1.一种分布式POS传递对准用模拟数据生成方法，其特征在于，包括步骤：
步骤A，设置初始参数，包括分布式POS器件参数设置、轨迹参数设置和挠曲变形参数设
置；
步骤B，根据所述初始参数，生成机体主IMU安装点处的第一运动参数和机体坐标系下
机体的角速度和比力数据，所述第一运动参数包括位置、速度和姿态；
步骤C，生成子IMU安装点处的挠曲变形角数据和主IMU、子IMU之间的杆臂变形数据；
包括，步骤C1，模态坐标计算，包括步骤：
分布式POS中子IMU安装在机翼两侧，在飞行过程中机翼的挠曲变形主要包括机翼绕机
体坐标系x轴的扭转变形和绕机体坐标系y轴的弯曲变形；根据弹性力学理论，机翼绕机体坐标系x轴的扭转角θx(rx,ts)和绕机体坐标系y轴的弯曲角θy(rx,ts)可描述为：
θx(rx,ts)＝ψx(rx)qx(ts)
式中，ts＝0,1,2,...,T×f子，rx为子IMU在机翼轴向即机体坐标系x轴上的坐标，即静止条件下子IMU相对主IMU的杆臂在机体坐标系x轴方向上的分量；ψx(rx)和qx(ts)是机翼一阶扭转模态对应的振型函数与模态坐标；ψy(rx)和qy(ts)是机翼一阶弯曲模态对应的振型函数与模态坐标；
计算机翼挠曲变形中的一阶扭转模态坐标和弯曲模态坐标，一阶扭转模态坐标和弯曲
模态坐标为：
其中，ζqx和ωqx分别为一阶扭转模态对应的阻尼系数和模态频率，ζqy和ωqy分别为一阶弯曲模态对应的阻尼系数和模态频率，上述参数均在参数设置部分进行设置，根据机翼的实际参数用有限元方法确定；
fqx(ts)和fqy(ts)分别为ts时刻机翼一阶扭转运动和弯曲运动对应的广义外力，频率通
常为数十赫兹，采用将高斯白噪声通过截止频率为50赫兹的低通滤波器并单位化，再分别乘以一阶扭转广义外力和弯曲广义外力的标准差σx和σy来获得；
当处于弯曲模态坐标时，各时刻模态坐标、模态坐标一阶导数和模态坐标二阶导数数
据的生成过程包括以下步骤
其中，模态坐标包括qx(ts)和qy(ts)，模态坐标一阶导数 和 模态坐标二阶
导数 和
1)随机生成初始时刻的qy(0)和 数据，计算对应的
2)计算下一时刻的 和 数据：
式中，i′＝1,2,...,T×f子，Δt为子IMU的输出周期，即Δt＝1/f子；
3)重复步骤2)计算下一时刻的 和 直到获得所有时刻的qy(ts)、
和
通过上述相同的步骤能获得扭转模态对应的模态坐标qx(ts)、模态坐标一阶导数
和模态坐标二阶导数
步骤C2，振型函数计算，包括步骤：
计算机翼一阶扭转模态和一阶弯曲模态对应的振型函数，扭转模态和弯曲模态振型函
数分别由下式确定：
式中，l为机翼长度；γ为一阶扭转模态对应的振型系数，β为一阶弯曲模态对应的振型系数；sh表示双曲正弦函数，ch表示双曲余弦函数；
步骤C3，挠曲变形角计算，包括步骤：
计算机翼在子IMU安装点处的扭转角θx(rx,ts)和弯曲角θy(rx,ts)；其中，扭转角θx(rx,ts)由下式确定：
扭转角速度 和扭转角加速度 分别由下式确定：
弯曲角θy(rx,ts)由下式确定：
弯曲角速度 和弯曲角角加速度 分别由下式确定：
步骤C4，主、子IMU间杆臂变形位移计算，包括步骤：
机翼绕机体坐标系x轴的扭转变形和绕机体坐标系y轴的弯曲变形均会对主、子IMU间
的杆臂产生影响；
分布式POS中，子IMU的测量中心无法准确安装在机体坐标系x轴上；静止条件下主、子
IMU间的杆臂为r0，在机体坐标系x轴上的投影长度为rx，在z轴上的投影长度为-rz；当机翼绕y轴产生弯曲变形时，主、子IMU间的杆臂为r′，杆臂在机体坐标系x轴和z轴投影的变化量Δrx1和Δrz1通过下式确定：
Δrx1＝-rzsin(-θy(rx,ts))
