征在于,所述光电传感器的供电电压为12V,直流稳压源A的电压为12V,直流稳压源B的电压为12.6V;
数据采集外触发器件的输入电压不小于5V,且不大于10V;两个降压器件的输入端电压为12~13V之间时,输出端电压为5V。
8.一种工业机器人急停停止时间和停止距离测试方法,其特征在于,采用权利要求1-7任意一项所述的工业机器人急停停止时间和停止距离测试装置,包括以下步骤:
步骤1):将待测工业机器人的急停触发端子拆开,判断该急停触发端子的极性,然后将工业机器人急停触发端子的正、负极与急停触发器件的急停触发端子的正、负极对应连接;
步骤2):将光电传感器、外触发自锁装置依次通电,将光电传感器切换至工作状态,外触发自锁装置保持自锁状态;
步骤3):打开激光跟踪仪,将其设定为外触发测量的采集模式;
步骤4):启动工业机器人,使其处于正常待机状态;启动激光跟踪仪的数据采集功能,使其处于等待采集触发信号状态;
步骤5):设置工业机器人运动的初始位置,初始位置的选取应保证工业机器人运动至光电传感器时获得最大运动速度,通常情况下,初始位置的设置应在光电传感器触发位置的上方,以便使机器人运动至光电传感器的位置时获得最大的能量;先切换到自动运行模式,再点击机器人运动开始按钮,工业机器人自动运行,当工业机器人的被测部分进入光电传感器动作范围内时,光电传感器作出感应动作并发出触发信号,触发工业机器人急停,同时激光跟踪仪采集数据,待工业机器人停止动作的设定时长后,停止采集数据;
步骤6):导出激光跟踪仪采集的数据,根据采集的原始数据计算出工业机器人急停停止时间与停止距离;
步骤7):将外触发自锁装置断电,使其解除自锁状态,工业机器人从急停状态中恢复正常状态。
9.如权利要求8所述的工业机器人急停停止时间和停止距离测试方法,其特征在于,所述步骤5)中的设定时长大于5秒。
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