一种机器人移动控制方法及其系统
专利汇可以提供一种机器人移动控制方法及其系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 属于 机器人 技术领域，尤其涉及一种机器人移动控制方法，包括模板以下步骤：S101；机器人模 块 根据装载的 传感器 感知 周围的环境状况，并通过CDD摄像头进行拍摄图像；S103；CCD摄像头拍摄的图像经过视频调制发射、接收装置，一路信息传送至上位机模块的 图像采集 卡上完成A\D转换，得到的数字图像信息由计算机进行处理和识别，另一路信息通过视频处理卡使作业环境实况图像在显示器上进行显示；S105；通过上位机模块发出控制指令，经无线射频将指令输送至机器人模块，并通过机器人模块的 单片机 进行解码；S107；解码后的机器人模块由 电机 驱动模块 驱动电机 来实现机器人车体的全方位行走。，下面是一种机器人移动控制方法及其系统专利的具体信息内容。
1.一种机器人移动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S101；机器人模块根据装载的传感器感知周围的环境状况，并通过CDD摄像头进行拍摄图像；
S103；CCD摄像头拍摄的图像经过视频调制发射、接收装置，一路信息传送至上位机模块的图像采集卡上完成A\D转换，得到的数字图像信息由计算机进行处理和识别，另一路信息通过视频处理卡使作业环境实况图像在显示器上进行显示；
S105；通过上位机模块发出控制指令，经无线射频将指令输送至机器人模块，并通过机器人模块的单片机进行解码；
S107；解码后的机器人模块由电机驱动模块驱动电机来实现机器人车体的全方位行走；
S109；根据超声波传感器实现对周围的探测，机器人得到外部障碍物的距离信息，随后进行模糊控制处理；
S111；控制器模块进行处理后，输出驱动脉冲，控制机器人的运动，机器人每运动一步又造成了外部环境的相对改变，超声波传感器不停的探测外部的环境，机器人根据探测结果做出相应的调整。
2.根据权利要求1所述的一种机器人移动控制方法，其特征在于，所述模糊控制处理由模糊输入接口、模糊推理模块和模糊输出接口组成，所述模糊输入接口的功能是实现精确量的模糊化，即把物理量的精确值转换成语言变量值；模糊推理模块的主要功能是模仿人的思维特征，根据总结人工控制策略取得的语言控制规划进行模糊处理，并决策出模糊输出控制量。
3.一种机器人移动控制系统，其特征在于，包括上位机模块（1）、无线通信与视频传输模块（2）和机器人模块（3），所述无线通信与视频传输模块（2）与所述上位机模块（1）和所述机器人模块（3）连接，所述上位机模块（1）与所述机器人模块（3）连接，所述无线通信与视频传输模块（2）包括信息模块（4）和图像模块（5），所述机器人模块（3）包括单片机（6）、PWM模块（7）、光电编码器（8）和CDD模块（9），所述信息模块（4）和所述图像模块（5）均与上位机模块（1）连接，所述信息模块（4）包括环境模块（10）和行为模块（11）。
4.根据权利要求3所述的一种机器人移动控制系统，其特征在于，所述单片机（6）内部包括感知模块（12）、控制器模块（13）、电机驱动模块（14）和电源模块（15）。
5.根据权利要求4所述的一种机器人移动控制系统，其特征在于，所述感知模块（12）由传感器和芯片组成，且所述传感器为超声波和红外传感器，所述超声波传感器用于测量障碍物的距离信息，并进行模糊控制处理。
6.根据权利要求4所述的一种机器人移动控制系统，其特征在于，所述电源模块（15）内部有电源稳压电路，所述电源稳压电路包括稳压芯片U1、电容C1、电容C2、电容C3、电阻R1、开关S1、二极管D1、电源U2和电源U3，所述稳压芯片U1的引脚A1分别与所述电容C1、电容C2、二极管D1的负极、电容C3、电源U2和电源U3的一端连接并接地，所述稳压芯片U1的引脚A2分别与所述电容C2的另一端、电阻R1、电容C3的另一端和电源U2的另一端连接，所述电阻R1的另一端与所述二极管D1的正极连接，所述稳压芯片U1的引脚A3分别与所述电容C1的另一端和开关S1的一端连接，所述开关S1的另一端与所述电源U3的一端连接，所述电源U3的另一端与所述电容C1的一端连接。
7.根据权利要求4所述的一种机器人移动控制系统，其特征在于，所述控制器模块（13）包括任务管理模块（16）、实时监控模块（17）和信息管理模块（18）。
8.根据权利要求7所述的一种机器人移动控制系统，其特征在于，所述任务管理模块（16）包括系统初始化模块、I\O口读写模块和运动控制及实现模块。
9.根据权利要求7所述的一种机器人移动控制系统，其特征在于，所述实时监控模块（17）包括状态监控模块、故障警报模块和传感器管理模块。
10.根据权利要求7所述的一种机器人移动控制系统，其特征在于，所述信息管理模块（18）包括通信管理模块、控制指令解析模块和信息库管理模块。
一种机器人移动控制方法及其系统
技术领域
背景技术
发明内容
S103；CCD摄像头拍摄的图像经过视频调制发射、接收装置，一路信息传送至上位机模块的图像采集卡上完成A\D转换，得到的数字图像信息由计算机进行处理和识别，另一路信息通过视频处理卡使作业环境实况图像在显示器上进行显示；
S105；通过上位机模块发出控制指令，经无线射频将指令输送至机器人模块，并通过机器人模块的单片机进行解码；
S107；解码后的机器人模块由电机驱动模块驱动电机来实现机器人车体的全方位行走；
S109；根据超声波传感器实现对周围的探测，机器人得到外部障碍物的距离信息，随后进行模糊控制处理；
S111；控制器模块进行处理后，输出驱动脉冲，控制机器人的运动，机器人每运动一步又造成了外部环境的相对改变，超声波传感器不停的探测外部的环境，机器人根据探测结果做出相应的调整。
图3为实施例1提供的单片机内部的框图；
图4为实施例1提供的控制器模块的框图；
图5为实施例1提供的电源模块内部稳压电路的电路图；
以上各图中，1、上位机模块；2、无线通信与视频传输模块；3、机器人模块；4、信息模块；
5、图像模块；6、单片机；7、PWM模块；8、光电编码器；9、CDD模块；10、环境模块；11、行为模块；
12、感知模块；13、控制器模块；14、电机驱动模块；15、电源模块；16、任务管理模块；17、实时监控模块；18、信息管理模块。
具体实施方式
S103；CCD摄像头拍摄的图像经过视频调制发射、接收装置，一路信息传送至上位机模块的图像采集卡上完成A\D转换，得到的数字图像信息由计算机进行处理和识别，另一路信息通过视频处理卡使作业环境实况图像在显示器上进行显示；
S105；通过上位机模块发出控制指令，经无线射频将指令输送至机器人模块，并通过机器人模块的单片机进行解码；
S107；解码后的机器人模块由电机驱动模块驱动电机来实现机器人车体的全方位行走；
S109；根据超声波传感器实现对周围的探测，机器人得到外部障碍物的距离信息，随后进行模糊控制处理；
S111；控制器模块进行处理后，输出驱动脉冲，控制机器人的运动，机器人每运动一步又造成了外部环境的相对改变，超声波传感器不停的探测外部的环境，机器人根据探测结果做出相应的调整。
7、光电编码器8和CDD模块9，所述信息模块4和所述图像模块5均与上位机模块1连接，所述信息模块4包括环境模块10和行为模块11。
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