Δrz1＝rxtan(-θx(rx,ts))-rz(1-cos(-θx(rx,ts)))
当弯曲角θy(rx,ts)为小角度，上式简化为：
Δrx1＝rzθy(rx,ts)
Δrz1＝-rxθx(rx,ts)
同理，扭转角θx(rx,ts)造成杆臂在机体坐标系y轴和z轴投影的变化量分别为：
Δry2＝-rzθx(rx,ts)
Δrz2＝ryθx(rx,ts)
则ts时刻，主、子IMU间杆臂表达式为：
对上式分别进行一次、二次微分，得到机体坐标系下杆臂相对于主IMU的变化速度和加
速度：
步骤D，生成主
IMU的第二运动参数与主IMU的陀螺仪、加速度计数据并输出；
步骤E，生成子IMU的第三运动参数与子IMU的陀螺仪、加速度计数据并输出。
2.根据权利要求1所述的分布式POS传递对准用模拟数据生成方法，其特征在于：所述
步骤A中分布式POS器件参数设置包括步骤：
A10，定义所用坐标系；
A11，安装误差角参数设置；
A12，输出频率设置；
A13，主IMU运动参数误差设置；
A14，惯性器件测量误差设置；
所述步骤A中轨迹参数设置包括步骤：
A21，机体初始运动参数设置；
A22，机体运动轨迹设置。
3.根据权利要求2所述的分布式POS传递对准用模拟数据生成方法，其特征在于：
所述步骤A10定义所用坐标系包括步骤：
记i为地心惯性坐标系；e为地球坐标系；导航坐标系为东北天地理坐标系，n表示真实
导航坐标系，n′主表示主IMU计算导航坐标系；载体坐标系原点为载体重心，x轴沿载体横轴向右，y轴沿载体纵轴向前，z轴沿载体竖轴向上，该坐标系固定在载体上，称为右前上载体坐标系；用j、m和s分别代表机体坐标系、主IMU载体坐标系和子IMU载体坐标系；
所述步骤A11安装误差角参数设置包括步骤：
设置主IMU的安装误差角和子IMU的安装误差角量值；其中，主IMU的安装误差角ρm＝
[ρmx ρmy ρmz]T，ρmx、ρmy和ρmz分别为主IMU在机体坐标系下x、y和z轴的安装误差角；子IMU的T
安装误差角ρs＝[ρsx ρsy ρsz] ，ρsx、ρsy和ρsz分别为子IMU在机体坐标系下x、y和z轴的安装误差角；
所述步骤A12输出频率设置包括步骤：
设置主IMU输出频率f主和子IMU输出频率f子的量值；
所述步骤A13主IMU运动参数误差设置包括步骤：
设置主IMU运动参数中位置误差量值、速度误差量值和姿态误差量值；其中，主IMU位置
误差量值为εmp＝[εmλ εmL εmH]T，εmλ、εmL和εmH分别为主IMU纬度、经度和高度误差量值；主IMU速度误差量值为εmv＝[εmvE εmvN εmvU]T，εmvE、εmvN和εmvU分别为主IMU东向速度、北向速度和天向速度误差量值；主IMU姿态误差量值为εma＝[εmφ εmθ εmγ]T，εmφ、εmθ和εmγ分别为主IMU航向角、俯仰角和横滚角误差量值；
所述步骤A14惯性器件测量误差设置包括步骤：
首先，设置主IMU的陀螺加计误差量值；其中，主IMU陀螺仪常值飘移量值为
和 分别为主IMU陀螺仪在主IMU载体坐标系
x 、y 和 z轴 方向 上 的 常值 漂 移量 值 ；主I M U陀 螺 仪随 机 飘 移量 值 为
和 分别为主IMU陀螺仪在主IMU载体坐标系
x、y和z 轴方向上的随机 漂移量值 ；主 IMU加速度计 常值偏置量值 为
和 分别为主IMU加速度计在主IMU载体坐标系x、y
和z轴方向上的常值偏置量值；主IMU加速度计随机偏置量值为
和 分别为主IMU加速度计在主IMU载体坐标系x、y和z轴方向上的随机偏置量
值；
然后，设置子IMU的陀螺加计误差量值；其中，子IMU陀螺仪常值漂移量值为
和 分别为子IMU陀螺仪在子IMU载体坐标系x、y和
z轴方向上的常值漂移量值；子IMU陀螺仪随机漂移量值为
和 分别为子IMU陀螺仪在子IMU载体坐标系x、y和z轴方向上的随机漂移量
值；子IMU加速度计常值偏置量值为 和 分别为子IMU
加速度计在子IMU载体坐标系x、y和z轴方向上的常值偏置量值；子IMU加速度计随机偏置量值为 和 分别为子IMU加速度计在子IMU载体坐标系x、
y和z轴方向上的随机偏置量值；
所述步骤A21机体初始运动参数设置包括步骤：
设置初始时刻时机体的位置p0＝[λ0 L0 H0]T，λ0、L0和H0分别为机体初始时刻的纬度、经度和高度；初始时刻机体的速度v0＝[vE0 vN0 vU0]T，vE0、vN0和vU0分别为初始时刻机体的东向速度、北向速度、天向速度；初始时刻机体的姿态a0＝[ψ0 θ0 γ0]T，ψ0、θ0和γ0分别为初始时刻机体的航向角、俯仰角和横滚角；
所述步骤A22机体运动轨迹设置包括步骤：
设置机体运动轨迹，首先确定运动轨迹的阶段总数k以及各阶段时长Tb，b＝1,2,...,k，总时长 然后根据阶段序号依次设置各阶段机体的航向角、俯仰角和横滚角的变
化量，以及各阶段机体速度的大小及变化量；
所述步骤A中挠曲变形参数设置包括步骤：
设置静止条件下子IMU相对主IMU的杆臂r0＝[rx ry rz]T的量值，其中rx、ry和rz分别为静止条件下杆臂在机体坐标系x、y和z轴方向上的分量；设置机翼长度l，机翼一阶扭转与弯曲模态频率ωqx和ωqy，机翼一阶扭转与弯曲模态阻尼系数ξqx和ξqy，一阶扭转与弯曲对应的广义外力标准差σx和σy，以及一阶扭转与弯曲模态函数系数γ和β的量值。
4.根据权利要求3所述的分布式POS传递对准用模拟数据生成方法，其特征在于：所述
步骤D生成主IMU的第二运动参数与主IMU的陀螺加计数据并输出，具体包括步骤：
步骤D1，主IMU的第二运动参数生成，包括：
步骤D11，生成主IMU的姿态数据；步骤D12，生成主IMU的位置和速度数据；
步骤D2，生成主IMU的陀螺仪、加速度计数据并输出。
5.根据权利要求4所述的分布式POS传递对准用模拟数据生成方法，其特征在于：
所述步骤D11生成主IMU的姿态数据，包括步骤：
主IMU载体坐标系与导航坐标系之间的姿态转换矩阵 由下式确定：
式中，tm＝0,1,2,...,T×f主， 为主IMU安装误差角ρm＝[ρmx ρmy ρmz]T引起的初始时刻机体坐标系到主IMU载体坐标系的姿态转换矩阵， 为tm时刻真实导航坐标系到机
体坐标系的姿态转换矩阵， 为tm时刻主IMU姿态角误差引起的主IMU计算导航坐标
系到真实导航坐标系的姿态转换矩阵， 和 的具体计算式如下：
式中，ψ主(tm)、θ主(tm)和γ主(tm)为tm时刻频率为f主的机体(主IMU安装点处)精确姿态(航向角、俯仰角和横滚角)；wmφ(tm)、wmθ(tm)和wmγ(tm)分别为tm时刻主IMU航向角误差、俯仰角误差和横滚角误差，根据设置的主IMU航向角误差、俯仰角误差和横滚角误差的量值(εmφ、εmθ和εmγ)乘以单位白噪声获得；
将求得的 记为
式中，Tcd(tm)为tm时刻矩阵 中第c行、第d列的元素，且c＝1,2,3，d＝1,2,3；tm时
刻主IMU航向角ψm(tm)、俯仰角θm(tm)和横滚角γm(tm)的主值，即ψmz(tm)、θmz(tm)和γmz(tm)分别为：
θmz(tm)＝arcsin(T32(tm))
由于航向角ψm(tm)、俯仰角θm(tm)和横滚角γm(tm)的取值范围分别定义为[0，2π]、和[-π，+π]，ψm(tm)、θm(tm)和γm(tm)的真值由下式确定：
θm(tm)＝θmz(tm)
所述步骤D12包括：生成主IMU的位置pm(tm)和速度vm(tm)数据；
主IMU精确的位置pm(tm)和速度vm(tm)分别与频率为f主的机体(主IMU安装点处)精确位
置和速度相同，既：
pm(tm)＝p主(tm)
vm(tm)＝v主(tm)
式中，tm＝0,1,2,...,T×f主，p主(tm)和v主(tm)分别为tm时刻频率为f主的机体精确位置和速度；
tm时刻主IMU的位置 和速度 为：
式中， 和 分别为tm时刻
模拟数据中主IMU的纬度、经度和高度；
和 分别为tm时刻模拟数据中主IMU的东向速度、北向速度和天线
速度；wmp(tm)＝[wmλ(tm) wmL(tm) wmH(tm)]T为tm时刻主IMU的位置误差，wmλ(tm)、wmL(tm)和wmH(tm)分别为tm时刻主IMU纬度误差、经度误差和高度误差，根据设置的主IMU纬度误差、经度误差和高度误差量值(εmλ、εmL和εmH)乘以单位白噪声获得；wmv(tm)＝[wmvE(tm) wmvN(tm) wmvU(tm)]T为tm时刻主IMU速度误差，wmvE(tm)、wmvN(tm)和wmvU(tm)分别为tm时刻主IMU东向速度误差、北向速度误差和天向速度误差，根据设置的主IMU东向速度误差、北向速度误差和天向速度误差量值(εmvE、εmvN和εmvU)乘以单位白噪声获得；
所述步骤D2生成主IMU的陀螺仪、加速度计数据并输出包括：
由于主IMU载体坐标系相对于机体坐标系存在安装误差角，因此主IMU精确的陀螺仪输
出数据ωm(tm)和精确的加速度计输出数据fm(tm)由下式确定：
式中，ω主(tm)和f主(tm)分别为tm时刻机体坐标系下频率为f主的机体精确角速度和比
力；
考虑加速度计常值偏置和随机偏置，主IMU实际的加速度计输出数据 由下式确
定：
T
式中，wmf(tm)＝[wmfx(tm) wmfy(tm) wmfz(tm)] 为tm时刻主IMU加速度计随机偏置，wmfx(tm)、wmfy(tm)和wmfz(tm)分别为tm时刻主IMU载体坐标系x、y和z轴方向上的随机偏置，根据设置的x、y和z轴方向上的随机偏置量值( 和 )乘以单位白噪声获得；
考虑陀螺仪常值漂移和随机漂移，主IMU实际的陀螺仪输出数据 由下式确定：
式中，tm＝0,1,2,...,T×f主；wmω(tm)＝[wmωx(tm) wmωy(tm) wmωz(tm)]T为tm时刻主IMU陀螺仪随机漂移，wmωx(tm)、wmωy(tm)和wmωz(tm)分别tm时刻为主IMU载体坐标系x、y和z轴方向上的随机漂移，根据设置的x、y和z轴方向上的随机漂移量值( 和 )乘以单
位白噪声获得。
6.根据权利要求1所述的分布式POS传递对准用模拟数据生成方法，其特征在于：所述
步骤E生成子IMU的第三运动参数与子IMU的陀螺仪、加速度计数据并输出，包括步骤：
步骤E1，子IMU的第三运动参数生成，包括：
步骤E11，生成子IMU的姿态数据；步骤E12，生成子IMU的精确位置和速度数据；
步骤E2，子IMU的陀螺仪、加速度计数据生成并输出。
7.根据权利要求6所述的分布式POS传递对准用模拟数据生成方法，其特征在于：
所述步骤E11生成子IMU的姿态数据包括步骤：
真实导航坐标系到子IMU载体坐标系的姿态转换矩阵 由下式确定：
式中，ts＝0,1,2,...,T×f子； 为ts时刻真实导航坐标系到机体坐标系的姿态转
换矩阵， 为ts时刻机体坐标系到子IMU载体坐标系的姿态转换矩阵， 和
分别由下式确定：
式中，ψ子(ts)、θ子(ts)和γ子(ts)为ts时刻频率为f子的机体(主IMU安装点处)精确姿态(航向角、俯仰角和横滚角)， 为初始时刻机体坐标系到子IMU载体坐标系的姿态转换矩阵，为初始时刻子IMU载体坐标系相对于ts时刻子IMU载体坐标系的姿态转换矩阵，分别
由下式确定：
将求得的 记为
式中，T′cd为矩阵 中第c行、第d列的元素，c＝1,2,3，d＝1,2,3；子IMU在ts时刻的航向角ψs(ts)、俯仰角θs(ts)和横滚角γs(ts)的主值，即ψsz(ts)、θsz(ts)和γsz(ts)分别为：
θsz(ts)＝arcsin(T′32(ts))
由于航向角ψs(ts)、俯仰角θs(ts)和横滚角γs(ts)的取值范围分别定义为[0，2π]、[-π，+π]；那么，ψs(ts)、θs(ts)和γs(ts)的真值由下式确定：
θs(ts)＝θsz(ts)
所述步骤E12，生成子IMU的精确位置和速度数据包括步骤：
机翼在子IMU安装点的挠曲变形会导致子IMU相对于主IMU的位置和速度发生变化；子
IMU精确的位置ps(ts)和速度vs(ts)分别由下式确定：
式中，ts＝0,1,2,...,T×f子；p子(ts)和v子(ts)为ts时刻频率为f子的机体(主IMU安装点处)精确位置和速度，ps(ts)＝[λs(ts) Ls(ts) Hs(ts)]T，λs(ts)、Ls(ts)和Hs(ts)分别为ts时刻子IMU精确的纬度、经度和高度；vs(ts)＝[vsE(ts)vsN(ts)vsU(ts)]T，vsE(ts)、vsN(ts)和vsU(ts)分别为ts时刻子IMU精确的东向速度、北向速度和天线速度； 为ts时刻机体坐标
系到真实导航坐标系的姿态转换矩阵，且满足
所述步骤E2子IMU的陀螺仪、加速度计数据生成并输出包括步骤：
根据哥氏加速度定理，子IMU精确的加速度计输出数据fs(ts)由下式确定：
式中，ts＝0,1,2,...,T×f子；ω子(ts)和f子(ts)分别为ts时刻机体坐标系下频率为f子的机体精确角速度和比力； 为ts时刻机体坐标系下机体精确的角加速度，通过对ω子
(ts)差分获得；
考虑加速度计常值偏置和随机偏置，子IMU实际的加速度计输出数据 由下式确
定：
T
式中，wsf(ts)＝[wsfx(ts) wsfy(ts) wsfz(ts)] 为ts时刻子IMU加速度计随机偏置，wsfx(ts)、wsfy(ts)和wsfz(ts)分别为ts时刻子IMU载体坐标系x、y和z轴方向上的随机偏置，根据设置的x、y和z轴方向上的随机偏置量值 和 乘以单位白噪声获得；
子IMU精确的陀螺仪输出数据ωs(ts)由下式确定：
式中，ωμ(ts)为ts时刻机翼挠曲变形产生的角速度，且有
考虑陀螺仪常值漂移和随机漂移，子IMU实际的陀螺仪输出数据 由下式确定：
式中，wsω(ts)＝[wsωx(ts) wsωy(ts) wsωz(ts)]T为ts时刻子IMU陀螺仪随机漂移，wsωx(ts)、wsωy(ts)和wsωz(ts)分别为ts时刻子IMU载体坐标系x、y和z轴方向上的随机漂移，根据设置的x、y和z轴方向上的随机漂移量值 和 乘以单位白噪声获得。
8.一种分布式POS传递对准用模拟数据生成系统，其特征在于，包括参数初始化模块、
第一生成模块、第二生成模块、第一输出模块和第二输出模块；
所述参数初始化模块，用于设置初始参数，包括分布式POS器件参数设置、轨迹参数设
置和挠曲变形参数设置；
所述第一生成模块，用于根据所述初始参数，生成机体主IMU安装点处的第一运动参数
和机体坐标系下机体的角速度和比力数据，所述第一运动参数包括位置、速度和姿态；
所述第二生成模块，用于生成子IMU安装点处的挠曲变形角数据和主IMU、子IMU之间的
杆臂变形数据，包括：步骤C1，模态坐标计算，包括步骤：
分布式POS中子IMU安装在机翼两侧，在飞行过程中机翼的挠曲变形主要包括机翼绕机
体坐标系x轴的扭转变形和绕机体坐标系y轴的弯曲变形；根据弹性力学理论，机翼绕机体坐标系x轴的扭转角θx(rx,ts)和绕机体坐标系y轴的弯曲角θy(rx,ts)可描述为：
θx(rx,ts)＝ψx(rx)qx(ts)
式中，ts＝0,1,2,...,T×f子，rx为子IMU在机翼轴向即机体坐标系x轴上的坐标，即静止条件下子IMU相对主IMU的杆臂在机体坐标系x轴方向上的分量；ψx(rx)和qx(ts)是机翼一阶扭转模态对应的振型函数与模态坐标；ψy(rx)和qy(ts)是机翼一阶弯曲模态对应的振型函数与模态坐标；
计算机翼挠曲变形中的一阶扭转模态坐标和弯曲模态坐标，一阶扭转模态坐标和弯曲
模态坐标为：
其中，ζqx和ωqx分别为一阶扭转模态对应的阻尼系数和模态频率，ζqy和ωqy分别为一阶弯曲模态对应的阻尼系数和模态频率，上述参数均在参数设置部分进行设置，根据机翼的实际参数用有限元方法确定；
fqx(ts)和fqy(ts)分别为ts时刻机翼一阶扭转运动和弯曲运动对应的广义外力，频率通
常为数十赫兹，采用将高斯白噪声通过截止频率为50赫兹的低通滤波器并单位化，再分别乘以一阶扭转广义外力和弯曲广义外力的标准差σx和σy来获得；
当处于弯曲模态坐标时，各时刻模态坐标、模态坐标一阶导数和模态坐标二阶导数数
据的生成过程包括以下步骤：
其中，模态坐标包括qx(ts)和qy(ts)，模态坐标一阶导数 和 模态坐标二阶
导数 和
1)随机生成初始时刻的qy(0)和 数据，计算对应的
2)计算下一时刻的qy(i′)、 和 数据：
式中，i′＝1,2,...,T×f子，Δt为子IMU的输出周期，即Δt＝1/f子；
3)重复步骤2)计算下一时刻的qy(i′)、 和 直到获得所有时刻的qy(ts)、
和
通过上述相同的步骤能获得扭转模态对应的模态坐标qx(ts)、模态坐标一阶导数
和模态坐标二阶导数
步骤C2，振型函数计算，包括步骤：
计算机翼一阶扭转模态和一阶弯曲模态对应的振型函数，扭转模态和弯曲模态振型函
数分别由下式确定：
式中，l为机翼长度；γ为一阶扭转模态对应的振型系数，β为一阶弯曲模态对应的振型系数；sh表示双曲正弦函数，ch表示双曲余弦函数；
步骤C3，挠曲变形角计算，包括步骤：
计算机翼在子IMU安装点处的扭转角θx(rx,ts)和弯曲角θy(rx,ts)；其中，扭转角θx(rx,ts)由下式确定：
扭转角速度 和扭转角加速度 分别由下式确定：
弯曲角θy(rx,ts)由下式确定：
弯曲角速度 和弯曲角角加速度 分别由下式确定：
步骤C4，主、子IMU间杆臂变形位移计算，包括步骤：
机翼绕机体坐标系x轴的扭转变形和绕机体坐标系y轴的弯曲变形均会对主、子IMU间
的杆臂产生影响；
分布式POS中，子IMU的测量中心无法准确安装在机体坐标系x轴上；静止条件下主、子
IMU间的杆臂为r0，在机体坐标系x轴上的投影长度为rx，在z轴上的投影长度为-rz；当机翼绕y轴产生弯曲变形时，主、子IMU间的杆臂为r′，杆臂在机体坐标系x轴和z轴投影的变化量Δrx1和Δrz1通过下式确定：
Δrx1＝-rzsin(-θy(rx,ts))
Δrz1＝rxtan(-θx(rx,ts))-rz(1-cos(-θx(rx,ts)))
当弯曲角θy(rx,ts)为小角度，上式简化为：
Δrx1＝rzθy(rx,ts)
Δrz1＝-rxθx(rx,ts)
同理，扭转角θx(rx,ts)造成杆臂在机体坐标系y轴和z轴投影的变化量分别为：
Δry2＝-rzθx(rx,ts)
Δrz2＝ryθx(rx,ts)
则ts时刻，主、子IMU间杆臂表达式为：
对上式分别进行一次、二次微分，得到机体坐标系下杆臂相对于主IMU的变化速度和加
速度：
所述第一输出模块，用于生成主IMU的第二运动参数与主IMU的陀螺仪、加速度计数据
并输出；
所述第二输出模块，用于生成子IMU的第三运动参数与子IMU的陀螺仪、加速度计数据
并输出。